一种林果采摘机器人制造技术

本发明专利技术提供一种林果采摘机器人，包括车体、爬树机构以及采收机构；其中，所述爬树机构具有主动件，所述主动件相对于所述车体可活动设置；所述爬树机构具有第一位置状态和第二位置状态，在处于所述第一位置状态时，所述爬树机构形成有抱紧树干的抱置空间，所述主动件与树干接触并能活动使所述车体沿树干的高度方向爬行；在处于所述第二位置状态时，所述爬树机构形成有供树干进出的待入空间，所述主动件与树干分离，所述振动机构，固定于车体上，用于给果树提供振动，采收机构，用于接收振落的林果。本申请使用方便高效，大幅提高了采摘效率。大幅提高了采摘效率。大幅提高了采摘效率。

【技术实现步骤摘要】
一种林果采摘机器人


[0001]本专利技术涉及果类采摘设备
，尤其涉及一种林果采摘机器人。

技术介绍

[0002]随着农业的发展，果树种植面积增大，目前，苹果、桃子、梨、杏、石榴、油茶果等果树果实的采摘主要以人工采摘为主，需要增加大量的人力成本，需要借助板凳、短梯等工具，而且在较高枝干的果实人们还要爬到果树上进行采摘，稍有不慎就会从果树上摔落，存在很大的安全隐患。或者借助人力采摘杆进行采摘，采摘收集不连续，采摘效率低，果类破损率较高。或者借助可以升降的采摘平台，而采摘平台存在价格昂贵，实用性较差的缺陷。或者采用通用性的自动化采摘设备进行采摘，但是此类设备一般需要借助机械操作小车进行，例如中国专利CN114467498A公开的一种自动化果类采摘装置，这种采摘方式需要配合外部机械操作小车操作，费时费力，作业效率有待进一步提升。
[0003]鉴于此，有必要提出一种林果采摘机器人以解决或至少缓解上述缺陷。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种林果采摘机器人，以解决现有技术中果类采摘存在采摘收集不连续、采摘效率低、对果树的伤害性太大，适用性不高的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种林果采摘机器人，包括车体、爬树机构以及采收机构；其中，
[0006]所述爬树机构具有主动件，所述主动件相对于所述车体可活动设置；所述爬树机构具有第一位置状态和第二位置状态，在处于所述第一位置状态时，所述爬树机构形成有抱紧树干的抱置空间，所述主动件与树干接触并能活动使所述车体沿树干的高度方向爬行；在处于所述第二位置状态时，所述爬树机构形成有供树干进出的待入空间，所述主动件与树干分离；
[0007]所述振动机构，固定于车体上，用于给果树提供振动；
[0008]所述采收机构，用于接收振落的林果。
[0009]优选地，所述车体包括车主体、驱动机构以及安装基座，所述安装基座固定设于所述车主体的顶部，所述驱动机构安装于所述车主体上，所述主动件相对于所述安装基座可活动地设置。
[0010]优选地，所述主动件包括主动轮机构和从动轮机构，所述安装基座形成有供所述主动轮机构和所述从动轮机构安装并活动的安装空间，所述主动轮机构和所述从动轮机构均安装在所述安装空间内，且所述从动轮机构设于所述主动轮机构在靠近所述车主体的车头一侧；其中，所述主动轮机构相对所述安装基座绕自身可转动地设置，以带动所述车主体沿树干的高度方向爬行；所述从动轮机构相对于所述安装基座可摆动地设置，以抱紧或松开树干。
[0011]优选地，所述车体还包括设于所述车主体下方的行走机构，所述行走机构包括两
根相对设置的行走履带，且所述行走履带和所述驱动机构传动连接。
[0012]优选地，还包括位于两条所述行走履带之间的导向板，所述导向板的数量为两块，所述导向板与所述行走履带一一对应设置，两块所述导向板之间的间隔距离与所述待入空间相匹配，所述导向板的外侧壁与所述行走履带的内侧壁固定连接，所述导向板包括相对设置的连接端和悬挑端，所述连接端与所述安装基座的底部固定连接，所述悬挑端自所述连接端朝向所述车主体的车头方向延伸并超出所述行走履带悬挑设置，以引导树干进出所述待入空间。
[0013]优选地，所述悬挑端呈弧形板状，且所述悬挑端朝向所述行走履带一侧弯曲。
[0014]优选地，所述主动轮机构包括主动轮、主动轮轴以及两个沿车体横向间隔设置的第一轴承座，所述主动轮轴可转动地安装于两个所述第一轴承座之间，所述主动轮固定于所述主动轮轴上，所述主动轮轴与所述驱动机构传动连接，所述驱动机构驱动所述主动轮轴转动带动所述主动轮转动，进而带动所述车主体沿树干的高度方向爬行。
[0015]优选地，所述从动轮机构的数量为两组，两组所述从动轮机构相对设于所述主动轮机构的两侧，每组所述从动轮机构包括从动轮轴、两个沿竖向间隔设置的第二轴承座以及两个从动轮，所述从动轮轴可转动地安装于两个所述第二轴承座之间，所述从动轮固定于所述从动轮轴上，所述从动轮轴与所述驱动机构传动连接，所述驱动机构驱动所述从动轮轴转动带动所述从动轮在水平方向上可摆动地设置，以抱紧或松开树干。
[0016]优选地，所述从动轮包括连接杆和从动轮体，所述连接杆的一端与所述从动轮体固定连接，另一端与所述从动轮轴固定连接。
[0017]优选地，所述主动轮和所述从动轮的外表面均形成有弧形凹面。
[0018]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0019]本申请提供的林果采摘机器人，通过设置爬树机构，爬树机构具有第一位置状态和第二位置状态，在处于所述第一位置状态时，所述爬树机构形成有抱紧树干的抱置空间，所述主动件与树干接触并能活动使所述车体沿树干的高度方向爬行，然后启动采纳机构进行林果的采摘；在处于所述第二位置状态时，所述爬树机构形成有供树干进出的待入空间，所述主动件与树干分离，本申请能够实现整个采摘过程的连续性，方便高效，大幅提高了采摘效率，通过爬树机构抱紧树干的方式，能够降低对果树的伤害，通过设置采收机构，相比于采用人力采摘杆的方式，能够降低果类的破损率。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术一实施例中的整体机构示意图；
[0022]图2为本专利技术一实施例中的仰视图；
[0023]图3为本专利技术一实施例中的侧视图；
[0024]图4为本专利技术一实施例中爬行机构处于第二位置状态时的结构示意图；
[0025]图5为本专利技术一实施例中爬行机构处于第一位置状态时的结构示意图。
[0026]本专利技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
[0027]附图标号说明：
[0028]10、车主体；110、安装基座；111、安装空间；120、行走机构；121、行走履带；20、爬树机构；210、主动件；211、主动轮机构；2111、主动轮；2112、主动轮轴；212、从动轮机构；2121、从动轮轴；2122、从动轮；2123、连接杆；2124、从动轮体；220、抱置空间；230、待入空间；240、振动机构；30、采收机构；310、储料箱；320、围布；40、导向板；410、连接端；420、悬挑端；50、果树。
具体实施方式
[0029]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种林果采摘机器人，其特征在于，包括车体、爬树机构以及采收机构；其中，所述爬树机构具有主动件，所述主动件相对于所述车体可活动设置；所述爬树机构具有第一位置状态和第二位置状态，在处于所述第一位置状态时，所述爬树机构形成有抱紧树干的抱置空间，所述主动件与树干接触并能活动使所述车体沿树干的高度方向爬行；在处于所述第二位置状态时，所述爬树机构形成有供树干进出的待入空间，所述主动件与树干分离；所述振动机构，固定于车体上，用于给果树提供振动；所述采收机构，用于接收振落的林果。2.根据权利要求1所述的林果采摘机器人，其特征在于，所述车体包括车主体、驱动机构以及安装基座，所述安装基座固定设于所述车主体的顶部，所述驱动机构安装于所述车主体上，所述主动件相对于所述安装基座可活动地设置。3.根据权利要求2所述的林果采摘机器人，其特征在于，所述主动件包括主动轮机构和从动轮机构，所述安装基座形成有供所述主动轮机构和所述从动轮机构安装并活动的安装空间，所述主动轮机构和所述从动轮机构均安装在所述安装空间内，且所述从动轮机构设于所述主动轮机构在靠近所述车主体的车头一侧；其中，所述主动轮机构相对所述安装基座绕自身可转动地设置，以带动所述车主体沿树干的高度方向爬行；所述从动轮机构相对于所述安装基座可摆动地设置，以抱紧或松开树干。4.根据权利要求3所述的林果采摘机器人，其特征在于，所述车体还包括设于所述车主体下方的行走机构，所述行走机构包括两根相对设置的行走履带，且所述行走履带和所述驱动机构传动连接。5.根据权利要求4所述的林果采摘机器人，其特征在于，还包括位于两条所述行走履带之间的导向板，所述导向板的数量为两块，所述导向板与所述行走履带一一对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺乐平，李铁辉，孙立凡，
申请(专利权)人：湖南省农友机械集团有限公司，
类型：发明
国别省市：