车辆的控制系统和车辆技术方案

本发明专利技术提供一种车辆的控制系统和车辆。本发明专利技术要解决的技术问题是提高在利用自动驾驶进行行驶的车辆向分流车道进行车道变更时的乘坐舒适性和稳定性。车辆系统在事先没有满足驾驶员的操作要件的情况下不允许向分流车道进行车道变更而通过手动来执行车道变更，其特征在于，在分流前的第1期间内存在基于驾驶员操作的车道变更动作的情况下允许第1控制状态下的车道变更，在经过第1期间之后的第2期间内实施向分流车道进行的车道变更且在第2期间内基于驾驶员操作的车道变更动作是在主干道上进行的情况下，使控制状态从第1控制状态向第2控制状态转变，据此禁止由车辆系统进行的车道变更且允许由驾驶员进行的手动的车道变更。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制系统和车辆
本专利技术涉及一种进行自动驾驶的车辆的控制系统和车辆的技术。
技术介绍
作为与自动驾驶中在高速公路上的分流相关的技术，公开有例如专利文献1所记载的技术。在专利文献1中，在到达分流路段之前或在分流路段中使左侧的转向灯闪烁(工作)的情况下，判断为有驶出意图。并且，公开了一种行驶控制装置，跨越驶出道路起始位置后开始减速，而进入分流车道。【现有技术文献】【专利文献】专利文献1：日本专利技术专利授权公报第5324349号的说明书
技术实现思路
【专利技术所要解决的技术问题】在专利文献1中，如果在分流前路段或分流路段上行驶的过程中，有变更车道的意图则进行车道变更。但是，如果没有在适当的期间表示出变更车道意图，而在适当的期间以外表示出变更车道意图，则系统有可能会保持自动驾驶并且无视周围的状态而进行不合理的车道变更。本专利技术是鉴于这样的
技术介绍
而作出的，本专利技术所要解决的技术问题在于，提高在以自动驾驶方式行驶的车辆向分流车道进行车道变更时的乘坐舒适性和稳定性。【用于解决技术问题的技术方案】为了解决上述技术问题，本专利技术为一种车辆的控制系统，其特征在于，具有控制机构、检测机构和控制状态切换机构，其中，所述控制机构控制所述车辆从正在行驶的行驶车道向由所述行驶车道分支出的分流车道进行的车道变更；所述检测机构检测由驾驶员进行的车道变更动作；所述控制状态切换机构切换第1控制状态和第2控制状态，所述第1控制状态是指自动地进行由所述控制系统执行的车辆的操舵控制和速度控制的任一种控制的控制状态，所述第2控制状态是指自动化率比所述第1控制状态低的控制状态，在到达所述分流车道上的基准位置前的第1期间内存在由所述驾驶员进行的所述车道变更动作的情况下，所述控制状态切换机构允许在所述第1控制状态下的所述车道变更，在由所述驾驶员进行的所述车道变更动作是在所述第1期间经过后在主干道上进行的情况下，所述控制状态切换机构通过使控制状态从所述第1控制状态向所述第2控制状态转变来抑制由所述控制系统进行的所述车道变更，并且允许在所述第2控制状态下的所述车道变更。其他的解决方案在实施方式中进行适当记载。【专利技术效果】根据本专利技术，能够提高在利用自动驾驶进行行驶的车辆向分流车道进行车道变更时的乘坐舒适性和稳定性。附图说明图1是利用了第1实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图2是第1控制部和第2控制部的功能结构图。图3是行动计划生成部的功能结构图。图4是表示HM的结构的图。图5A是表示在第1实施方式中执行的车辆控制处理的步骤的流程图(之一)。图5B是表示在第1实施方式中执行的车辆控制处理的步骤的流程图(之二)。图5C是表示在第1实施方式中执行的车辆控制处理的步骤的流程图(之三)。图6是表示车辆在分流车道附近的动作的图。图7是表示在多功能显示器上显示出的分流位置接近告知的例子的图。图8是表示在HUD上显示出的分流位置接近告知的例子的图。图9是表示在多功能显示器上显示出的分流位置接近告知的例子的图。图10是表示在多功能显示器上显示出的手接触(hands-on)请求告知的例子的图。图11是表示在HUD上显示出的分流位置接近告知的例子的图。图12是表示在多功能显示器上显示出的半保持(half-hold)请求告知的例子的图。图13是表示转向灯操作杆的动作的图。图14是表示在多功能显示器上显示出的车道变更开始画面的例子的图。图15是表示在HUD上显示出的车道变更开始画面的例子的图。图16是表示在多功能显示器上显示出的分流位置到达画面的例子的图。图17是表示在多功能显示器上显示出的车道变更执行画面的例子的图。图18是表示在HUD上显示出的车道变更执行画面的例子的图。图19是表示在HUD上显示出的车道变更控制结束画面的例子的图。图20是表示在第1实施方式中执行的车道变更中止处理的步骤的流程图。图21是表示在第2实施方式中进行的车辆控制处理的步骤的流程图。图22是表示自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。【附图标记说明】1：车辆系统(车辆的控制系统)；30：HMI(告知机构)；31：多功能显示器(告知机构)；32：HUD(告知机构)；50：导航装置(目的地设定机构)；82：方向盘(检测机构)；91：转向灯操作杆(检测机构)；141：车辆控制部(控制机构、控制状态切换机构、期间设定机构、操作时间设定机构)；142：告知处理部(告知机构)；143：车道变更中止处理部；R0：基准位置(中立位置)；R11：上半侧位置(第1操作位置)；R12：上侧机械锁定位置(第2操作位置)；R21：下半侧位置(第1操作位置)；R22：下侧机械锁定位置(第2操作位置)；Q1：基准地点(基准位置)；T1：第1期间(允许向分流车道分流的期间(路段))；T2：第2期间；T3：第3期间；V：车辆。具体实施方式接着，一边适当参照附图一边详细说明用于实施本专利技术的方式(称为“实施方式”)。在本实施方式中，车辆是指本车。＜第1实施方式＞[整体结构]图1是利用了第1实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮车、三轮车、四轮车等车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机的发电电功率或者二次电池、燃料电池的放电电功率来进行动作。车辆系统1例如包括摄像头10、雷达装置12、探测器14和物体识别装置16。另外，车辆系统1包括通信装置20、HMI(HumanMachineInterface：人机界面)30和车辆传感器40。并且，车辆系统1还包括导航装置50、MPU(MapPositioningUnit:地图定位单元)60和扬声器70。而且，车辆系统1具有驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210和转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等彼此连接。此外，图1所示的结构仅仅为一例，可以省略结构的一部分，还可以追加其他结构。摄像头10例如是使用了CCD(ChargeCoupledDevice：电荷耦合器件)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor：互补金属氧化物半导体)等固态拍摄元件的数字摄像头。摄像头10被安装于搭载有车辆系统1的车辆的任意位置。在拍摄前方的情况下，摄像头10被安装于前挡风玻璃上部、车内后视镜背面等。在拍摄后方的情况下，摄像头10被安装于后挡风玻璃上部等。摄像头10例如周期性反复拍摄车辆的周边。摄像头10也可以为立体摄像头。雷达装置12向车辆的周边发射毫米波等电波，并且检测被物体反本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制系统，其特征在于，/n具有：控制机构、检测机构和控制状态切换机构，其中，/n所述控制机构控制所述车辆从正在行驶的行驶车道向由所述行驶车道分支出的分流车道进行的车道变更；/n所述检测机构检测由驾驶员进行的车道变更动作；/n所述控制状态切换机构切换第1控制状态和第2控制状态，其中，所述第1控制状态是指自动地进行由所述控制系统执行的车辆的操舵控制和速度控制中的任一种控制的控制状态，所述第2控制状态是指自动化率比所述第1控制状态低的控制状态，/n在到达所述分流车道上的基准位置之前的第1期间内存在由所述驾驶员进行的所述车道变更动作的情况下，所述控制状态切换机构允许在所述第1控制状态下的所述车道变更，/n在由所述驾驶员进行的所述车道变更动作是在所述第1期间经过后在主干道上进行的情况下，所述控制状态切换机构通过使控制状态从所述第1控制状态向所述第2控制状态转变来抑制由所述控制系统进行的所述车道变更，并且允许在所述第2控制状态下的所述车道变更。/n

【技术特征摘要】
20190328 JP 2019-0645131.一种车辆的控制系统，其特征在于，
具有：控制机构、检测机构和控制状态切换机构，其中，
所述控制机构控制所述车辆从正在行驶的行驶车道向由所述行驶车道分支出的分流车道进行的车道变更；
所述检测机构检测由驾驶员进行的车道变更动作；
所述控制状态切换机构切换第1控制状态和第2控制状态，其中，所述第1控制状态是指自动地进行由所述控制系统执行的车辆的操舵控制和速度控制中的任一种控制的控制状态，所述第2控制状态是指自动化率比所述第1控制状态低的控制状态，
在到达所述分流车道上的基准位置之前的第1期间内存在由所述驾驶员进行的所述车道变更动作的情况下，所述控制状态切换机构允许在所述第1控制状态下的所述车道变更，
在由所述驾驶员进行的所述车道变更动作是在所述第1期间经过后在主干道上进行的情况下，所述控制状态切换机构通过使控制状态从所述第1控制状态向所述第2控制状态转变来抑制由所述控制系统进行的所述车道变更，并且允许在所述第2控制状态下的所述车道变更。


2.根据权利要求1所述的车辆的控制系统，其特征在于，
所述车辆的控制系统设定经过所述第1期间之后的第2期间和经过所述第2期间之后的第3期间，
在直至所述第2期间为止没有执行车道变更的状态下，当在所述第3期间内检测到由所述驾驶员进行的车道变更动作时，与当前的车辆的控制状态无关，所述控制机构不允许向分流车道进行车道变更。


3.根据权利要求2所述的车辆的控制系统，其特征在于，
所述车辆的控制系统具有期间设定机构，该期间设定机构以所述车辆进行向分流车道的进入动作的路段即分流路段的长度越短则所述第1期间、所述第2期间的长度越长的方式来进行变更。


4.根据权利要求1所述的车辆的控制系统，其特征在于，
由所述驾驶员进行的所述车道变更动作是指方向盘的把持或者转向灯操作杆的操作。


5.根据权利要求4所述的车辆的控制系统，其特征在于，
在将所述转向灯操作杆在规定位置上保持了规定的操作时间的情况下，所述控制状态切换机构受理所述车道变更动作。


6.根据权利要求5所述的车辆的控制系统，其特征在于，
转向灯操作杆能够被移动操作至第1操作位置和第2操作位置，其中，所述第1操作位置是指从中立位置开始转动了第1行程量的位置，所述第2操作位置是指从所述中立位置开始转动了比所述第1行程量大的第2行程量的位置，
所述规定位置是所述第1操作位置。


7....

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤大智，广泽望，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP