驾驶辅助系统技术方案

在具有与多个场景一对一地关联的多个控制模式的驾驶辅助控制中，减轻在场景发生了变化的情况下的乘员的违和感。驾驶辅助控制具有与多个场景一对一地关联的多个控制模式。多个场景记述信息分别定义多个场景。驾驶辅助系统将多个场景中的与驾驶环境对应的场景识别为对象场景。选择场景记述信息定义对象场景，并且表示在与对象场景关联的选择控制模式的驾驶辅助控制中所使用的参数。在对象场景从第1场景变化为第2场景的情况下，驾驶辅助系统在执行选择场景记述信息以及选择控制模式的切换之前，向车辆的乘员通知该切换。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助系统
本专利技术涉及进行驾驶辅助控制的驾驶辅助系统，该驾驶辅助控制具有与多个场景一对一地关联的多个控制模式。
技术介绍
专利文献1公开了进行自动驾驶控制的车辆控制系统。自动驾驶模式包括第1自动驾驶模式和自动化率比第1自动驾驶模式的自动化率低的第2自动驾驶模式。在未由乘员操作驾驶操作部、且乘员的脸或者视线的朝向处于第1角度范围内的情况下，执行第1自动驾驶模式。在未由乘员操作驾驶操作部、且乘员的脸或者视线的朝向处于比第1角度范围大的第2角度范围内的情况下，执行第2自动驾驶模式。专利文献2公开了搭载于车辆的模式切换报知装置。模式切换报知装置对自动驾驶模式和手动驾驶模式之间的切换进行报知。现有技术文献专利文献1：日本特开2018－203007号公报专利文献2：日本特开2017－218031号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题驾驶辅助系统进行辅助车辆驾驶的驾驶辅助控制。在此，考虑具有与多个场景一对一地关联的多个控制模式的驾驶辅助控制。驾驶辅助系统对场景进行识别，进行与所识别到的场景关联的控制模式的驾驶辅助控制。当场景变化时，驾驶辅助系统与之相应地对控制模式进行切换。然而，通过驾驶辅助系统识别到的场景的变化不被车辆的乘员所知。因此，当通过驾驶辅助系统事先不通知而切换控制模式时，车辆的乘员有可能会对该切换感到违和感。本专利技术的一个目的在于提供一种技术，其关于具有与多个场景一对一地关联的多个控制模式的驾驶辅助控制，能够减轻场景变化了的情况下的车辆的乘员的违和感。用于解决问题的技术方案在本专利技术的一个观点中，提供对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助系统。所述驾驶辅助系统具备：处理器，其进行驾驶辅助控制，所述驾驶辅助控制具有与多个场景一对一地关联的多个控制模式；和存储装置，其保存表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息、和分别定义所述多个场景的多个场景记述信息。所述处理器基于所述驾驶环境信息和所述多个场景记述信息，将所述多个场景中的与所述驾驶环境对应的场景识别为对象场景。选择控制模式是所述多个控制模式中的与所述对象场景关联的一个控制模式。选择场景记述信息是所述多个场景记述信息中的定义所述对象场景的一个场景记述信息，并且，表示在所述选择控制模式的所述驾驶辅助控制中所使用的参数。所述处理器基于由所述选择场景记述信息表示的所述参数，进行所述选择控制模式的所述驾驶辅助控制，通过切换所述选择场景记述信息来切换所述选择控制模式。在所述对象场景从第1场景变化为第2场景的情况下，所述处理器在执行所述选择场景记述信息以及所述选择控制模式的切换之前，向所述车辆的乘员通知所述切换。专利技术的效果根据本专利技术，在对象场景从第1场景变化为第2场景的情况下，驾驶辅助系统在执行选择场景记述信息以及选择控制模式的切换之前，向车辆的乘员通知该切换。也即是，驾驶辅助系统不是事先不通知地执行选择控制模式的切换，而是事先向车辆的乘员进行通知。因此，即使之后执行了选择控制模式的切换，也能减轻车辆的乘员感到的违和感。附图说明图1是用于对本专利技术的实施方式涉及的驾驶辅助系统进行说明的概念图。图2是表示本专利技术的实施方式中的多个场景与驾驶辅助控制的多个控制模式之间的对应关系的一个例子的图。图3是用于说明场景S1的概念图。图4是用于说明场景S2的概念图。图5是用于说明场景S3的概念图。图6是用于说明场景S4的概念图。图7是用于说明场景S5的概念图。图8是用于说明场景S6的概念图。图9是用于说明场景S7的概念图。图10是用于对本专利技术的实施方式中的场景记述信息的一个例子进行说明的概念图。图11是用于对本专利技术的实施方式涉及的场景识别处理的一个例子进行说明的概念图。图12是用于对本专利技术的实施方式涉及的场景识别处理的一个例子进行说明的概念图。图13是用于对本专利技术的实施方式涉及的模式切换处理的一个例子进行说明的概念图。图14是用于对本专利技术的实施方式涉及的模式切换处理的其他例子进行说明的概念图。图15是用于对本专利技术的实施方式涉及的模式切换处理的又一其他例子进行说明的概念图。图16是概略地表示本专利技术的实施方式涉及的驾驶辅助系统的构成例的框图。图17是表示本专利技术的实施方式涉及的驾驶辅助系统中的信息取得装置以及驾驶环境信息的例子的框图。图18是表示本专利技术的实施方式涉及的驾驶辅助系统的处理的流程图。图19是表示本专利技术的实施方式涉及的模式切换处理的第1例的流程图。图20是表示本专利技术的实施方式涉及的模式切换处理的第2例的流程图。图21是表示本专利技术的实施方式涉及的模式切换处理的第3例的流程图。图22是表示本专利技术的实施方式涉及的模式切换处理的第4例的流程图。标号说明10车辆11移动体12移动体13移动体14移动体15移动体100驾驶辅助系统110控制装置111处理器112存储装置120信息取得装置121地图信息取得装置122位置信息取得装置123车辆状态传感器124周边状况传感器125通信装置130行驶装置140HMI单元200驾驶环境信息210地图信息220位置信息230车辆状态信息240周边状况信息250发布信息D1～D7场景记述信息DS选择场景记述信息M1～M7控制模式MS选择控制模式S1～S7场景具体实施方式参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。1.与场景相应的驾驶辅助控制1－1.驾驶辅助控制图1是用于对本实施方式涉及的驾驶辅助系统100进行说明的概念图。驾驶辅助系统100进行对车辆10的驾驶进行辅助的“驾驶辅助控制”。典型地，驾驶辅助系统100搭载于车辆10。或者，驾驶辅助系统100也可以配置于车辆10外部的外部装置，远程地进行驾驶辅助控制。或者，驾驶辅助系统100也可以分散地配置于车辆10和外部装置。驾驶辅助控制包括关于车辆10的转向控制、加速控制以及减速控制中的至少一个。也即是，驾驶辅助系统100通过进行转向控制、加速控制、以及减速控制中的至少一个，对车辆10的驾驶进行辅助。作为那样的驾驶辅助控制，可例示出自动驾驶控制、轨迹跟随控制(trajectory-followingcontrol)、车道维持辅助控制(lanetracingassistcontrol)、自适应巡航控制(ACC:AdaptiveCruiseControl)等。1－2.场景和控制模式本实施方式涉及的驾驶辅助控制具有多个模式。驾驶辅助控制的模式在以下被称为“控制模式”。当控制模式不同时，驾驶辅助控制的内容也不同本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助系统，其对车辆的驾驶进行辅助，具备：/n处理器，其进行驾驶辅助控制，所述驾驶辅助控制具有与多个场景一对一地关联的多个控制模式；和/n存储装置，其保存表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息、和分别定义所述多个场景的多个场景记述信息，/n所述处理器基于所述驾驶环境信息和所述多个场景记述信息，将所述多个场景中的与所述驾驶环境对应的场景识别为对象场景，/n选择控制模式是所述多个控制模式中的与所述对象场景关联的一个控制模式，/n选择场景记述信息是所述多个场景记述信息中的定义所述对象场景的一个场景记述信息，并且，表示在所述选择控制模式的所述驾驶辅助控制中所使用的参数，/n所述处理器基于由所述选择场景记述信息表示的所述参数，进行所述选择控制模式的所述驾驶辅助控制，通过切换所述选择场景记述信息来切换所述选择控制模式，/n在所述对象场景从第1场景变化为第2场景的情况下，所述处理器在执行所述选择场景记述信息以及所述选择控制模式的切换之前，向所述车辆的乘员通知所述切换。/n

