送板运输机器人制造技术

本实用新型专利技术提供的送板运输机器人包括机体和驱动轮组，驱动轮组设置在机体的底部；机体具有承载平台，承载平台上设有至少两个限位结构，限位结构具有第一限位面和第二限位面，第一限位面和第二限位面相互垂直，且第一限位面和第二限位面的朝向均为水平方向；承载平台上形成搁板架放置位，两个限位结构分别布置在搁板架放置位的对角处，第一限位面和第二限位面朝向搁板架放置位；送板运输机器人还包括推送装置，推送装置包括推动件，推动件可沿第一水平方向移动于搁板架放置位的相对两端之间。本实用新型专利技术具有针对板块运送、降低成本且提高运送效果的特点。

【技术实现步骤摘要】
送板运输机器人
本技术涉及物料运输设备
，具体涉及一种送板运输机器人。
技术介绍
现有一种用于进行板块运送的AGV机器人(自动导航运输机器人)包括机体、驱动轮组和运输装置，机体包括底部和从底部的相对两侧向上延伸的侧部，驱动轮组设置在底部，两个侧部之间形成前后贯通的运输空间，多个运输装置自上往下设置在运输空间中，运输装置为运输带装置或运输滚轮装置，每个运输装置用于引入、支撑和推出一块如PCB板的板块。现有的该种AGV机器人存在的问题是，每块板块均需要一个运输装置单独配合，机器人成本高，且运输装置占用空间大，在体积一定的情况下，AGV机器人无法同时运输更多的板块；板块放置在运输装置虽然得到有效的支撑，但没有得到其他定位，影响板块运送和送出时的位置精度，影响后续运送且有可能损坏板块。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种针对板块运送、降低成本且提高运送效果的送板运输机器人。本技术提供的送板运输机器人包括机体和驱动轮组，驱动轮组设置在机体的底部；机体具有承载平台，承载平台上设有至少两个限位结构，限位结构具有第一限位面和第二限位面，第一限位面和第二限位面相互垂直，且第一限位面和第二限位面的朝向均为水平方向；承载平台上形成搁板架放置位，两个限位结构分别布置在搁板架放置位的对角处，第一限位面和第二限位面朝向搁板架放置位；送板运输机器人还包括推送装置，推送装置包括推动件，推动件可沿第一水平方向移动于搁板架放置位的相对两端之间。由上述方案可见，搁板架放置位用于可拆卸地放置搁板架，搁板架由多个限位结构进行有效的定位；而搁板架上放置有自下往上布置的多块板块，搁板架中间形成可供推送件穿过的板块放置空间，推送件可一次性将所有板块推出。搁板架上可放置更多的板块以提高运送效率，一个推送件与所有板块配合，降低机器人生产成本，且能提高板块送出的同步率，板块由搁板架从左右两侧进行定位，板块被运送和被推出时均不会产生左右方向的偏移，保证板块的位置精度得以保证，提高运送效果。进一步的方案是，送板运输机器人还包括搁板架，搁板架可拆卸地设置在搁板架放置位中，搁板架与多个限位结构限位配合。由上可见，不同尺寸的板块可由不同的搁板架进行装载，送板运输机器人与搁板架可拆卸配合，从而提高送板运输机器人的适用性。进一步的方案是，机体上具有凹陷于承载平台的安装空间；推送装置包括依次连接的驱动单元、伸缩机构和推动件，伸缩机构设置在安装空间内，推动件从安装空间向上延伸至搁板架放置位。由上可见，推送装置的隐藏式设计能保证承载平台的完整性，降低搁板架的设计难度，且能有效避免推送装置与搁板架或板块之间发生干涉和碰撞。进一步的方案是，伸缩机构包括第一滑轨、第一滑块、第二滑轨、第二滑块、延伸板以及带传动组件；带传动组件包括第一传动轮、第二传动轮和传动带，传动带设置在第一传动轮和第二传动轮之间；机体具有位于安装空间底部的底板，第一滑轨固定在底板上且沿第一水平方向设置，第一滑块可滑动地安装在第一滑轨上，延伸板与第一滑块固定连接；第二滑轨固定在延伸板上且沿第一水平方向设置，第二滑块可滑动地安装在第二滑轨上，推动件与第二滑块固定连接；第一传动轮和第二传动轮均设置在延伸板上，延伸板与传动带固定连接。由上可见，此设置使推送件能够平移并且移动到机体以外，从而保证推送件能够把板块完全推送出搁板架之外。进一步的方案是，推送装置可沿第二水平方向移动，第二水平方向垂直于第一水平方向。由上可见，当运送的板块大小不同时，板块的中线位置在第二水平方向上发生改变，此时可对推送件在第二水平方向上的位置进行调整，从而使推送件始终对准板块的中线处，保证推送板块时不会因为受力不平衡而发生板块侧偏甚至引起卡死问题。更进一步的方案是，机体中设有横移装置，横移装置包括第三滑轨和第三滑块；第三滑轨沿第二水平方向固定设置在机体中，第三滑块可滑动地安装在第三滑轨上，底板固定在第三滑块上。由上可见，横移装置用于实现推送件在第二水平方向上的位置调整。进一步的方案是，机体具有分别位于安装空间上相对两侧的两道侧挡壁；推送装置具有保护架，保护架安装在底板上，伸缩机构位于保护架中；保护架与侧挡壁在第二水平方向上限位配合。由上可见，侧挡壁和保护架设置能实现对伸缩机构以及机体内部的有效保护。进一步的方案是，驱动单元包括直线气缸和连接件；底板具有沿竖直方向贯穿的避让通孔，避让通孔沿第一水平方向延伸成长形；直线气缸固定在底板的下侧，连接件的下部固定连接在直线气缸的活塞杆上，连接件自下往上穿过避让通孔，连接件的上部固定连接在延伸板上。由上可见，此设置使直线气缸收纳在机体内部，从而对直线气缸进行防尘防水保护。进一步的方案是，限位结构包括相互独立的第一限位件和第二限位件，第一限位面位于第一限位件上，第二限位面位于第二限位件上。由上可见，此设置使限位结构在相互垂直的两个水平方向上均具有独立的调整能力，当其中一个方向上的限位位置需要调整时，则对该方向对应的限位件进行位置调整或更换，从而实现更灵活的调整和更有效的限位。进一步的方案是，第一限位面的法向为第一水平方向；送板运输机器人还包括第一螺栓和第二螺栓；第一限位件上设置有第一长形安装孔，第一长形安装孔在第一水平方向上延伸成长形，第一螺栓穿过第一长形安装孔与机体固定连接；第二限位件上设置有第二长形安装孔，第二长形安装孔垂直于第一水平方向延伸成长形，第二螺栓穿过第二长形安装孔与机体固定连接。由上可见，此设置使第一限位件或是第二限位件均能快捷有效地进行位置调整。附图说明图1为本技术送板运输机器人实施例的结构图。图2为本技术送板运输机器人实施例隐藏搁板架的结构图。图3为本技术送板运输机器人实施例隐藏机体部分外壳的结构图。图4为图2中A处的局部放大图。图5为本技术送板运输机器人实施例中搁板架第一视角的结构图。图6为本技术送板运输机器人实施例中搁板架第二视角的结构图。图7为本技术送板运输机器人实施例中搁板架第三视角的结构图。图8为本技术送板运输机器人实施例中顶壁与顶部滑块之间的配合关系示意图。具体实施方式参见图1和图2，图1为本技术送板运输机器人实施例的结构图，图2为本技术送板运输机器人实施例隐藏搁板架的结构图。各附图中建立统一的直角空间坐标系，其中x轴方向指第一水平方向，x轴方向指第二水平方向，z轴方向指高度方向。送板运输机器人包括机体1、驱动轮组19、限位结构2、限位结构3、推送装置5和搁板架6、驱动轮组19固定安装在机体1的底部，机体1的顶部具有承载平台10，两个限位结构2和两个限位结构3通过螺栓锁紧在承载平台10上，两个限位结构2和两个限位结构3之间的围绕处形成搁板架放置位100。推送装置5包括依次连接的驱动单元51(图4示)、伸缩机构52和推动件53，驱动单元51和伸缩机构52均安装在机体1上且位于承载平台10下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.送板运输机器人，包括机体和驱动轮组，所述驱动轮组设置在所述机体的底部；/n其特征在于：/n所述机体具有承载平台，所述承载平台上设有至少两个限位结构，所述限位结构具有第一限位面和第二限位面，所述第一限位面和所述第二限位面相互垂直，且所述第一限位面和所述第二限位面的朝向均为水平方向；/n所述承载平台上形成搁板架放置位，两个所述限位结构分别布置在所搁板架放置位的对角处，所述第一限位面和所述第二限位面朝向所述搁板架放置位；/n所述送板运输机器人还包括推送装置，所述推送装置包括推动件，所述推动件可沿第一水平方向移动于所述搁板架放置位的相对两端之间。/n

【技术特征摘要】
1.送板运输机器人，包括机体和驱动轮组，所述驱动轮组设置在所述机体的底部；
其特征在于：
所述机体具有承载平台，所述承载平台上设有至少两个限位结构，所述限位结构具有第一限位面和第二限位面，所述第一限位面和所述第二限位面相互垂直，且所述第一限位面和所述第二限位面的朝向均为水平方向；
所述承载平台上形成搁板架放置位，两个所述限位结构分别布置在所搁板架放置位的对角处，所述第一限位面和所述第二限位面朝向所述搁板架放置位；
所述送板运输机器人还包括推送装置，所述推送装置包括推动件，所述推动件可沿第一水平方向移动于所述搁板架放置位的相对两端之间。


2.根据权利要求1所述的送板运输机器人，其特征在于：
所述送板运输机器人还包括搁板架，所述搁板架可拆卸地设置在所述搁板架放置位中，所述搁板架与多个所述限位结构限位配合。


3.根据权利要求1或2所述的送板运输机器人，其特征在于：
所述机体上具有凹陷于所述承载平台的安装空间；
所述推送装置包括依次连接的驱动单元、伸缩机构和所述推动件，所述伸缩机构设置在所述安装空间内，所述推动件从所述安装空间向上延伸至所述搁板架放置位。


4.根据权利要求3所述的送板运输机器人，其特征在于：
所述伸缩机构包括第一滑轨、第一滑块、第二滑轨、第二滑块、延伸板以及带传动组件；
所述带传动组件包括第一传动轮、第二传动轮和传动带，所述传动带设置在所述第一传动轮和所述第二传动轮之间；
所述机体具有位于所述安装空间底部的底板，所述第一滑轨固定在所述底板上且沿第一水平方向设置，所述第一滑块可滑动地安装在所述第一滑轨上，所述延伸板与所述第一滑块固定连接；
所述第二滑轨固定在所述延伸板上且沿所述第一水平方向设置，所述第二滑块可滑动地安装在所述第二滑轨上，所述推动件与所述第二滑块固定连接；
所述第一传动轮和所述第二传动轮均设置在所述延伸板上，所述延伸板与所述传动带固定连接。


5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李家钧，李飞军，昝学彦，麦腾辉，邓瑶，陈斯源，徐波，蒋干胜，
申请(专利权)人：珠海创智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44