【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能泊车系统，具体为一种用于低速泊车直线行驶场景下的车辆自定位修正方法。
技术介绍
1、智能泊车系统中，包括：感知、定位、规划和控制等主要功能。车辆定位算法是智能泊车功能的核心算法之一。基于车辆定位算法得到车辆的定位信息，将定位信息反馈给感知进行障碍物跟踪和障碍物定位，将定位信息反馈给规划层，进行路径规划和动态调整，将定位信息反馈给控制层，进行路径偏移修正和轨迹跟踪控制。
2、由于泊车定位基于二维平面进行计算，实时输出目标物（车辆、障碍物或者停车位等）在二维平面坐标系下的位置坐标x、y及目标物与x轴夹角的角度，而且当前大多数定位算法依据轮速脉冲计算行驶距离，算法简单且比较实用。具体为：
3、单个车轮行驶距离=单位轮速脉冲距离*轮速脉冲变化值，
4、车辆行驶距离=4个车轮行驶距离的均值。
5、其中，单位轮速脉冲距离为轮速传感器输出的每个脉冲对应的车轮行驶距离。
6、然而车辆在经过有凸起的路段，当车辆在经过有减速带等凸起路段时，会因为凸起段的三维路面因素引起行驶距离增...
【技术保护点】
1.一种用于低速泊车直线行驶场景下的车辆自定位修正方法，其包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种用于低速泊车直线行驶场景下的车辆自定位修正方法，其特征在于：在步骤S9执行之前，先执行以下步骤；
3.根据权利要求1所述一种用于低速泊车直线行驶场景下的车辆自定位修正方法，其特征在于：所述坡度值的计算方法为：
4.根据权利要求1所述一种用于低速泊车直线行驶场景下的车辆自定位修正方法，其特征在于：步骤S2执行之前，先执行以下步骤：
5.根据权利要求1所述一种用于低速泊车直线行驶场景下的车辆自定位修正方法，其特征在于：所述待观...
【技术特征摘要】
1.一种用于低速泊车直线行驶场景下的车辆自定位修正方法，其包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种用于低速泊车直线行驶场景下的车辆自定位修正方法，其特征在于：在步骤s9执行之前，先执行以下步骤；
3.根据权利要求1所述一种用于低速泊车直线行驶场景下的车辆自定位修正方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：章凯，孔国玲，李文龙，
申请(专利权)人：无锡车联天下信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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