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本发明提供一种用于低速泊车直线行驶场景下的车辆自定位修正方法，其可以基于较低成本提升泊车定位精度。其首先判断待泊车辆是否处于低速行驶状态跨越障碍物的场景，如果待泊车辆处于低速行驶状态跨减速带等路面凸起物时，将尚在平面路段行驶的车轮的轮速脉冲...
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