车辆制造技术

本发明专利技术涉及车辆，目的在于使车辆适当停止。车辆(1)具有：通用踏板(16)，其接受与踏入量相对应的加速操作和减速操作；减速度导出部(40)，其将基于通用踏板(16)的减速操作的本车辆的减速度导出；预测停止距离导出部(42)，其根据本车辆的速度导出预测停止距离，预测停止距离为本车辆的当前位置与在本车辆按照减速度导出部(40)所导出的减速度行进时预测停止的预测停止位置之间的距离；目标停止距离导出部(44)，其导出目标停止距离，目标停止距离为本车辆的当前位置与应停止的目标停止位置之间的距离；以及减速度修正部(46)，其根据预测停止距离和目标停止距离修正本车辆的减速度。

【技术实现步骤摘要】
车辆
本专利技术涉及车辆。
技术介绍
存在能够利用一个踏板进行车辆的加速操作和减速操作的技术(所谓的单踏板功能)(例如专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-34818号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题对于这样的单踏板功能，如果不习惯该操作，则加速操作与减速操作的切换需要技能，尤其难以进行减速操作。因此，不习惯操作的驾驶员有时会因例如减速操作的时机产生偏差那样无法适当地停止车辆。因此，本专利技术的目的在于提供一种能够适当停止的车辆。解决课题的手段为了解决上述课题，本专利技术的车辆具有：通用踏板，其接受与踏入量相对应的加速操作和减速操作；减速度导出部，其将基于通用踏板的减速操作的本车辆的减速度导出；预测停止距离导出部，其根据本车辆的速度，导出预测停止距离，该预测停止距离为本车辆的当前位置与在本车辆按照减速度导出部所导出的减速度行进时预测停止的预测停止位置之间的距离；目标停止距离导出部，其导出目标停止距离，该目标停止距离为本车辆的当前位置与应停止的目标停止位置之间的距离；以及减速度修正部，其根据预测停止距离和目标停止距离，修正本车辆的减速度。另外，当预测停止距离比目标停止距离长时，减速度修正部也可以使本车辆的减速度比减速度导出部所导出的减速度有所增加。另外，减速度修正部也可以根据停止距离差，使本车辆的减速度的修正量不同，该停止距离差为预测停止距离与目标停止距离的差。另外，目标停止距离导出部也可以根据设定车间距离，导出目标停止距离，该设定车间距离为预设的停止时的车间距离。专利技术效果通过本专利技术，能够使车辆适当地停止。附图说明图1是表示本实施方式的车辆的构成的概略图；图2是说明通用踏板的图；图3(a)-(d)是说明在本车辆的行进方向上不存在可能成为碰撞的主要原因的特定对象的情况下的减速度修正的图；图4(a)-(d)是说明在本车辆的行进方向上存在可能成为碰撞的主要原因的特定对象的情况下的减速度修正的图；图5是例示第一修正量图的图；图6(a)-(c)是例示第二修正量图的图；图7(a)-(c)是说明本车辆的减速度的时间推移的图；图8是说明控制部的工作流程的流程图；图9是说明减速度控制的流程的流程图。符号说明1车辆16通用踏板40减速度导出部42预测停止距离导出部44目标停止距离导出部46减速度修正部具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的实施方式进行详细说明。该实施方式所示的尺寸、材料、其他具体数值等，只是为了便于理解专利技术所做的例示而已，除特别说明的情况外，不用于限定本专利技术。需要说明的是，本说明书及附图中，关于具有实质相同的功能、构成的要素，通过附加相同符号而省略重复说明，另外，与本专利技术没有直接关系的要素省略图示。图1是表示本实施方式的车辆1的构成的概略图。在图1中，控制信号的流向用虚线箭头表示。下面详细说明与本实施方式有关的构成和处理，省略对与本实施方式无关的构成和处理的说明。车辆1例如是以电动机作为驱动源的电动汽车。另外，车辆1可以是以发动机为驱动源的汽车，也可以是并行设置有发动机和电动机的混合动力电动汽车。以下，有时将车辆1称为本车辆。车辆1包括摄像装置10、车外环境识别装置12、速度传感器14、通用踏板16、踏入量传感器18、制动机构20、控制部22以及车间距离设定部24。摄像装置10包括CCD(Charge-CoupledDevice，电荷耦合器件)和CMOS(ComplementaryMetal-OxideSemiconductor，互补金属氧化物半导体)等摄像元件。在车辆1中，两个摄像装置10在大致水平方向上相互分离地设置。两个摄像装置10设置为在车辆1的行进方向(前方)侧，各自的光轴大致平行。摄像装置10拍摄存在于车辆1前方的检测区域中的对象，按每规定帧连续生成至少包含亮度信息的亮度图像。拍摄的对象例如是本车辆以外的车辆、信号灯、道路(行进路)和停止线等，但不限于此。车外环境识别装置12根据摄像装置10生成的亮度图像导出视差信息，生成包含视差信息的距离图像。车外环境识别装置12根据亮度图像和距离图像，确定检测区域中的对象与哪一种对象对应。由此，车外环境识别装置12识别车辆1行进方向的车外环境。例如，车外环境识别装置12识别本车辆前方的先行车辆、信号灯的信号颜色和道路的停止线等。速度传感器14检测车辆1的速度(所谓车速)。通用踏板16接受与踏入量相对应的加速操作和减速操作。也就是说，车辆1具有能够通过一个踏板(通用踏板16)进行加速操作和减速操作的单踏板功能。踏入量传感器18检测通用踏板16的踏入量。图2是说明通用踏板16的图。在图2中，用实线箭头表示通用踏板16的踏入方向。另外，在图2中，车辆1的姿势为水平。通用踏板16例如设置在驾驶座前方的垂直下方，与车体30连接。当未踏入通用踏板16时，通用踏板16相对于车体30(车辆1)的倾斜角度变为最大，踏入量为最小踏入量。另外，当最大限度地踏入通用踏板16时，通用踏板16相对于车体30(车辆1)的倾斜角度变为最小，踏入量为最大踏入量。通用踏板16的踏入量(踏入角度)分为加速区域和减速区域。加速区域是接受加速操作的区域，减速区域是接受减速操作的区域。在通用踏板16中，在最小踏入量与最大踏入量之间设定有规定阈值。规定阈值将加速区域和减速区域区分开来。具体而言，减速区域设定在从最小踏入量到规定阈值之间。另外，加速区域设定在从规定阈值到最大踏入量之间。规定阈值例如设定为加速区域大于减速区域，但不限于此例。在加速区域中，踏入量越多(通用踏板16的倾斜角度越小)，车辆1的加速操作量越大。在减速区域中，踏入量越少(通用踏板16的倾斜角度越大)，车辆1的减速操作量越大。另外，在减速区域，进行使电动机作为发电机发挥功能对电池再生电力的再生制动。另外，在减速区域，如果仅通过再生无法达到与踏入量相对应的减速度，则同时使用机械制动器。另外，如果踏入量维持在最小踏入量，则车辆1维持在施加机械制动的状态。因此，车辆1通过将通用踏板16维持在最小踏入量，驾驶员无需持续踩踏与通用踏板16不同的制动踏板，即使在有坡度的路面等也能够持续停止。回到图1，制动机构20根据通用踏板16的减速操作使车辆1减速和停止。这里的制动机构20包括再生制动器。另外，与通用踏板16不同的制动踏板也可以设置在车辆1中。在此情况下，制动机构20可以根据制动踏板的减速操作使车辆1减速和停止。控制部22由包含中央处理器(CPU)、存放程序等的ROM、作为工作区域的RAM等的半导体集成电路构成。控制部22控制驱动机构(未图示)、转向机构(未图示)和制动机构20等车辆1的各部。另外，控制部22在由车外环境识别装置12在本车辆的行进方向上识别本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，包括：/n通用踏板，其接受与踏入量相对应的加速操作和减速操作；/n减速度导出部，其将基于所述通用踏板的减速操作的本车辆的减速度导出；/n预测停止距离导出部，其根据所述本车辆的速度，导出预测停止距离，所述预测停止距离为所述本车辆的当前位置与在所述本车辆按照所述减速度导出部所导出的减速度行进时预测停止的预测停止位置之间的距离；/n目标停止距离导出部，其导出目标停止距离，所述目标停止距离为所述本车辆的当前位置与应停止的目标停止位置之间的距离；以及/n减速度修正部，其根据所述预测停止距离和所述目标停止距离，修正所述本车辆的减速度。/n

【技术特征摘要】
20190320 JP 2019-0537091.一种车辆，包括：
通用踏板，其接受与踏入量相对应的加速操作和减速操作；
减速度导出部，其将基于所述通用踏板的减速操作的本车辆的减速度导出；
预测停止距离导出部，其根据所述本车辆的速度，导出预测停止距离，所述预测停止距离为所述本车辆的当前位置与在所述本车辆按照所述减速度导出部所导出的减速度行进时预测停止的预测停止位置之间的距离；
目标停止距离导出部，其导出目标停止距离，所述目标停止距离为所述本车辆的当前位置与应停止的目标停止位置之间的距离；以及
减速度修正部，其根据所述预测停止距离和所述目标停止距离，修正所述本车辆的减速度。

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【专利技术属性】
技术研发人员：柳田步，久保达宽，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本;JP