本实用新型专利技术公开了一种动力轮装置，包括架体，还包括设置于架体下部的经由回转支承与架体间接相连的壳体；所述回转支承的内圈部分和外圈部分分别固定连接在架体上和壳体上，所述壳体上设置有驱使壳体行进的行走单元，所述架体上部设置有驱使壳体转向的转向驱动，所述回转支承的外圈部分与转向驱动啮合。与现有技术相比，该种动力轮结构在旋转时无需考虑电机位置，可以360度旋转而无干涉，且因电机安装在上部，使得整个轮子回转所需的空间变小，占用立体空间小，转动灵活，在可以实现较大的减速比的同时能够不受空间位置的束缚。
【技术实现步骤摘要】
一种动力轮装置
本技术属于AGV小车领域，具体涉及一种动力轮装置。
技术介绍
随着我国智能输送自动化设备等领域的蓬勃发展，对AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)的需求也随之增长。AGV是装备有电磁或光电或其他等传感感应的自动导引装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，是一种能够自动转向行走的能实现各种移载功能的搬运机器人。AGV具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于各种自动化生产和仓储系统，它是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化物流仓储系统的关键设备之一。但现有技术中的AGV小车因为使用舵轮驱动，在现有技术中舵轮结构中的电机多数是放置在舵轮侧边的，使得整个舵轮回转所需的空间变大，导致整个轮体整体结构累赘，占用空间体积大，且电机放侧边在回转时还需要考虑电机是否会与其他部件有干涉，某些情况下舵轮甚至无法360度旋转，且侧置的电机不方便更换等，现有技术中很难有既可以实现大的传动比又同时满足于可以实现较小的体积要求的动力轮。
技术实现思路
为了解决上述问题，所以有了本使用新型的一种动力轮装置。本技术的技术方案为：一种动力轮装置，包括架体，还包括设置于架体下部的经由回转支承与架体间接相连的壳体；所述回转支承的内圈部分和外圈部分分别固定连接在架体上和壳体上，所述壳体上设置有驱使壳体行进的行走单元，所述架体上部设置有驱使壳体转向的转向驱动，所述回转支承的外圈部分与转向驱动啮合。本使用新型中，回转支承的内圈部分是固定连接部分，回转支承的外圈部分是转动部分。作为优选，所述行走单元包括水平位置位于架体之上且安装于壳体上的行走驱动和与行走驱动啮合并传输行走驱动的动作的轮系结构。本技术中，所述行走驱动是安装固定在壳体上，且行走驱动安装的高度位置是位于架体之上，即行走驱动的位置并不是内陷于壳体内的，而是行走驱动的安装位置位于架体之上，此处行走驱动并不与架体直接相连接，此处只表明行走驱动与架体之间的高低位置关系。作为优选，所述轮系结构是安装在壳体内的。作为优选，所述轮系结构在壳体内的部分是逐级啮合齿轮。本使用新型中，逐级啮合齿轮时，后一级齿轮相比较前一级齿轮的速度逐步降低，输出的力矩逐步增大。本使用新型中，行走驱动与轮系结构啮合，从而将行走驱动的输出力传递给轮系结构，轮系结构在壳体的位置是固定的。作为优选，所述轮系结构的尾端是轴体结构，所述轴体结构的一端是齿轮，另一端安装轴承，所述轴承固定于壳体内。作为优选，所述轴体结构的外圈套装有转动轮，所述转动轮与轴体结构固定套接。本使用新型中，轴体结构上安装有转动轮且随轴体结构的转动而转动；当然，所述转动轮也可以做成是轴体结构的一部分。作为优选，所述转向驱动的输出端是齿轮。作为优选，所述回转支承的外圈部分是齿轮。本技术中，所述转向驱动输出端的齿轮与回转支承外圈部分的齿轮相啮合。本技术中，轮系结构是安装在整个架体的下部的壳体内的，轮系结构的动力输入端是行走驱动的电机，该电机位于架体的上部，从而行走驱动更方便安装布置和检修。本技术中，轮系结构是采用逐级齿轮减速传动，所述轮系结构的输入端是行走驱动的电机，电机输出端采用出轴结构，当然也可以采用空芯轴电机结构，电机输出轴带动平放的大斜齿轮转动；大斜齿轮齿数较多，大斜齿轮与侧下部竖立放置的小齿轮啮合，实现第一级的减速；侧下部竖立放置的小齿轮的下部是齿数较少的小锥齿轮，小锥齿轮与轴体结构一端的大锥齿轮啮合，实现第二级的减速；大锥齿轮转动从而带动轴体结构转动，轴体结构转动从而带动轴体结构上的转动轮转动。本技术中，轮系结构采用逐级齿轮减速传动，每级齿轮的主动轮的齿数比从动轮的齿数多。