【技术特征摘要】
20190528 JP 2019-0995761.一种驾驶辅助系统，其对车辆的驾驶进行辅助，具备：
处理器，其进行驾驶辅助控制，所述驾驶辅助控制具有与多个场景一对一地关联的多个控制模式；和
存储装置，其保存表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息、和分别定义所述多个场景的多个场景记述信息，
所述处理器基于所述驾驶环境信息和所述多个场景记述信息，将所述多个场景中的与所述驾驶环境对应的场景识别为对象场景，
选择控制模式是所述多个控制模式中的与所述对象场景关联的一个控制模式，
选择场景记述信息是所述多个场景记述信息中的定义所述对象场景的一个场景记述信息，并且，表示在所述选择控制模式的所述驾驶辅助控制中所使用的参数，
所述处理器基于由所述选择场景记述信息表示的所述参数，进行所述选择控制模式的所述驾驶辅助控制，通过切换所述选择场景记述信息来切换所述选择控制模式，
在所述对象场景从第1场景变化为第2场景的情况下，所述处理器在执行所述选择场景记述信息以及所述选择控制模式的切换之前，向所述车辆的乘员通知所述切换。


2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，
由关于所述第2场景的所述选择场景记述信息表示的所述参数的至少一部分未由关于所述第1场景的所述选择场景记述信息来表示。


3.根据权利要求1或者2所述的驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：金道敏树，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP