车辆变道的控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆变道的控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质，其中，车辆变道的控制方法包括：获取车辆的驾驶盲区中的障碍物信息；根据障碍物信息，确定障碍物的种类信息；确定车辆与障碍物的安全变道距离；根据障碍物的种类信息和安全变道距离，确定车辆的行进方向，根据障碍物的种类信息和安全变道距离，确定车辆的行进方向，有效提高了工程车辆在转向过程中的安全性，避免工程车辆与障碍物发生碰撞，提高驾驶员的驾驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆变道的控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质
本专利技术属于工程机械车辆
，具体而言，涉及一种车辆变道的控制方法、一种车辆变道的控制装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
工程机械车在行驶过程中，尤其是在右转向时，车辆右侧的盲区很大，经常存在私家车或者行人等其他交通参与者在其盲区范围内出现的情况，此时，若工程机械车进行右转向，容易造成不必要的安全事故发生。
技术实现思路
本专利技术旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。有鉴于此，本专利技术的第一方面提出了一种车辆变道的控制方法。本专利技术的第二方面提出了一种车辆变道的控制装置。本专利技术的第三方面提出了一种车辆。本专利技术的第四方面提出了一种计算机可读存储介质。本专利技术第一方面提出的车辆变道的控制方法，包括：获取车辆的驾驶盲区中的障碍物信息；根据障碍物信息，确定障碍物的种类信息；确定车辆与障碍物的安全变道距离；根据障碍物的种类信息和安全变道距离，确定车辆的行进方向。本专利技术提供的车辆变道的控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆变道的控制方法，其特征在于，包括：/n获取车辆的驾驶盲区中的障碍物信息；/n根据所述障碍物信息，确定所述障碍物的种类信息；/n确定所述车辆与所述障碍物的安全变道距离；/n根据所述障碍物的种类信息和所述安全变道距离，确定所述车辆的行进方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆变道的控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的驾驶盲区中的障碍物信息；
根据所述障碍物信息，确定所述障碍物的种类信息；
确定所述车辆与所述障碍物的安全变道距离；
根据所述障碍物的种类信息和所述安全变道距离，确定所述车辆的行进方向。


2.根据权利要求1所述的车辆变道的控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，确定所述障碍物的种类信息的步骤，具体包括：
确定所述驾驶盲区内存在障碍物的置信度；
获取所述障碍物的形状与预设形状的匹配结果；
根据所述驾驶盲区内存在障碍物的置信度和所述匹配结果，确定所述障碍物种类的置信度；
根据所述障碍物种类的置信度，确定所述障碍物种类信息。


3.根据权利要求2所述的车辆变道的控制方法，其特征在于，所述确定所述驾驶盲区内存在障碍物的置信度的步骤，具体包括：
建立驾驶盲区网格图；
获取所述驾驶盲区网格图内存在障碍物的概率值；
获取目标物在所述驾驶盲区网格图内的投射区域；
确定所述投射区域与所述驾驶盲区网格图的交并比；
根据所述概率值和所述交并比的乘积，确定所述驾驶盲区内存在障碍物的置信度。


4.根据权利要求3所述的车辆变道的控制方法，其特征在于，获取所述障碍物的形状与预设形状的匹配结果的步骤，具体包括：
获取所述障碍物的形状与预设形状的相似度；
所述根据所述驾驶盲区内存在障碍物的置信度和所述匹配结果，确定所述障碍物种类的置信度的步骤，具体包括：
根据所述驾驶盲区内存在障碍物的置信度和所述相似度的乘积，确定所述障碍物种类的置信度。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆变道的控制方法，其特征在于，所述车辆包括第一测量件和第二测量件；
所述车辆变道的控制方法还包括：
根据所述第一测量件为坐标原点的第一坐标系，确定所述障碍物投射在所述第一坐标系中的第一坐标；
根据所述第二测量件为坐标原点的第二坐标系，确定所述障碍物投射在所述第二坐标系中的第二坐标；
将所述第一坐标转换为目标坐标系中的第一转换坐标；
将所述第二坐标转换为所述目标坐标系中的第二转换坐标；
确定所述第一转换坐标和所述第二转换坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：王苗苗，贺志国，刘柱，
申请(专利权)人：三一专用汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43