车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

提供车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于识别部的识别结果，执行通过车辆的速度控制及转向控制进行的驾驶控制，识别部具备：物体识别部，其基于从对车辆的行进方向的空间进行拍摄的摄像部取得的图像来识别在车辆的前进道路上存在的物体；以及障碍物判定部，其判定物体识别部识别到的物体是否是给车辆在当前行驶着的车道上的行驶带来妨碍的特定障碍物，驾驶控制部在使车辆进行车道变更的情况下，在物体识别部识别到物体时，在障碍物判定部进行判定之前或者与开始判定同时地，开始车道变更的可否执行判断。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，公开了如下技术：利用雷达装置检测获知在车辆的行进方向上存在的物体，来识别该物体是即便直接跨过行驶也没有什么妨碍的物体，还是需要避免接触的物体(例如，参照日本特开2001-191876号公报)。
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在日本特开2001-191876号公报所公开的技术中，仅将物体的信息用于安全装置的工作，关于在与车辆的驾驶控制之间的关系中合适地进行处理，没有充分做出研究。本专利技术是基于上述的课题认识而完成的，其目的在于，提供一种能够使物体检测获知与驾驶控制合适地连动的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。用于解决课题的方案本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置，具备：识别部，其识别车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，执行通过所述车辆的速度控制及转向控制进行的驾驶控制，所述识别部具备：物体识别部，其基于从对所述车辆的行进方向的空间进行拍摄的摄像部取得的图像来识别在所述车辆的前进道路上存在的物体；以及障碍物判定部，其判定所述物体识别部识别到的所述物体是否是给所述车辆在当前行驶着的车道上的行驶带来妨碍的特定障碍物，所述驾驶控制部在使所述车辆进行车道变更的情况下，在所述物体识别部识别到所述物体时，在所述障碍物判定部进行所述判定之前或者与开始所述判定同时地，开始所述车道变更的可否执行判断。(2)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在所述车道变更的可否执行判断的结果是判断为执行车道变更的情况下，使由所述障碍物判定部进行的所述判定中止。(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述驾驶控制部在由所述障碍物判定部进行的所述判定开始了时，开始以第一制动量进行所述车辆的制动。(4)：在上述(1)或(2)的方案中，所述驾驶控制部在所述车道变更的可否执行判断的结果是判断为不可执行车道变更的情况下，开始以第二制动量进行所述车辆的制动。(5)：在上述(3)或(4)的方案中，所述障碍物判定部在判定为所述物体是所述特定障碍物的情况下，导出所述特定障碍物给所述车辆的行驶带来妨碍的妨碍程度，所述驾驶控制部在所述妨碍程度为规定程度以上的情况下，以制动力更大的第三制动量使所述车辆制动。(6)：在上述(5)的方案中，所述驾驶控制部在所述妨碍程度小于所述规定程度的情况下，以所述车辆的车宽方向上的中央部通过所述特定障碍物的上方的方式，使所述车辆行驶。(7)：在上述(6)的方案中，所述驾驶控制部在所述妨碍程度小于所述规定程度、且进一步为规定的第二程度以下的情况下，以所述车辆的车宽方向上的任意位置通过所述特定障碍物的上方的方式，许可所述车辆的行驶。(8)：在上述(6)或(7)的方案中，所述驾驶控制部在由所述障碍物判定部判定为所述物体是在所述车辆的行进方向的前方存在的预见不可行驶主要因素的物体的情况下，再次开始所述车道变更的可否执行判断。(9)：本专利技术的一方案的车辆控制方法，由车辆控制装置的计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；基于识别结果，执行通过所述车辆的速度控制及转向控制进行的驾驶控制；基于从对所述车辆的行进方向的空间进行拍摄的摄像部取得的图像来识别在所述车辆的前进道路上存在的物体；判定识别到的所述物体是否是给所述车辆在当前行驶着的车道上的行驶带来妨碍的特定障碍物；以及在使所述车辆进行车道变更的情况下，在识别到所述物体时，在进行所述判定之前或者与开始所述判定同时地，开始所述车道变更的可否执行判断。(10)：本专利技术的一方案的存储介质，存储有程序，所述程序使车辆控制装置的计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；基于识别结果，执行通过所述车辆的速度控制及转向控制进行的驾驶控制；基于从对所述车辆的行进方向的空间进行拍摄的摄像部取得的图像来识别在所述车辆的前进道路上存在的物体；判定识别到的所述物体是否是给所述车辆在当前行驶着的车道上的行驶带来妨碍的特定障碍物；以及在使所述车辆进行车道变更的情况下，在识别到所述物体时，在进行所述判定之前或者与开始所述判定同时地，开始所述车道变更的可否执行判断。专利技术效果根据上述的(1)～(10)的方案，能够使物体检测获知与驾驶控制合适地连动。附图说明图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是示出由实施方式的物体识别部、障碍物判定部、行动计划生成部及车道变更判断部执行的处理的流程的一例的流程图。图4是示出实施方式的本车辆有可能遭遇的场景的一例的图。图5是示出实施方式的物体识别部中的物体的识别处理所使用的图像的一例的图。图6是示出实施方式的物体识别部识别到物体的低画质图像的一例的图。图7是示出实施方式的障碍物判定部中的物体的详细分析处理所使用的图像的一例的图。图8示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但是，在适用右侧通行的法规的情况下，将左右颠倒替换即可。[整体结构]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而进行动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置(automateddrivingcontroldevice)100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。相机10例如是利用了CCD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下，本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。相机10是“摄像部”的一例。雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n识别部，其识别车辆的周边环境；以及/n驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，执行通过所述车辆的速度控制及转向控制进行的驾驶控制，/n所述识别部具备：/n物体识别部，其基于从对所述车辆的行进方向的空间进行拍摄的摄像部取得的图像来识别在所述车辆的前进道路上存在的物体；以及/n障碍物判定部，其判定所述物体识别部识别到的所述物体是否是给所述车辆在当前行驶着的车道上的行驶带来妨碍的特定障碍物，/n所述驾驶控制部在使所述车辆进行车道变更的情况下，在所述物体识别部识别到所述物体时，在所述障碍物判定部进行所述判定之前或者与开始所述判定同时地，开始所述车道变更的可否执行判断。/n

【技术特征摘要】
20190328 JP 2019-0621941.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边环境；以及
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，执行通过所述车辆的速度控制及转向控制进行的驾驶控制，
所述识别部具备：
物体识别部，其基于从对所述车辆的行进方向的空间进行拍摄的摄像部取得的图像来识别在所述车辆的前进道路上存在的物体；以及
障碍物判定部，其判定所述物体识别部识别到的所述物体是否是给所述车辆在当前行驶着的车道上的行驶带来妨碍的特定障碍物，
所述驾驶控制部在使所述车辆进行车道变更的情况下，在所述物体识别部识别到所述物体时，在所述障碍物判定部进行所述判定之前或者与开始所述判定同时地，开始所述车道变更的可否执行判断。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述车道变更的可否执行判断的结果是判断为执行车道变更的情况下，使由所述障碍物判定部进行的所述判定中止。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在由所述障碍物判定部进行的所述判定开始了时，开始以第一制动量进行所述车辆的制动。


4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述车道变更的可否执行判断的结果是判断为不可执行车道变更的情况下，开始以第二制动量进行所述车辆的制动。


5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述障碍物判定部在判定为所述物体是所述特定障碍物的情况下，导出所述特定障碍物给所述车辆的行驶带来妨碍的妨碍程度，
所述驾驶控制部在所述妨碍程度为规定程度以上的情况下，以制动力更大的第三制动量使所述车辆制动。


6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述妨...

【专利技术属性】
技术研发人员：安井裕司，松原海明，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP