一种农业采摘机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种农业采摘机器人，涉及农业机械技术领域。该农业采摘机器人，包括机体，所述机体顶部固定连接有箱体，所述箱体顶部固定连接有收集箱，所述机体顶部一侧固定连接有多轴机械臂，所述多轴机械臂顶端固定连接有软体三指夹爪，所述多轴机械臂顶部一侧固定连接有深度视觉相机，所述机体两侧均设置有行走机构，所述机体顶部一侧固定连接有机械臂示教器，所述机体顶部后侧固定连接有参数显示器，所述箱体顶部设置有调节组件。该农业采摘机器人，摘下的果实通过多轴机械臂带动软体三指夹爪移动，并使果实放入收集箱内部进行收集，使延长箱拉开，从而增加果实携带数量，方便采摘。采摘。采摘。

【技术实现步骤摘要】
一种农业采摘机器人


[0001]本技术涉及一种采摘机器人，具体为一种农业采摘机器人，属于农业机械


技术介绍

[0002]目前，在国内的农作物产业中果实的采摘一直是靠人工进行，使得果实采摘成为了整个农作物果实生产链中最耗时耗力的环节，同时，果实的采摘质量也会有所降低，需要增加大量的人力成本，需要借助板凳、短梯等工具，而且在较高枝干的果实人们还要爬到果树上进行采摘，这无疑增添了采摘的危险性，并且工作量大，效率较低，稍有不慎就会从果树上摔落，存在很大的安全隐患市面上出现了农业采摘机器人。
[0003]已公开申请号N216362641U一种履带式农业智能采摘机器人，包括上端开口的车厢底盘，车厢底盘内于其前端的位置转动连接有伸出车厢底盘左右两侧的转轴，转轴的两端均转动连接有减速器，每一减速器的驱动轴均连接有行走轮，车厢底盘后端的左右两侧壁均转动连接有辅助滚轮，车厢底盘内安装有驱动电机、抽气泵，蓄电池，蓄电池的上端设置有控制面板，车厢底盘的开口端覆盖有盖板，盖板的上端转动连接有第一旋转舵机，第一旋转舵机的上端转动连接有第一摆臂，第一摆臂的上端转动连接有第二摆臂，第二摆臂的上端转动连接有第二旋转舵机。本技术通过旋转采摘的方式在最大程度上避免对果树及果实的损伤，同时降低从采摘到放置的回转行程，提高采摘效率。
[0004]上述方案在使用时，在对果实采摘时通过吸口对果实吸附，果实吸附并不稳定，有些果实表面凹凸不平，采摘效果并不理想，并且通过旋转摆臂对果实采摘，其摆臂的方向不好调节，对果枝造成较大危害，不利于使用，同时在对果实收集时，收集箱的容量不方便调节，使用不便。

技术实现思路

[0005](一)解决的技术问题
[0006]本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种农业采摘机器人，以解决现有技术中，在对果实采摘时通过吸口对果实吸附，果实吸附并不稳定，有些果实表面凹凸不平，采摘效果并不理想，并且通过旋转摆臂对果实采摘，其摆臂的方向不好调节，对果枝造成较大危害，不利于使用，同时在对果实收集时，收集箱的容量不方便调节，使用不便的问题。
[0007](二)技术方案
[0008]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种农业采摘机器人，包括机体，所述机体顶部固定连接有箱体，所述箱体顶部固定连接有收集箱，所述机体顶部一侧固定连接有多轴机械臂，所述多轴机械臂顶端固定连接有软体三指夹爪，所述多轴机械臂顶部一侧固定连接有深度视觉相机，所述机体两侧均设置有行走机构，所述机体顶部一侧固定连接有机械臂示教器，所述机体顶部后侧固定连接有参数显示器，所述箱体顶部
设置有调节组件。
[0009]优选地，所述行走机构包括主动轮、多个行走轮、张紧机构和履带，所述主动轮转动连接于机体一侧，多个所述行走轮均转动连接于机体一侧，所述张紧机构固定连接于机体一侧，所述履带啮合连接于主动轮、多个行走轮和张紧机构外侧，方便机体进行移动。
[0010]优选地，所述机体内部两侧均设置有散热风扇，有利于散热，所述机体后侧固定连接有多线激光雷达，用于探测位置。
[0011]优选地，所述调节组件包括固定板、转动套，螺纹杆、延长箱和围板，所述固定板固定连接于箱体顶部，所述转动套转动连接于固定板内部，所述围板滑动连接于箱体内部，所述延长箱滑动连接于围板内部，所述延长箱套设于收集箱外侧，有利于使延长箱和围板进行移动。
[0012]优选地，所述螺纹杆滑动连接于转动套内部，所述螺纹杆贯穿固定板一端并与固定板螺纹连接，所述螺纹杆一端固定连接有多个限位板，所述转动套内部开设有多个滑槽，多个所述限位板分别滑动连接于多个滑槽内部，有利于对螺纹杆进行限位。
[0013]优选地，所述围板一侧固定连接有固定架，所述固定架一侧固定连接有转杆，所述转杆外侧固定连接有凸轮，所述延长箱一侧固定连接有移动板，所述凸轮设置于移动板内部，有利于使转杆带动凸轮转动，从而带动移动板进行移动。
[0014]优选地，所述螺纹杆一端转动连接有限位套，所述限位套固定连接于围板内部，所述螺纹杆外侧和转杆底端均固定连接有锥齿轮，两个所述锥齿轮啮合连接，有利于对转杆进行传动。
[0015]本技术提供了一种农业采摘机器人，其具备的有益效果如下：
[0016]1、该农业采摘机器人，通过行走机构带动机体进行移动，并且通过多线激光雷达对行走路线进行监测，同时多轴机械臂启动带动软体三指夹爪和深度视觉相机进行移动，深度视觉相机进行拍摄对果实位置进行监测，并使多轴机械臂带动软体三指夹爪移动到果实一侧将果实摘下，摘下的果实通过多轴机械臂带动软体三指夹爪移动，并使果实放入收集箱内部进行收集。
[0017]2、该农业采摘机器人，固定板内部安装电机，使电机输出端与转动套固定连接，电机启动带动转动套转动，转动套转动带动限位板转动，从而带动螺纹杆转动，使螺纹杆在转动时进行移动，从而使螺纹杆带动限位套进行移动，限位套带动围板移动，使围板带动延长箱移动，使延长箱拉开，从而增加果实携带数量，方便采摘。
附图说明
[0018]图1为本技术的整体结构示意图；
[0019]图2为本技术的侧视图；
[0020]图3为本技术的正视图；
[0021]图4为本技术的俯视图；
[0022]图5为本技术调节组件的结构示意图；
[0023]图6为本技术图5的A部结构放大图；
[0024]图7为本技术图5的A部结构放大图。
[0025]图中：1、机体；2、箱体；3、收集箱；4、多轴机械臂；5、软体三指夹爪；6、深度视觉相
机；7、主动轮；8、行走轮；9、张紧机构；10、履带；11、机械臂示教器；12、参数显示器；13、散热风扇；14、多线激光雷达；15、固定板；16、转动套；17、螺纹杆；18、延长箱；19、围板；20、固定架；21、转杆；22、凸轮；23、移动板；24、锥齿轮；25、限位套；26、限位板。
具体实施方式
[0026]本技术实施例提供一种农业采摘机器人。
[0027]请参阅图1、图2、图3和图4，包括机体1，机体1顶部固定连接有箱体2，箱体2顶部固定连接有收集箱3，机体1顶部一侧固定连接有多轴机械臂4，多轴机械臂4顶端固定连接有软体三指夹爪5，多轴机械臂4顶部一侧固定连接有深度视觉相机6，机体1两侧均设置有行走机构，行走机构包括主动轮7、多个行走轮8、张紧机构9和履带10，主动轮7转动连接于机体1一侧，多个行走轮8均转动连接于机体1一侧，张紧机构9固定连接于机体1一侧，履带10啮合连接于主动轮7、多个行走轮8和张紧机构9外侧，方便机体1进行移动，机体1顶部一侧固定连接有机械臂示教器11，机体1顶部后侧固定连接有参数显示器12，机体1内部两侧均设置有散热风扇13，有利于散热，机体1后侧固定连接有多线激光雷达14，用于探测位置。
[0028]具体的，通过行走机构带动机体1进行移动，并且通过多线激光雷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农业采摘机器人，包括机体(1)，其特征在于：所述机体(1)顶部固定连接有箱体(2)，所述箱体(2)顶部固定连接有收集箱(3)，所述机体(1)顶部一侧固定连接有多轴机械臂(4)，所述多轴机械臂(4)顶端固定连接有软体三指夹爪(5)，所述多轴机械臂(4)顶部一侧固定连接有深度视觉相机(6)，所述机体(1)两侧均设置有行走机构，所述机体(1)顶部一侧固定连接有机械臂示教器(11)，所述机体(1)顶部后侧固定连接有参数显示器(12)，所述箱体(2)顶部设置有调节组件。2.根据权利要求1所述的一种农业采摘机器人，其特征在于：所述行走机构包括主动轮(7)、多个行走轮(8)、张紧机构(9)和履带(10)，所述主动轮(7)转动连接于机体(1)一侧，多个所述行走轮(8)均转动连接于机体(1)一侧，所述张紧机构(9)固定连接于机体(1)一侧，所述履带(10)啮合连接于主动轮(7)、多个行走轮(8)和张紧机构(9)外侧。3.根据权利要求1所述的一种农业采摘机器人，其特征在于：所述机体(1)内部两侧均设置有散热风扇(13)，所述机体(1)后侧固定连接有多线激光雷达(14)。4.根据权利要求1所述的一种农业采摘机器人，其特征在于：所述调节组件包括固定板(15)、转动套(16)，螺纹杆(17)、延长箱(...

【专利技术属性】
技术研发人员：季剑雄，孙加元，汪宗阳，陈玉彬，
申请(专利权)人：上海一坤电气工程有限公司，
类型：新型
国别省市：