【技术实现步骤摘要】
本申请涉及控制，尤其涉及一种车载调平控制系统。
技术介绍
1、随着技术的发展，对车载类运输工具的机动性能的要求越来越高，特别是装有重要特殊设备装置的机动陆面载具，能够快速架设精确的水平基准从而保证工作要求，车载平台完成目标任务后也能快速的撤收去执行下一任务。
2、纯机械的车辆调平机构需要多人手动起重车辆后配合观察基准水泡进行调平工作，经反复调整才能达到水平要求，调平时间较长并且受到人为因素干扰较大调平精度也不能保证，车辆的回收工作为了防止车辆倾覆同样需要多人配合手动回收车辆，回收时间较长且存在安全隐患。纯机械的车辆调平机构已经很难满足车辆在快速架设、快速撤收，以及高精度调平方面的要求。
技术实现思路
1、本申请提供一种车载调平控制系统，以能够实现使调平时间大幅缩短，使调平精度大幅提高，车辆的起重、调平、回收工作一人通过操作交互显示屏即可完成，具有突出的高效性及稳定性，实现了可以采用机电一体式的车辆全自动调平系统，保证了车辆高机动性能的要。。
2、第一方面，本申请提供了一种车载调平控制系统，所述系统应用于车载平台，所述系统包括上位机、控制单元、若干调平支腿机构、双轴倾角仪，其中，每个调平支腿机构均包括调平支腿、伺服电机和伺服电机驱动器；
3、所述控制单元与所述若干调平支腿机构中的伺服电机驱动器、所述双轴倾角仪连接；调平支腿机构中的伺服电机驱动器与伺服电机连接，调平支腿机构中的伺服电机与调平支腿连接；
4、所述控制单元，用于接收所述上位机
5、所述伺服电机驱动器，用于根据所述驱动控制指令，确定调平支腿控制信号，以及，将所述调平支腿控制信号向所述伺服电机发送；
6、所述伺服电机，用于根据所述调平支腿控制信号，对所述调平支腿进行控制；
7、所述双轴倾角仪，用于监测整车的车载平台的水平角度，将所述水平角度作为角度信号反馈至所述控制单元。
8、可选的，所述控制单元通过以太网与所述上位机进行通信连接。
9、可选的，所述上位机用于响应于用户的输入指定，生成控制指令，并将所述控制指令向所述控制单元发送；接收所述控制单元发送的角度信号，根据所述角度信号，展示所述角度信号对应的整车调平状态；以及，若检测到所述车载调平控制系统过流或过热，则进行故障报警指示与急停。
10、可选的，所述控制指令包括以下一种类型：车载平台的起竖控制指令、调平控制指令和回收控制指令；
11、所述驱动控制指令包括以下一种类型：支腿伸出或收回信号；
12、所述调平支腿控制信号包括以下至少一种类型：调平支腿动力信号、调平支腿位置信号。
13、可选的，所述调平支腿机构中的伺服电机设置在所述调平支腿上，所述伺服电机用于为所述调平支腿提供动力源。
14、可选的，所述双轴倾角仪设置在车载平台的中心位置。
15、可选的，所述系统包括四个调平支腿机构，所述四个调平支腿机构的四个调平支腿分别设置在车载平台的同个平面上的四个角。
16、可选的，所述调平支腿的正下方设置有触地到位开关；若所述调平支腿未接触到地面，所述触地到位开关的开关状态为闭合状态，若所述调平支腿接触到地面后，所述触地到位开关的开关状态为断开状态；所述触地到位开关，用于将所述触地到位开关的开关状态反馈给所述控制单元。
17、可选的，所述控制单元，还用于若接收到所有触地到位开关的开关状态均为断开状态，进入自检修正过程，通过所述伺服电机和所述伺服电机驱动器将全部调平支腿共同举升，若全部的调平支腿的触地到位开关的开关状态均无变化，且所述双轴倾角仪所反馈的角度信号，则确定自检修正过程完成。
18、可选的，所述控制单元，具体用于自检修正过程完成后，若所有触地到位开关的开关状态均为断开状态，进入调平支腿微调过程，利用所述双轴倾角仪获取到角度信号，根据所述角度信号对应的水平角度分别确定各个调平支腿的伸缩量；以及，针对每个调平支腿，利用所述调平支腿对应的伺服电机和伺服电机驱动器，根据所述调平支腿的伸缩量对所述调平支腿进行控制，以便完成车载平台的调平。
19、由上述技术方案可以看出，本申请提供了一种车载调平控制系统，所述系统应用于车载平台，所述系统包括上位机、控制单元、若干调平支腿机构、双轴倾角仪，其中，每个调平支腿机构均包括调平支腿、伺服电机和伺服电机驱动器；所述控制单元与所述若干调平支腿机构中的伺服电机驱动器、所述双轴倾角仪连接；调平支腿机构中的伺服电机驱动器与伺服电机连接，调平支腿机构中的伺服电机与调平支腿连接；所述控制单元，用于接收所述上位机的控制指令和所述双轴倾角仪所反馈的角度信号，根据所述上位机的控制指令和/或所述双轴倾角仪所反馈的角度信号，确定驱动控制指令，以及，将所述驱动控制指令发送给所述伺服电机驱动器；所述伺服电机驱动器，用于根据所述驱动控制指令，确定调平支腿控制信号，以及，将所述调平支腿控制信号向所述伺服电机发送；所述伺服电机，用于根据所述调平支腿控制信号，对所述调平支腿进行控制；所述双轴倾角仪，用于监测整车的车载平台的水平角度，将所述水平角度作为角度信号反馈至所述控制单元。可见，本申请利用了上位机、控制单元、伺服电机、伺服电机驱动器和双轴倾角仪实现了可以采用电能作为动力源实现整车的车载平台的调平，以及，通过上位机进行控制，实现了车载调平控制系统嵌入整车设备控制，使得控制更加集成化。这样，本申请提供的车载调平控制系统可以实现使调平时间大幅缩短，使调平精度大幅提高，车辆的起重、调平、回收工作一人通过操作交互显示屏即可完成，具有突出的高效性及稳定性，实现了可以采用机电一体式的车辆全自动调平系统，保证了车辆高机动性能的要求。
20、上述的非惯用的优选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
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1.一种车载调平控制系统，其特征在于，所述系统应用于车载平台，所述系统包括上位机、控制单元、若干调平支腿机构、双轴倾角仪，其中，每个调平支腿机构均包括调平支腿、伺服电机和伺服电机驱动器；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制单元通过以太网与所述上位机进行通信连接。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机用于响应于用户的输入指定，生成控制指令，并将所述控制指令向所述控制单元发送；接收所述控制单元发送的角度信号，根据所述角度信号，展示所述角度信号对应的整车调平状态；以及，若检测到所述车载调平控制系统过流或过热，则进行故障报警指示与急停。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制指令包括以下一种类型：车载平台的起竖控制指令、调平控制指令和回收控制指令；
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述调平支腿机构中的伺服电机设置在所述调平支腿上，所述伺服电机用于为所述调平支腿提供动力源。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述双轴倾角仪设置在车载平台的中心位置。
7.根据
8.根据权利要求1或7所述的系统，其特征在于，所述调平支腿的正下方设置有触地到位开关；若所述调平支腿未接触到地面，所述触地到位开关的开关状态为闭合状态，若所述调平支腿接触到地面后，所述触地到位开关的开关状态为断开状态；所述触地到位开关，用于将所述触地到位开关的开关状态反馈给所述控制单元。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制单元，还用于若接收到所有触地到位开关的开关状态均为断开状态，进入自检修正过程，通过所述伺服电机和所述伺服电机驱动器将全部调平支腿共同举升，若全部的调平支腿的触地到位开关的开关状态均无变化，且所述双轴倾角仪所反馈的角度信号，则确定自检修正过程完成。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述控制单元，具体用于自检修正过程完成后，若所有触地到位开关的开关状态均为断开状态，进入调平支腿微调过程，利用所述双轴倾角仪获取到角度信号，根据所述角度信号对应的水平角度分别确定各个调平支腿的伸缩量；以及，针对每个调平支腿，利用所述调平支腿对应的伺服电机和伺服电机驱动器，根据所述调平支腿的伸缩量对所述调平支腿进行控制，以便完成车载平台的调平。
...【技术特征摘要】
1.一种车载调平控制系统，其特征在于，所述系统应用于车载平台，所述系统包括上位机、控制单元、若干调平支腿机构、双轴倾角仪，其中，每个调平支腿机构均包括调平支腿、伺服电机和伺服电机驱动器；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制单元通过以太网与所述上位机进行通信连接。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机用于响应于用户的输入指定，生成控制指令，并将所述控制指令向所述控制单元发送；接收所述控制单元发送的角度信号，根据所述角度信号，展示所述角度信号对应的整车调平状态；以及，若检测到所述车载调平控制系统过流或过热，则进行故障报警指示与急停。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制指令包括以下一种类型：车载平台的起竖控制指令、调平控制指令和回收控制指令；
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述调平支腿机构中的伺服电机设置在所述调平支腿上，所述伺服电机用于为所述调平支腿提供动力源。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述双轴倾角仪设置在车载平台的中心位置。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统包括四个调平支腿机构，所述四个调平支腿...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏景松，朱遂波，陈泽玉，姜超，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：
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