车辆控制装置、车辆控制方法、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于实现进一步提高安全性的自适应自动驾驶的技术。控制车辆的车辆控制装置具备获取车辆的周边信息的获取部和基于周边信息来控制车辆的行驶的控制部，控制部判定车辆是否正在干线上行驶，在车辆在干线上行驶的情况下，控制部控制为能够执行第一行进路线变更控制以及与第一行进路线变更控制相比自动化率低、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度增大的第二行进路线变更控制这两者，在车辆不在干线上行驶的情况下，控制部控制为能够执行第二行进道路变更控制，并且控制为不能执行第一行进路线变更控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法、车辆及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法、车辆以及存储介质，具体而言，涉及自动驾驶车辆的车辆控制技术。
技术介绍
在专利文献1中公开了如下情况：在自动驾驶开始后直到经过规定时间为止或行驶规定距离为止，抑制自动车道变更。由此，能够无不适感且顺畅地进行从手动驾驶向自动驾驶的切换。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2018/123346号
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在现有技术中，存在不考虑根据车辆在什么样的道路上行驶来自适应地控制自动驾驶的自动化程度的课题。本专利技术是以认识到上述课题为契机而完成的，提供一种用于实现进一步提高安全性的自适应自动驾驶的技术。用于解决课题的手段实现上述目的的本专利技术的一个方式所涉及的车辆控制装置是控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备：获取单元，其获取所述车辆的周边信息；以及控制单元，其基于所述周边信息来控制所述车辆的行驶，所述控制单元判定所述车辆是否正在干线上行驶，在所述车辆正在干线上行驶的情况下，所述控制单元控制为能够执行第一行进路线变更控制以及与所述第一行进路线变更控制相比自动化率低、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度增大的第二行进路线变更控制这两者，在所述车辆未在所述干线上行驶的情况下，所述控制单元控制为能够执行所述第二行进路线变更控制，并且控制为不能执行所述第一行进路线变更控制。实现上述目的的本专利技术的一个方式所涉及的车辆控制方法是控制车辆的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法具有：获取所述车辆的周边信息的获取步骤；以及基于所述周边信息来控制所述车辆的行驶的控制步骤，在所述控制步骤中，判定所述车辆是否正在干线上行驶，在所述车辆正在干线上行驶的情况下，控制为能够执行第一行进路线变更控制以及与所述第一行进路线变更控制相比自动化率低、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度增大的第二行进路线变更控制这两者，在所述车辆未在所述干线上行驶的情况下，控制为能够执行所述第二行进路线变更控制，并且控制为不能执行所述第一行进路线变更控制。专利技术效果根据本专利技术，能够实现使安全性进一步提高的自适应的自动驾驶。附图说明表示本专利技术的实施方式的附图构成说明书的一部分，并与该记述一起用于说明本专利技术。图1是用于说明实施方式的车辆的构成例的图。图2是用于说明实施方式的车辆的构成例的框图。图3是用于说明实施方式的控制装置所实施的处理的步骤的一例的流程图。图4是实施方式的高速公路中的干线、分支车道以及合流车道的说明图。具体实施方式以下，参照附图详细说明实施方式。另外，以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的专利技术，另外，在实施方式中说明的特征的组合的全部不一定是专利技术所必须的。也可以任意地组合在实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征。另外，对相同或者同样的结构标注相同的附图标记，并省略重复的说明。<车辆构成>图1和图2是用于说明第一实施方式的车辆1的构成的图。图1使用车辆1的俯视图及侧视图表示以下说明的各要素的配置位置及要素间的连接关系。图2是车辆1的系统框图。另外，在以下的说明中，存在使用前/后、上/下、侧方(左/右)等表现的情况，它们被用作表示以车辆1的车身为基准来表示的相对方向的表现。例如，“前”表示车身的前后方向上的前方，“上”表示车身的高度方向。车辆1具备操作机构11、周边监视装置12、车辆控制装置13、驱动机构14、制动机构15以及转向机构16。另外，在本实施方式中，车辆1为四轮车，但车轮的数量不限于此。操作机构11包括加速用操作件111、制动用操作件112以及转向用操作件113。典型地，加速用操作件111是加速踏板，制动用操作件112是制动踏板，另外，转向用操作件113是方向盘。但是，这些操作件111～113也可以使用杆式、按钮式等其他方式的操作件。周边监视装置12包括摄像机121、雷达122以及光学雷达(LightDetectionandRanging(LiDAR))123，它们都作为用于监视乃至检测车辆(本车辆)1的周边环境的传感器而发挥功能。摄像机121例如是使用CCD图像传感器或CMOS图像传感器等的摄像装置。雷达122例如是毫米波雷达等测距装置。此外，光学雷达123例如是激光雷达等测距装置。如图1所例示，它们分别配置于能够检测车辆1的周边环境的位置、例如车身的前方侧、后方侧、上方侧以及侧方侧。作为上述的车辆1的周边环境的例子，可以举出车辆1的行驶环境以及与其相关联的车辆1周边的环境(车道的延伸设置方向、可行驶区域、信号灯的颜色等)、车辆1周边的对象信息(其他车辆、行人、障碍物等对象的有无、该对象的属性、位置、移动的朝向、速度等)等。从该观点出发，周边监视装置12也可以表现为用于检测车辆1的周边信息的检测装置等。车辆控制装置13构成为能够控制车辆1，例如基于来自操作机构11和/或周边监视装置12的信号，控制各机构14～16。车辆控制装置13包括多个ECU(电子控制单元)131～134。各ECU包括CPU、存储器以及通信接口。各ECU基于经由通信接口接收到的信息(数据乃至电信号)，由CPU进行规定的处理，将其处理结果存储在存储器中，或者经由通信接口输出到其他要素。ECU131是加速用ECU，例如基于驾驶员对加速用操作件111的操作量来控制后述的驱动机构14。ECU132是制动用ECU，例如基于驾驶员对制动用操作件112的操作量来控制制动机构15。制动机构15例如是设置于各车轮的盘式制动器。ECU133是转向用ECU，例如基于驾驶员对转向用操作件113的操作量来控制转向机构16。转向机构16例如包括动力转向装置。ECU134是与周边监视装置12对应地设置的解析用ECU。ECU134基于由周边监视装置12得到的车辆1的周边环境进行规定的解析/处理，并将其结果输出到ECU131～133。即，ECU131～133能够基于来自ECU134的信号来控制各机构14～16。通过这样的结构，车辆控制装置13能够进行与周边环境相应的车辆1的行驶控制，例如进行自动驾驶。在本说明书中，自动驾驶是指，不是在驾驶员侧而是在车辆控制装置13侧进行驾驶操作(加速、制动以及转向)的一部分或者全部。即，在自动驾驶的概念中，除了在车辆控制装置13侧进行全部的驾驶操作的方式(所谓的完全自动驾驶)之外，还包括仅在车辆控制装置13侧进行驾驶操作的一部分的方式(所谓的驾驶辅助)。作为驾驶辅助的例子，可以举出车速控制(自动巡航控制)功能、车间距离控制(自适应巡航控制)功能、车道脱离防止辅助(车道保持辅助)功能、碰撞避免辅助功能等。另外，车辆控制装置13并不限于本结构。例如，各ECU131～134也可以使用ASIC(面向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其是控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，/n所述车辆控制装置具备：/n获取单元，其获取所述车辆的周边信息；以及/n控制单元，其基于所述周边信息来控制所述车辆的行驶，/n所述控制单元判定所述车辆是否正在干线上行驶，/n在所述车辆正在干线上行驶的情况下，所述控制单元控制为能够执行第一行进路线变更控制以及与所述第一行进路线变更控制相比自动化率低、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度增大的第二行进路线变更控制这两者，/n在所述车辆未在所述干线上行驶的情况下，所述控制单元控制为能够执行所述第二行进路线变更控制，并且控制为不能执行所述第一行进路线变更控制。/n

【技术特征摘要】
20190327 JP 2019-0612951.一种车辆控制装置，其是控制车辆的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
获取单元，其获取所述车辆的周边信息；以及
控制单元，其基于所述周边信息来控制所述车辆的行驶，
所述控制单元判定所述车辆是否正在干线上行驶，
在所述车辆正在干线上行驶的情况下，所述控制单元控制为能够执行第一行进路线变更控制以及与所述第一行进路线变更控制相比自动化率低、或者对驾驶员要求的车辆操作的参与程度增大的第二行进路线变更控制这两者，
在所述车辆未在所述干线上行驶的情况下，所述控制单元控制为能够执行所述第二行进路线变更控制，并且控制为不能执行所述第一行进路线变更控制。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元进一步判定所述车辆是否位于特定区域内，
在所述车辆位于特定区域内且所述车辆在干线上行驶的情况下，所述控制单元控制为能够执行所述第一行进路线变更控制以及所述第二行进路线变更控制这两者，
在所述车辆位于特定区域内且所述车辆未在干线上行驶的情况下，所述控制单元控制为能够执行所述第二行进路线变更控制，并且控制为不能执行所述第一行进路线变更控制。


3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在设定了目的地的情况下，所述特定区域是沿着到所述目的地为止的引导路径的区域，在未设定所述目的地的情况下，所述特定区域是沿着当前的行驶路径的规定范围的区域。


4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元能够执行第一行驶控制、或者与所述第一行驶控制相比自动化率高或对驾驶员要求的车辆操作的参与程度降低的第二行驶控制，
在所述第二行驶控制中，在所述车辆驶向所述特定区域外的情况下，所述控制单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：大内优子，山边智晃，加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP