【技术实现步骤摘要】
基于物联网搬运器的控制系统及方法
本专利技术涉及立体车库停车
，具体来说，涉及一种基于物联网搬运器的控制系统及方法。
技术介绍
目前，现有技术车辆搬运器包括梳齿式搬运器、载车板式搬运器、抱夹式搬运器，其中，梳齿式搬运器运用梳齿错位交叉动作，将车辆从一个固定梳齿平台（汽车升降机）转运至另一个固定梳齿平台（车位），为实现这些功能，梳齿搬运器配有行走系统、对中系统、升降系统及传感器检测系统等，但由于控制精度要求较高，动作复杂，其对控制系统要求也比较高，需要较大的人力、物力来实现，载车板式搬运器一般采用摩擦轮、链条挂钩或履带的型式来实现存取车辆，控制精度、动作要求较梳齿搬运器相对简单，但是由于其每次搬运车辆都要处理空的载车板（需将空载车板放回车位），导致存取效率低下，抱夹式搬运器通过直接抱夹系统夹持汽车轮胎，使汽车抬起，从而达到搬运汽车的功能，其动作相对简单，体积相对其他搬运器较小。现有搬运器的共同缺点可归纳为以下几项：1）现有的搬运器只能运行到搬运台车的左右相邻位置，实现穿越车位的技术难度较大，无法更合理的利...
【技术保护点】
1.一种基于物联网搬运器的控制系统，其特征在于，该系统包括：/n上位机调度服务器单元，所述上位机调度服务器单元与设备内部局域网及外部互联网建立通信连接，外部互联网通过手机APP端共享数据，并接收来自互联网的指令，设备内部局域网根据实际情况分配这些任务给搬运器以及立体车库内的设备；/n搬运器中央处理单元，所述搬运器中央处理单元包括PLC主机、RS485通讯模块、CANopen通讯模块、数字量IO模块,用于接收上位机指令，控制搬运器上的执行机构，并收集传感器状态信息；/n执行机构单元，所述执行机构单元包括行走控制模块及抱夹控制模块，所述行走控制模块用于负责搬运器的纵向移动，从而...
【技术特征摘要】
1.一种基于物联网搬运器的控制系统，其特征在于，该系统包括：
上位机调度服务器单元，所述上位机调度服务器单元与设备内部局域网及外部互联网建立通信连接，外部互联网通过手机APP端共享数据，并接收来自互联网的指令，设备内部局域网根据实际情况分配这些任务给搬运器以及立体车库内的设备；
搬运器中央处理单元，所述搬运器中央处理单元包括PLC主机、RS485通讯模块、CANopen通讯模块、数字量IO模块,用于接收上位机指令，控制搬运器上的执行机构，并收集传感器状态信息；
执行机构单元，所述执行机构单元包括行走控制模块及抱夹控制模块，所述行走控制模块用于负责搬运器的纵向移动，从而实现从升降机到跑车、从跑车到车位以及反向的车辆运送，所述抱夹控制模块用于负责在运送车辆的过程中抬起或放下车辆；
反馈单元，所述反馈单元包括位置检测模块及检测传感器模块，所述位置检测模块通过所述检测传感器模块检测搬运器的实际位置、检测抱夹位置、检测有无车辆以及自检防撞击；
电源系统，所述电源系统包括电池、充电执行机构和充电桩，所述电池用于负责整个搬运器的电源供给，所述充电执行机构及所述充电桩用于接收所述搬运器中央处理单元发出的充电指令。
2.根据权利要求1所述的基于物联网搬运器的控制系统，其特征在于，所述上位机调度服务器单元与所述搬运器中央处理单元通过Profinet通讯协议交换数据，并通过无线物联网设备建立通信连接。
3.根据权利要求1所述的基于物联网搬运器的控制系统，其特征在于，所述搬运器中央处理单元通过无线物联网设备与所述上位机调度服务器单元建立Profinet通信连接，所述搬运器中央处理单元通过CANopen通讯模块与所述执行机构单元通信连接，用于控制所述行走控制模块及所述抱夹控制模块，所述数字量IO模块用于负责收集搬运器的数字传感器的状态信息，判断各模块的执行情况，所述搬运器中央处理单元通过RS485通讯模块上的RFID芯片复核搬运器的位置，判断所述电池的状态。
4.根据权利要求1所述的基于物联网...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建辉，谢亮，
申请(专利权)人：北京德威佳业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。