一种自动驾驶等级调整方法及相关设备技术

本申请实施例公开了一种自动驾驶等级调整方法及相关设备，所述方法包括：首先对车辆的多个功能模块中的每个功能模块进行故障检测，其中，多个功能模块是按照车辆的自动驾驶业务的业务类型划分的；当检测到安全故障时，按照发生安全故障的功能模块，对安全故障进行分类得到故障类别；根据故障类别，获取安全故障的故障信息、以及车辆的当前行驶环境，故障信息包括故障点标识信息；根据故障点标识信息，确定功能模块的故障点；根据故障点和当前行驶环境，调整车辆的自动驾驶等级。采用本申请实施例，可以提高车辆自动化驾驶的可靠性和安全性、降低智能车载系统的死机概率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶等级调整方法及相关设备
本申请涉及汽车
，尤其涉及一种自动驾驶等级调整方法及相关设备。
技术介绍
驾驶汽车是一项复杂的活动，长时间驾驶容易使人感到疲劳，导致交通事故的发生率升高，由此激发了大众对自动驾驶车辆的需求。自动驾驶是指通过使用传感器使采集车辆周围和车辆内部的信息，使得车辆本身具备感知能力，并通过相应的算法对传感器采集到的信息进行分析，以便根据不同的路况对车辆的各项驾驶操作进行决策以及对车辆机械系统控制，从而实现车辆的自动驾驶。在更高层次的自动驾驶中还涉及到车-车通信、车-基础设施通信等车联网技术、卫星通信技术和人机交互技术等等。在车辆自动驾驶的过程中，随着自动驾驶等级的提高，汽车的驾驶将越来越依赖于智能车载系统，因此智能车载系统的稳定性与乘车人员的生命安全紧密相关。尽管智能车载系统的处理器模块的内置操作系统稳定性好，但是一旦智能车载系统出现故障或死机，如若智能车载系统无法及时调整自动驾驶等级、将车辆的控制权部分或全部移交给驾驶员，则容易导致自动驾驶车辆失控、引起交通事故。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种自动驾驶等级调整方法及相关设备，可以提高车辆自动化驾驶的安全性、降低智能车载系统的死机概率。第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶等级调整方法，包括：对车辆的多个功能模块中的每个功能模块进行故障检测，其中，多个功能模块是按照车辆的自动驾驶业务的业务类型划分的；当检测到安全故障时，按照发生安全故障的功能模块，对安全故障进行分类得到故障类别；根据故障类别，获取安全故障的故障信息、以及车辆的当前行驶环境，故障信息包括故障点标识信息；最后根据所述故障点和所述当前行驶环境，调整车辆的自动驾驶等级。在车辆发生安全故障时，通过调整自动驾驶等级将车辆的控制权部分或全部移交给人类驾驶员，可以提高车辆自动化驾驶的安全性。在一种可能的设计中，可以当故障类别不为系统硬件故障时，获取安全故障的故障信息、以及车辆的当前行驶环境。其中，通常非系统硬件故障不会对车辆的行驶安全造成致命威胁，因此可以根据故障点和行驶环境分析安全故障对车辆行驶安全的影响，以便调整车辆的自动驾驶等级。在另一种可能的设计中，当故障类别为系统硬件故障时，根据当前行驶环境确定安全停靠区域，并控制车辆停靠在安全停靠区域内。系统硬件故障型的安全故障通常会对车辆的行驶安全造成致命威胁，因此控制车辆进行安全停靠是保障乘车人员生命安全的有效的途径。在另一种可能的设计中，发生安全故障的功能模块可以为环境感知模。若环境感知模块的故障点为图像采集设备时，首先确定车辆在所述当前行驶环境中是否能连接到预设范围内的车联网节点；当车辆在当前行驶环境中能连接到预设范围内的车联网节点时，在当前自动驾驶等级的基础上按照预设幅度调整自动驾驶等级；当车辆在所述当前行驶环境中无法连接到预设范围内的车联网节点时，将自动驾驶等级调整为无自动化驾驶。其中，根据车辆能否连接到预设范围内的车联网节点来进一步确定是否将自动驾驶等级调整为自动化程度最低的无自动化驾驶，可以在保证车辆行驶安全的前提下，避免过度降低车辆驾驶的自动化程度。在另一种可能的设计中，故障信息可以包括故障状态，则可以首先根据所述故障点和故障状态，确定安全故障在当前行驶环境中对当前自动驾驶等级下的自动驾驶行为的第一影响度；当第一影响度大于预设阈值时，确定安全故障在当前行驶环境中对其他自动驾驶等级下的自动驾驶行为的第二影响度；当第二影响度不大于所述预设阈值时，将自动驾驶等级调整为其他自动驾驶等级。其中，在故障点和行驶环境的基础上将故障状态引入，以实现对当前自动驾驶等级调整幅度的细化分析，相比于根据故障点和行驶环境两种信息来确定调整幅度的方法，可以进一步提高自动驾驶等级调整的准确性。在另一种可能的设计中，其他自动驾驶等级包括N个自动驾驶等级，其中，N为不小于1的整数。因此可以将自动驾驶等级从当前自动驾驶等级调整到N个自动驾驶等级中的自动化程度最高的自动驾驶等级。其中，通过将自动驾驶等级调整为不受安全故障的影响、且自动化程度最高的自动驾驶等级，可以在保证车辆行驶安全的前提下，使车辆的自动化程度最高，以减轻人类驾驶员的驾驶负担。在另一种可能的设计中，故障信息还可以包括故障原因。在对车辆的自动驾驶等级进行调整之后，还可以根据故障原因，对故障点进行修复；当故障点修复成功时，恢复到初始自动驾驶等级，初始自动驾驶等级为对自动驾驶等级进行调整之前车辆所处的自动驾驶等级。其中，通过及时对故障点进行修复，可以防止安全故障的破坏力长时间持续和增强，从而降低智能车系统死机的概率，并且在故障点修复成功后及时恢复被调低的自动驾驶等级，可以尽可能地提高车辆驾驶的自动化程度。在另一种可能的设计中，可以根据包括故障点、故障状态和故障原因中的一项或多项信息在内的故障信息，确定发生安全故障的功能模块是否处于死机状态；当该功能模块未处于死机状态时，执行根据故障点和所述当前行驶环境，调整车辆的自动驾驶等级的操作；当功能模块处于死机状态时，根据功能模块所执行的自动驾驶业务的业务类型和当前行驶环境调整自动驾驶等级。其中，模块死机在自动驾驶车辆中通常属于严重的安全故障，当某个模块死机，表示一类自动驾驶业务无法完成，因此一旦发现检测到模块死机，需立即根据处于死机状态的功能模块对应的业务类型和当前行驶环境调整自动驾驶等级，以保证提高车辆行驶的安全性。第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶等级调整装置，该自动驾驶等级调整装置被配置为实现上述第一方面中自动驾驶等级调整装置所执行的方法和功能，由硬件/软件实现，其硬件/软件包括与上述功能相应的单元。第三方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶等级调整设备，包括：处理器、存储器和通信总线，其中，通信总线用于实现处理器和存储器之间连接通信，处理器执行存储器中存储的程序用于实现上述第一方面提供的一种自动驾驶等级调整方法中的步骤。在一种可能的设计中，本申请实施例提供的自动驾驶等级调整设备可以包含用于执行上述方法设计中自动驾驶等级装置行为相对应的模块。模块可以是软件和/或是硬件。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面的方法。第五方面，本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面的方法。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或
技术介绍
中的技术方案，下面将对本申请实施例或
技术介绍
中所需要使用的附图进行说明。图1是本申请实施例提供的一种智能车载系统的硬件结构示意图；图2是本申请实施例提供的一种智能车载系统的逻辑结构示意图；图3是本申请实施例提供的另一种智能车载系统的结构示意图；图4是本申请实施例提供的一种自动驾驶等级调整方法的流程示意图；图5是本申请实施例提供的一种决策逻辑的流程示意图；图6是本申请实施提供的一种自动驾驶等级调整方法的实际实施的流程示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶等级调整方法，其特征在于，所述方法包括：/n对车辆的多个功能模块中的每个功能模块进行故障检测，所述多个功能模块是按照所述车辆的自动驾驶业务的业务类型划分的；/n当检测到安全故障时，按照发生所述安全故障的功能模块，对所述安全故障进行分类得到故障类别；/n根据所述故障类别，获取所述安全故障的故障信息、以及所述车辆的当前行驶环境，所述故障信息包括故障点标识信息；/n根据所述故障点标识信息，确定所述功能模块的故障点；/n根据所述故障点和所述当前行驶环境，调整所述车辆的自动驾驶等级。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶等级调整方法，其特征在于，所述方法包括：
对车辆的多个功能模块中的每个功能模块进行故障检测，所述多个功能模块是按照所述车辆的自动驾驶业务的业务类型划分的；
当检测到安全故障时，按照发生所述安全故障的功能模块，对所述安全故障进行分类得到故障类别；
根据所述故障类别，获取所述安全故障的故障信息、以及所述车辆的当前行驶环境，所述故障信息包括故障点标识信息；
根据所述故障点标识信息，确定所述功能模块的故障点；
根据所述故障点和所述当前行驶环境，调整所述车辆的自动驾驶等级。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障类别，获取所述安全故障的故障信息、以及所述车辆的当前行驶环境包括：
当所述故障类别不为系统硬件故障时，获取所述故障信息、以及所述当前行驶环境。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述故障类别为系统硬件故障时，控制所述车辆停靠在安全停靠区域。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述功能模块为智能自动驾驶模块；
所述根据所述故障点和所述当前行驶环境，调整所述车辆的自动驾驶等级包括：
当所述智能自动驾驶模块的故障点为图像采集设备时，确定所述车辆在所述当前行驶环境中是否能连接到预设范围内的车联网节点；
当所述车辆在所述当前行驶环境中能连接到预设范围内的车联网节点时，在当前自动驾驶等级的基础上按照预设幅度调整所述自动驾驶等级；
当所述车辆在所述当前行驶环境中无法连接到所述预设范围内的车联网节点时，将所述自动驾驶等级调整为无自动化驾驶。