电机输出轴带动平放的大斜齿轮转动，因为该大斜齿轮是水平放置方式，且在水平方向无其他干涉，所以该大斜齿轮的齿数可以做的尽可能多，这就大大增大了减速比，本使用新型中使用的大斜齿轮是斜齿轮，当然齿面形状也可以是直齿轮或其他形状等，所述小锥齿轮的齿面形状也可以采用直齿轮或其他形状等，采用此种逐级齿轮减速传动的轮系结构可以实现较大的减速从而使得转动轮的速度小运行平稳同时在同样电机输入功率的情况下增大了扭矩，增大了整体结构的承载力，且同时不受空间位置的束缚和限制。本技术中，因为转向驱动是布置在架体上的，所以转向驱动所驱动的壳体连同壳体内的轮系结构的回转角度是360度。作为优选，所述转向驱动和行走驱动可以使用普通减速电机或伺服减速电机，当然也可以使用步进电机。本技术中，安装在架体上部的转向驱动驱动转动轮和壳体整体转向，安装在壳体上部的行走驱动驱动转动轮转动，从而带动壳体和架体整体先进后退。本技术中，安装在架体上的转向驱动启动，转向驱动的输出端是齿轮，该齿轮与回转支承的外圈部分外缘的齿轮啮合，从而带动回转支承的外圈部分转动，因外圈部分与壳体是固定连接，从而由回转支承的外圈部分转动带动整个壳体转动；又因轮系结构输出端轴体结构的一端是齿轮另一端是用轴承支撑连接于壳体上，轮系结构在壳体内的位置是固定的；因壳体转动所以带动壳体内的部件同时随壳体转动，又因所述输出端的轴体结构上安装有转动轮，所述转动轮安装固定在轴体结构上，此时转动轮连同壳体做整体转动，因转动轮与地面滑动接触；此时壳体和转动轮相对于静止的地面做整体转向动作。因转动轮的外表面与地面接触，整个壳体距离地面有一定的距离从而可以保护整个壳体不受地面摩擦损害。在此过程中因回转支承的内圈部分是与架体固定连接的，因为此时内圈部分既无转动也无移动，所以架体无位移亦无转向。从此可知，安装在架体上的转向驱动转动从而驱动了转动轮及壳体的同时转动；此时因转动轮及壳体的整体转动从而可以在后继的动作中驱动架体的方向转动；此为动作其一。本技术中，安装固定在壳体上的行走驱动启动，带动与行走驱动啮合传动的轮系结构在壳体内转动，所述轮系结构的输出端是轴体结构，转动轮是安装固定在轴体结构上且随轴体结构转动的；因轮系结构在壳体内转动时带动轴体结构和固定在轴体结构上的转动轮也在壳体内转动，此时转动轮沿轴体结构轴心的在壳体内的周向转动带动转动轮前进或后退，从而带动整个壳体做前进或后退，因回转支承的内圈部分同时与架体固定连接，从而整个壳体在做前进或后退的动作时带动整个架体同时做前进或后退的动作。从此可知，安装在壳体上的行走驱动驱动轮系结构动作，从而带动轮系结构尾端的轴体结构、固定在轴体结构上的转动轮同时在壳体内沿轴体结构的轴心做相对壳体的转动，此一系列动作，从而驱动了转动轮在壳体内做前进或后退的动作时，带动整个架体同时的前进或后退。此为动作其二。综上，安装在壳体上的行走驱动驱动转动轮在壳体内沿轴体结构的轴心转动，从而带动整个架体的前进或后退；安装在架体上的转向驱动转动从而带动壳体转动，从而驱动架体的方向转动。当然，所述回转支承的内圈部分也可以与壳体相连，回转支承的外圈部分也可以与架体相连。本技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种动力轮装置，包括架体，其特征在于还包括设置于架体下部的经由回转支承与架体间接相连的壳体；所述回转支承的内圈部分和外圈部分分别固定连接在架体上和壳体上，所述壳体上设置有驱使壳体行进的行走单元，所述架体上部设置有驱使壳体转向的转向驱动，所述回转支承的外圈部分与转向驱动啮合。/n
【技术特征摘要】
1.一种动力轮装置，包括架体，其特征在于还包括设置于架体下部的经由回转支承与架体间接相连的壳体；所述回转支承的内圈部分和外圈部分分别固定连接在架体上和壳体上，所述壳体上设置有驱使壳体行进的行走单元，所述架体上部设置有驱使壳体转向的转向驱动，所述回转支承的外圈部分与转向驱动啮合。
2.如权利要求1所述的一种动力轮装置，其特征在于，所述行走单元包括水平位置位于架体之上且安装于壳体上的行走驱动和与行走驱动啮合并传输行走驱动的动作的轮系结构。
3.如权利要求2所述的一种动力轮装置，其特征在于，所述轮系结构是安装在壳体内的。
4.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：张家春，孙俊，陈子龙，
申请(专利权)人：杭州锐冠科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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