行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供当存在多个能够进行车道变更的空间的情况下，以适当地进行车道变更的方式对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质。根据前方其他车辆与邻近车辆的车间距离、前方其他车辆的速度以及邻近车辆的速度来确定能够进行车辆的车道变更的第一可能空间，根据邻近车辆与后方其他车辆的车间距离、邻近车辆的速度以及后方其他车辆的速度来确定能够进行车辆的车道变更的第二可能空间。对所确定的第一可能空间和所确定的第二可能空间进行评价，并基于该评价的结果，以进行朝向相邻车道的车道变更的方式对车辆的行驶进行控制。

【技术实现步骤摘要】
行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
本专利技术涉及对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质。
技术介绍
近年来，已知有对车辆的行驶自动地进行控制的技术。进行车道变更的技术也是其中之一，在专利文献1中，记载了如下内容：当作为在本车辆的周边行驶的周边车辆而存在在本车辆所行驶的车道上在本车辆前方行驶的前行车辆、在相邻车道上行驶的前方基准车辆以及后方基准车辆的情况下，考虑到这些周边车辆的将来位置，以前方基准车辆与后方基准车辆之间为目标来进行车道变更。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2017/141765号然而，在专利文献1中，并没有提及当存在能够进行车道变更的多个目标的情况下如何进行车道变更。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题本专利技术的目的在于提供当存在多个能够进行车道变更的空间的情况下，以适当地进行车道变更的方式对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质。用于解决问题的手段本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：/n获取单元，其获取车辆的外界的信息；/n控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；/n第一确定单元，在由所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上在所述车辆的附近行驶的邻近车辆的信息、和在所述邻近车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述前方其他车辆与所述邻近车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述邻近车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；/n第二确定单元，在由所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上在...

【技术特征摘要】
20190325 JP 2019-0570241.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：
获取单元，其获取车辆的外界的信息；
控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
第一确定单元，在由所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上在所述车辆的附近行驶的邻近车辆的信息、和在所述邻近车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述前方其他车辆与所述邻近车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述邻近车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；
第二确定单元，在由所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上在所述车辆的附近行驶的邻近车辆的信息、和在所述邻近车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第二确定单元根据所述邻近车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述邻近车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及
评价单元，其对由所述第一确定单元确定的所述第一可能空间和由所述第二确定单元确定的所述第二可能空间进行评价，
所述控制单元基于所述评价单元所做出的评价的结果，以进行朝向所述相邻车道的车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制。


2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述评价单元基于所述第一可能空间以及所述第二可能空间的大小来进行评价。


3.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述评价单元基于所述车辆到达被推定为向所述第一可能空间以及所述第二可能空间进行车道变更的位置为止的距离来进行评价。


4.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，
推定的所述位置是所述第一可能空间以及所述第二可能空间的各自的中点。


5.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，
在推定为所述车辆向所述第一可能空间以及所述第二可能空间进行了车道变更的情况下，所述评价单元基于与各推定的时间的经过相伴随的所述第一可能空间以及所述第二可能空间的随时间的变化来进行评价。


6.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述各推定的时间设定有规定的相同的上限值。


7.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第一确定单元基于在所述前方其他车辆与所述邻近车辆之间推定的所述车辆的位置来确定所述第一可能空间，
所述第二确定单元基于在所述邻近车辆与所述后方其他车辆之间推定的所述车辆的位置来确定所述第二可能空间。


8.根据权利要求7所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第一确定单元基于第三可能空间以及第四可能空间来确定所述第一可能空间，
所述第三可能空间根据所述前方其他车辆与所述推定的所述车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度、以及所述推定的所述车辆的速度来确定，
所述第四可能空间根据所述推定的所述车辆与所述邻近车辆的车间距离、所述邻近车辆的速度、以及所述推定的所述车辆的速度来确定。


9.根据权利要求8所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第一可能空间是在所述相邻车道上确定的、包括所述第三可能空间和所述第四可能空间的区域。


10.根据权利要求8或9所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二确定单元基于第五可能空间以及第六可能空间来确定所述第二可能空间，
所述第五可能空间根据所述邻近车辆与所述推定的所述车辆的车间距离、所述邻近车辆的速度、以及所述推定的所述车辆的速度来确定，
所述第六可能空间根据所述推定的所述车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述推定的所述车辆的速度、以及所述后方其他车辆的速度来确定。


11.根据权利要求10所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二可能空间是在所述相邻车道上确定的、包括所述第五可能空间和所述第六可能空间的区域。


12.根据权利要求10所述的行驶控制装置，其特征在于，
基于使用两个车辆之间的车间距离以及相对速度来计算后方车辆的加速度减速度的模型来确定所述第一可能空间、所述第二可能空间、所述第三可能空间、所述第四可能空间、所述第五可能空间...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈敬祐，后藤建，岩崎瞬，武田政宣，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP