车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

提供实现在汇合时顾及了周边环境的车辆的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述车辆的转向及速度，所述驾驶控制部在所述车辆从所行驶的第一车道向所述第一车道所汇合的目的地的车道即第二车道进行汇合的情况下，在开始用于所述汇合的与所述第二车道上的行驶相关联的加速之前的时间点的状况是第一状况时，使所述车辆以第一加速度进行加速，在是第二状况时，使所述车辆以比所述第一加速度大的第二加速度进行加速，所述第二状况是所述第二车道的比所述汇合部位靠上游侧的路况预知性比所述第一状况差的状况。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，公开了当判定为本车辆的行驶位置是与道路汇合地点相连的汇合前道路上、且判定为在本车辆的死角区域存在移动体时，将表示在死角区域存在的移动体的移动状态的移动体花纹显示于显示器的装置(日本特开2008-097279号公报)。然而，在上述的以往技术中，有时没有进行在汇合时顾及了周边环境的车辆的控制。
技术实现思路
本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供实现在汇合时顾及了周边环境的车辆的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述车辆的转向及速度，所述驾驶控制部在所述车辆从所行驶的第一车道向所述第一车道所汇合的目的地的车道即第二车道进行汇合的情况下，在开始用于所述汇合的与所述第二车道上的行驶相关联的加速之前的时间点的状况为第一状况时，使所述车辆以第一加速度进行加速，在为第二状况时，使所述车辆以比所述第一加速度大的第二加速度进行加速，所述第二状况是所述第二车道的比所述汇合部位靠上游侧的路况预知性比所述第一状况差的状况。(2)：在上述(1)的方案中，所述第二状况是在所述第二车道的上游侧存在死角的状况。(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述第二状况是在所述第二车道的上游侧存在弯路的状况，所述驾驶控制部基于所述弯路的曲率半径或曲率来决定所述第二加速度。(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案中，所述弯路的曲率半径越小，或者曲率越大，则所述驾驶控制部使所述第二加速度越大。(5)：在上述(4)至(7)中的任一方案中，所述驾驶控制部在处于所述第二状况的情况下，在所述车辆以所述第二加速度行驶规定距离之后、所述车辆以所述第二加速度行驶规定时间之后、或者所述车辆的速度达到第一规定值之后，以第一程度抑制加速度。(6)：在上述(5)的方案中，所述驾驶控制部在处于所述第一状况的情况下，在所述车辆以所述第一加速度行驶规定距离之后、所述车辆以所述第一加速度行驶规定时间之后、或者所述车辆的速度达到第二规定值之后，以比所述第一程度小的第二程度抑制加速度。(7)：在上述(4)至(6)中的任一方案中，所述驾驶控制部在所述第二状况中执行控制的情况下，与在所述第一状况中执行控制的情况相比允许所述车辆的速度相对于基准速度过冲。(8)：在上述(1)至(7)中的任一方案中，所述驾驶控制部在所述车辆到达所述第一车道向所述第二车道进行汇合的位置附近之前由所述识别部识别到所述上游侧的状况的情况下，以比所述第一加速度大且比所述第二加速度小的加速度控制所述车辆。(9)：在上述(8)的方案中，由所述识别部识别到所述上游侧的状况的程度越低，则所述驾驶控制部越增大所述第二加速度来控制所述车辆。(10)：本专利技术的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；基于所述识别结果，来控制所述车辆的转向及速度；以及在所述车辆从所行驶的第一车道向所述第一车道所汇合的目的地的车道即第二车道进行汇合的情况下，在开始用于所述汇合的与所述第二车道上的行驶相关联的加速之前的时间点的状况为第一状况时，使所述车辆以第一加速度进行加速，在为第二状况时，使所述车辆以比所述第一加速度大的第二加速度进行加速，所述第二状况是所述第二车道的比所述汇合部位靠上游侧的路况预知性比所述第一状况差的状况。(11)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；以及在所述车辆从所行驶的第一车道向所述第一车道所汇合的目的地的车道即第二车道进行汇合的情况下，在开始用于所述汇合的与所述第二车道上的行驶相关联的加速之前的时间点的状况为第一状况时，使所述车辆以第一加速度进行加速，在为第二状况时，使所述车辆以比所述第一加速度大的第二加速度进行加速，所述第二状况是所述第二车道的比所述汇合部位靠上游侧的路况预知性比所述第一状况差的状况。根据(1)～(4)、(7)、(10)、(11)，车辆控制装置在汇合时汇合目的地的比汇合部位靠上游侧的路况预知性比第一状况的路况预知性差的第二状况的情况下，以比第一加速度大的第二加速度控制车辆，由此能够实现在汇合时顾及了周边环境的车辆的控制。根据(5)、(6)，在车辆以第二加速度行驶规定距离之后、车辆以第二加速度行驶规定时间之后、或者所述车辆的速度达到第一规定值之后，以第一程度抑制加速度，由此即使在车辆的前方存在交通参加者等的情况下，也能够将与前方的交通参加者的距离维持规定距离以上。根据(8)、(9)，车辆控制装置基于成为第二状况之前的上游侧的识别结果来控制车辆，由此能够进一步实现在汇合时顾及了周边环境的车辆的控制。附图说明图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是表示进行第一汇合处理的场景的一例的图。图4是表示进行第二汇合处理的场景的一例的图。图5是表示第一模式及第二模式的一例的图(其1)。图6是表示第一模式及第二模式的一例的图(其2)。图7是表示比较例的控制结果的一例的图。图8是表示第二汇合处理的控制结果的一例的图。图9是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的图。图10是表示在第二实施方式中进行第二汇合处理的场景的一例的图。图11是表示在第二实施方式中进行第二汇合处理的场景的一例的图。图12是表示识别程度与加速度之间的关系的一例的图。图13是表示在抵达连接区域之前的死角区域的识别度高的情况和低的情况下的第二汇合处理的第二模式的内容的一例的图。图14是表示由第二实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。图15是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，左右对调阅读即可。<第一实施方式>[整体结构]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而进行动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n识别部，其识别车辆的周边环境；以及/n驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述车辆的转向及速度，/n所述驾驶控制部在所述车辆从所行驶的第一车道向所述第一车道所汇合的目的地的车道即第二车道进行汇合的情况下，在开始用于所述汇合的与所述第二车道上的行驶相关联的加速之前的时间点的状况为第一状况时，使所述车辆以第一加速度进行加速，在为第二状况时，使所述车辆以比所述第一加速度大的第二加速度进行加速，/n所述第二状况是所述第二车道的比所述汇合部位靠上游侧的路况预知性比所述第一状况差的状况。/n

【技术特征摘要】
20190326 JP 2019-0581001.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边环境；以及
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述车辆的转向及速度，
所述驾驶控制部在所述车辆从所行驶的第一车道向所述第一车道所汇合的目的地的车道即第二车道进行汇合的情况下，在开始用于所述汇合的与所述第二车道上的行驶相关联的加速之前的时间点的状况为第一状况时，使所述车辆以第一加速度进行加速，在为第二状况时，使所述车辆以比所述第一加速度大的第二加速度进行加速，
所述第二状况是所述第二车道的比所述汇合部位靠上游侧的路况预知性比所述第一状况差的状况。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述第二状况是在所述第二车道的上游侧存在死角的状况。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述第二状况是在所述第二车道的上游侧存在弯路的状况，
所述驾驶控制部基于所述弯路的曲率半径或曲率来决定所述第二加速度。


4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述弯路的曲率半径越小，或者曲率越大，则所述驾驶控制部使所述第二加速度越大。


5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在处于所述第二状况的情况下，在所述车辆以所述第二加速度行驶规定距离之后、所述车辆以所述第二加速度行驶规定时间之后、或者所述车辆的速度达到第一规定值之后，以第一程度抑制加速度。


6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在处于所述第一状况的情况下，在所述车辆以所述第一加速度行驶规定距离之后、所述车辆以所述第一加速度行驶规定时间之后、或者所述车辆的速度达到第二规定值之后，以比所述第一程度小的第二程度抑制加速度。
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【专利技术属性】
技术研发人员：熊野孝保，柳原秀，新冈琢也，茂木优辉，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP