自动驾驶系统技术方案

本发明专利技术提供自动驾驶系统。在车辆的自动驾驶控制中灵活地切换前方向和后方向。自动驾驶系统的控制装置进行如下车辆行驶控制：根据由传感器检测出的参数计算控制量，依照控制量控制行驶装置。车辆行驶控制的模式包括将第1方向设为前方向的第1模式和将与第1方向相逆的第2方向设为前方向的第2模式。控制装置与模式切换一起，将检测参数和控制量的至少一方的定义也切换。为此，控制装置保持定义检测参数和控制量的至少一方的定义信息。定义信息包括第1模式用的第1定义信息和第2模式用的第2定义信息。控制装置在第1模式下依照第1定义信息进行车辆行驶控制，在第2模式下依照第2定义信息进行车辆行驶控制。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统
本专利技术涉及控制车辆的自动驾驶的自动驾驶系统。
技术介绍
专利文献1公开了控制车辆的自动驾驶的技术。控制部根据由传感器检测的信息，自动地控制车辆的操舵以及加减速。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-318446号公报
技术实现思路
考虑控制车辆的自动驾驶的自动驾驶控制。自动驾驶控制包括控制车辆的行驶(操舵以及加减速)的车辆行驶控制。在一般的车辆中，前轮和后轮、即前方向和后方向被预先定义(固定)。本专利技术的1个目的在于提供一种在控制车辆的自动驾驶的自动驾驶控制中，能够灵活地切换前方向和后方向的新的技术。第1观点涉及控制车辆的自动驾驶的自动驾驶系统。所述车辆具备在前后方向分开配置的第1车轮和第2车轮。第1方向是从所述第2车轮朝向所述第1车轮的方向。第2方向是从所述第1车轮朝向所述第2车轮的方向。所述自动驾驶系统具备：传感器，检测表示所述车辆的行驶状态的参数；行驶装置，进行所述车辆的操舵及加减速；以及...

【技术保护点】
1.一种控制车辆的自动驾驶的自动驾驶系统，其中，/n所述车辆具备在前后方向分开配置的第1车轮和第2车轮，/n第1方向是从所述第2车轮朝向所述第1车轮的方向，/n第2方向是从所述第1车轮朝向所述第2车轮的方向，/n所述自动驾驶系统具备：/n传感器，检测表示所述车辆的行驶状态的参数；/n行驶装置，进行所述车辆的操舵及加减速；以及/n控制装置，进行如下的车辆行驶控制：根据与所述参数的检测值对应起来的输入值计算控制量，依照所述控制量控制所述行驶装置，/n定义信息定义所述检测值与所述输入值之间的对应关系，/n所述车辆行驶控制的模式包括：/n第1模式，将所述第1方向设为前方向进行所述车辆行驶控制；以及/n...

【技术特征摘要】
20190327 JP 2019-0616431.一种控制车辆的自动驾驶的自动驾驶系统，其中，
所述车辆具备在前后方向分开配置的第1车轮和第2车轮，
第1方向是从所述第2车轮朝向所述第1车轮的方向，
第2方向是从所述第1车轮朝向所述第2车轮的方向，
所述自动驾驶系统具备：
传感器，检测表示所述车辆的行驶状态的参数；
行驶装置，进行所述车辆的操舵及加减速；以及
控制装置，进行如下的车辆行驶控制：根据与所述参数的检测值对应起来的输入值计算控制量，依照所述控制量控制所述行驶装置，
定义信息定义所述检测值与所述输入值之间的对应关系，
所述车辆行驶控制的模式包括：
第1模式，将所述第1方向设为前方向进行所述车辆行驶控制；以及
第2模式，将所述第2方向设为所述前方向进行所述车辆行驶控制，
所述控制装置保持作为所述第1模式用的所述定义信息的第1定义信息和作为所述第2模式用的所述定义信息的第2定义信息，
所述控制装置在所述第1模式下依照所述第1定义信息进行所述车辆行驶控制，
所述控制装置在所述第2模式下依照所述第2定义信息进行所述车辆行驶控制。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，
所述检测值的符号根据所述车辆的行进方向是所述第1方向还是所述第2方向而不同，
在所述第1模式和所述第2模式的一方中，所述输入值是所述检测值，
在所述第1模式和所述第2模式的另一方中，所述输入值是所述检测值的-1倍。


3.根据权利要求1或者2所述的自动驾驶系统，其中，
所述检测值的符号根据所述车辆的加速方向是第3方向还是与所述第3方向相反的第4方向而不同，
在所述第1模式和所述第2模式的一方中，所述输入值是所述检测值，
在所述第1模式和所述第2模式的另一方中，所述输入值是所述检测值的-1倍。


4.一种控制车辆的自动驾驶的自动驾驶系统，其中，
所述车辆具备在前后方向分开配置的第1车轮和第2车轮，
第1方向是从所述第2车轮朝向所述第1车轮的方向，
第2方向是从所述第1车轮朝向所述第2车轮的方向，
所述自动驾驶系统具备：
传感器，检测表示所述车辆的行驶状态的参数；
行驶装置，进行所述车辆的操舵及加减速；以及
控制装置，进行如下的车辆行驶控制：根据所述参数计算控制量，依照与计算出的所述控制量对应起来的指示控制量控制所述行驶装置，
定义信息定义计算出的所述控制量与所述指示控制量之间的对应关系，
所述车辆行驶控制的模式包括：
第1模式，将所述第1方向设为前方向进行所述车辆行驶控制；以及
第2模式，将所述第2方向设为所述前方向进行所述车辆行驶控制，
所述控制装置保持作为所述第1模式用的所述定义信息的第1定义信息和作为所述第2模式用的所述定义信息的第2定义信息，
所述控制装置在所述第1模式下依照所述第1定义信息进行所述车辆行驶控制，
所述控制装置在所述第2模式下依照所述第2定义信息进行所述车辆行驶控制。


5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统，其中，
所述行驶装置包括使...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上豪，渡边义德，所裕高，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP