一种独立悬挂式的舵轮机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种独立悬挂式的舵轮机构，包括驱动轮架，所述驱动轮架下端设置有车轮，所述车轮通过螺栓固定连接有轮毂电机，所述轮毂电机与驱动轮架通过螺栓固定连接，所述驱动轮架上端设置有回旋支撑台，所述驱动轮架上端一角螺栓固定连接设置有左旋限位块，所述左旋限位块对应回旋支撑台另一角固定连接设置有右旋限位块，所述左旋限位块与右旋限位块中心在一条直线上，所述回旋支撑台一边设置有第一接近点，所述第一接近点相对于回旋支撑台对边设置有第二接近点，所述第一接近点与第二接近点中心在一条直线上。接近开关为旋转角度及复位提供保障，同时限位块与行程开关的设置避免了设备损坏，双板簧的设计提供了独立悬挂。

【技术实现步骤摘要】
一种独立悬挂式的舵轮机构
本实用属舵轮
，具体是一种独立悬挂式的舵轮机构。
技术介绍
AGV舵轮，是一个新兴的智能高科技产业链。之所以称之为舵轮，是因为它集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，集产品、行走、牵引和转向功能为一体，可以荷载和牵引较重货物。舵轮系统是一种高集成度的驱动转向一体化系统，是AGV机器人的核心部件，在传统的AGV小车中，车轮悬挂结构紧凑，减震稳定性不高，转向多采用万向轮结构，在驱动轮的带动下进行旋转，万向轮并没有独立的旋转系统，驱动轮也缺少旋转定位系统，驱动轮在旋转时，左旋或右旋旋转角度不够精确，在驱动轮复位时也缺少相应的定位，会导致旋转角度偏差，影响小车作业，更严重的会造成驱动轮系统损坏。同时大部分AGV小车并没有独立的驱动系统，在AGV小车遇到障碍物时，也缺少相应的制动系统，或制动系统不完善，在小车需要立即停下时，传统的AGV小车不能做到刹车后立刻停下，若碰撞坏货物或小车，造成经济损失。所以人们需要一种独立悬挂式的舵轮机构来解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种独立悬挂式的舵轮机构，以解决现有技术中的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种独立悬挂式的舵轮机构，包括驱动轮架，所述驱动轮架下端设置有车轮，所述车轮通过螺栓固定连接有轮毂电机，所述轮毂电机与电源电性连接，所述轮毂电机与驱动轮架通过螺栓固定连接，所述驱动轮架上端设置有回旋支撑台，所述回旋支撑台上端螺栓固定连接有旋转台顶板，所述回旋支撑台与驱动轮架通过螺栓固定连接，所述驱动轮架上端一角螺栓固定连接设置有左旋限位块，所述左旋限位块对应回旋支撑台另一角固定连接设置有右旋限位块，所述左旋限位块与右旋限位块中心在一条直线上，所述回旋支撑台一边设置有第一接近点，所述第一接近点相对于回旋支撑台对边设置有第二接近点，所述第一接近点与第二接近点中心在一条直线上，轮毂电机还连接有控制终端，控制终端可以为计算机，磁气感应SENSOR，激光反射板等，控制终端可以控制轮毂电机的正反转，就能够控制舵轮的前进与后退，回旋支撑台的设置可以带动下端的驱动轮架旋转，在驱动轮架旋转时，旋转台顶板上端设置的左旋限位块与右旋限位块中心在一条直线上，能够限制驱动轮架的两个角度旋转。作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转台顶板上端设置有行程开关，所述旋转台顶板上端设置有第一接近开关，所述第一接近开关与电源电性连接，所述第一接近点和第二接近点对应回旋支撑台位置处设置有第二接近开关和第三接近开关，所述第二接近开关和第三接近开关与电源电性连接，在驱动轮架左旋或右旋90度时，行程开关位于左旋或右旋限位块上端，若遇错误时，旋转超过90度，则行程开关会被限位块限制，触行程开关，同时向控制终端发送命令，断开驱动电机运行，接近开关的设置与接近点对应，当达到对应的接近点时，就能够确定舵轮当前的状态是否正常。作为上述技术方案的进一步改进，所述回旋支撑台前端设置有驱动电机，所述驱动电机与电源电性连接，所述驱动电机通过电机法兰与回旋支撑台螺栓固定连接，驱动电机在电源接通后，在控制终端的命令下，就能够驱动回旋支撑台内的蜗轮蜗杆机构，进行左转、右转或直行复位。作为上述技术方案的进一步改进，所述轮毂电机一端螺栓固定连接设置有刹车盘，所述驱动轮架螺栓固定连接有刹车下泵，所述刹车盘与刹车下泵嵌套连接，在舵轮需要停止运行时，控制终端控制刹车下泵夹合，夹住刹车盘，对舵轮进行制动。作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转台顶板上端设置有板簧，所述板簧与旋转台顶板通过螺栓固定连接，并排双板簧式悬挂，可以抵消或者承受来自正向(零度角直行)及垂直向(左旋或右旋90角)的力。作为上述技术方案的更进一步改进，所述驱动轮架下端设置有挡泥瓦，所述挡泥瓦与驱动轮架通过挡泥瓦固定架螺栓固定连接，挡泥瓦的设置可以避免小车在作业环境较差时，车轮带起的泥土泥水对舵轮机构造成影响。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、本技术在结构上简单合理，在车轮上添加轮毂电机，在控制终端的驱动下，可以控制轮毂电机的正反转，从而驱动车轮进行前进或后退；2、在旋转台顶板上添加行程开关和旋转限位块，同时添加接近开关，接近开关的设置能够确定复位以及左右旋转角度的精准性，如遇设备故障时，旋转限位块与行程开关的配合能够对舵轮进行暂停旋转作业，避免设备损坏；3、在旋转台顶板上端添加板簧结构，并排双板簧式悬挂，可以抵消或者承受来自正向(零度角直行)及垂直向(左旋或右旋90角)的力；4、在轮毂电机右侧添加刹车盘以及刹车下泵结构，在需要对舵轮进行刹车时，刹车上泵将油压控制刹车下泵，使下泵卡钳动作，压紧刹车盘制动，实现快速制动。附图说明图1为本技术的爆炸结构示意图。图2为本技术的左旋结构示意图。图3为本技术的直行结构示意图。图4为本技术的右旋结构示意图。其中：1、驱动轮架，2、回旋支撑台，3、行程开关，4、右旋限位块，5、左旋限位块，6、第一接近开关，7、第二接近开关，8、第三接近开关，9、第一接近点，10、第二接近点，11、驱动电机，12、轮毂电机，13、车轮，14、刹车盘，15、刹车下泵、16、挡泥瓦，17、挡泥瓦固定架，18、旋转台顶板，19、板簧，20、板簧压块。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例：如图1所示，一种独立悬挂式的舵轮机构，包括驱动轮架1，驱动轮架1下端设置有车轮13，车轮13通过螺栓固定连接有轮毂电机12，轮毂电机12的具体型号为：DS20240A，轮毂电机12与电源电性连接，轮毂电机12与驱动轮架1通过螺栓固定连接，驱动轮架1上端设置有回旋支撑台2，回旋支撑台2上端螺栓固定连接有旋转台顶板18，回旋支撑台2与驱动轮架1通过螺栓固定连接，驱动轮架1上端一角螺栓固定连接设置有左旋限位块5，左旋限位块5对应回旋支撑台2另一角固定连接设置有右旋限位块4，左旋限位块5与右旋限位块4中心在一条直线上，回旋支撑台2一边设置有第一接近点9，第一接近点9相对于回旋支撑台2对边设置有第二接近点10，第一接近点9与第二接近点10中心在一条直线上，如图3所示，当舵轮处于直行状态时，第二接近开关7对应第一接近点9，第三接近开关8对应第二接近点10，此时行程开关3与回旋支撑台2的中心连线，与左旋限位块5与右旋限位块4中心直线呈90度，第一接近开关6与回旋支撑台2的中心连线，与第一接近点9与第二接近点10中心直线呈90度，第二接近开关7与第一接近点9对应，第三接近开关8与第二接近点10对应，就能够向控制终端反馈直行复位正常，控制终端可以为计算机，磁气感应SENSOR，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种独立悬挂式的舵轮机构，其特征在于，包括驱动轮架(1)，所述驱动轮架(1)下端设置有车轮(13)，所述车轮(13)通过螺栓固定连接有轮毂电机(12)，所述轮毂电机(12)与电源电性连接，所述轮毂电机(12)与驱动轮架(1)通过螺栓固定连接，所述驱动轮架(1)上端设置有回旋支撑台(2)，所述回旋支撑台(2)上端螺栓固定连接有旋转台顶板(18)，所述回旋支撑台(2)与驱动轮架(1)通过螺栓固定连接，所述驱动轮架(1)上端一角螺栓固定连接设置有左旋限位块(5)，所述左旋限位块(5)对应回旋支撑台(2)另一角固定连接设置有右旋限位块(4)，所述左旋限位块(5)与右旋限位块(4)中心在一条直线上，所述回旋支撑台(2)一边设置有第一接近点(9)，所述第一接近点(9)相对于回旋支撑台(2)对边设置有第二接近点(10)，所述第一接近点(9)与第二接近点(10)中心在一条直线上。/n

【技术特征摘要】
1.一种独立悬挂式的舵轮机构，其特征在于，包括驱动轮架(1)，所述驱动轮架(1)下端设置有车轮(13)，所述车轮(13)通过螺栓固定连接有轮毂电机(12)，所述轮毂电机(12)与电源电性连接，所述轮毂电机(12)与驱动轮架(1)通过螺栓固定连接，所述驱动轮架(1)上端设置有回旋支撑台(2)，所述回旋支撑台(2)上端螺栓固定连接有旋转台顶板(18)，所述回旋支撑台(2)与驱动轮架(1)通过螺栓固定连接，所述驱动轮架(1)上端一角螺栓固定连接设置有左旋限位块(5)，所述左旋限位块(5)对应回旋支撑台(2)另一角固定连接设置有右旋限位块(4)，所述左旋限位块(5)与右旋限位块(4)中心在一条直线上，所述回旋支撑台(2)一边设置有第一接近点(9)，所述第一接近点(9)相对于回旋支撑台(2)对边设置有第二接近点(10)，所述第一接近点(9)与第二接近点(10)中心在一条直线上。


2.根据权利要求1所述的一种独立悬挂式的舵轮机构，其特征在于，所述旋转台顶板(18)上端设置有行程开关(3)，所述行程开关(3)与电源电性连接，所述旋转台顶板(18)上端设置有第一接近开关(6)，所述第一接近开关(6)与电源电性连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭帅，袁常伟，徐展伟，柳涵悦，季剑雄，
申请(专利权)人：上海一坤电气工程有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31