5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述故障信息包括故障状态；
所述根据所述故障点和所述当前行驶环境，调整所述车辆的自动驾驶等级包括：
根据所述故障点和所述故障状态，确定所述安全故障在所述当前行驶环境中对当前自动驾驶等级下的自动驾驶行为的第一影响度；
当所述第一影响度大于预设阈值时，确定所述安全故障在所述当前行驶环境中对其他自动驾驶等级下的自动驾驶行为的第二影响度；
当所述第二影响度不大于所述预设阈值时，将所述自动驾驶等级调整为所述其他自动驾驶等级。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述其他自动驾驶等级包括N个自动驾驶等级，所述N为不小于1的整数；
所述将所述自动驾驶等级调整为所述其他自动驾驶等级包括：
将所述自动驾驶等级调整为所述N个自动驾驶等级中自动化程度最高的自动驾驶等级。


7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述故障信息包括故障原因；
所述根据所述故障点和所述当前行驶环境，调整所述车辆的自动驾驶等级之后，还包括：
根据所述故障原因，对所述故障点进行修复；
当所述故障点修复成功时，将所述自动驾驶等级恢复到初始自动驾驶等级，所述初始自动驾驶等级为对所述自动驾驶等级进行调整之前所述车辆所处的自动驾驶等级。


8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述安全故障的故障信息、以及所述车辆的当前行驶环境之后，还包括：
根据所述故障信息，确定所述功能模块是否处于死机状态；
当所述功能模块未处于死机状态时，执行所述根据所述故障点和所述当前行驶环境，调整所述车辆的自动驾驶等级的操作；
当所述功能模块处于死机状态时，根据所述功能模块所执行的自动驾驶业务的业务类型和所述当前行驶环境调整所述自动驾驶等级。


9.一种自动驾驶等级调整装置，其特征在于，所述装置包括：
故障检测模块，用于对车辆的多个功能模块中的每个功能模块进行故障检测，所述多个功能模块是按照所述车辆的自动驾驶业务的业务类型划...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁建新，董明杰，耿东玉，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44