车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术所涉及的车辆控制装置具有：传感器(41、42、43)，其进行本车辆的周边监视；以及车辆控制部(20‑29)，其根据传感器的输出，进行包括转向控制的行驶控制，本车辆的传感器能够检测本车辆的侧方以及后方的目标物，在侧方以及后方双方的检测等级达到规定等级的情况下不抑制车道变更等横向控制，在侧方以及后方的至少一方的检测等级未达到规定等级的情况下，抑制横向控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及一种例如用于进行汽车的自动驾驶、驾驶辅助的车辆控制装置。
技术介绍
在以四轮车为代表的车辆的自动驾驶或驾驶辅助中，利用传感器对车辆的特定的方向或全部方向进行监视，根据其监视结果来控制适当的路径、适当的速度下的车辆的自动驾驶，或者辅助驾驶员所进行的驾驶。在这样的构成中，提出了如下方案：在所有的传感器正常的情况下允许加速减速控制以及转向控制，在仅前方摄像机无法正常地识别车道标识的情况下禁止转向控制且允许加速减速控制，在除此以外的情况下禁止加速减速控制以及转向控制(参照专利文献1)。另外，提出了如下方案：求出本车辆用于进行车道变更所需的必要检测距离，在传感器的可检测极限距离比必要检测距离小的情况下，向司机通知无法进行车道变更(参照专利文献2等)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-274594号公报(段落0086、图16)专利文献2：日本特开2016-126360号公报(段落0038-0039)
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在上述以往例中驾驶控制的限制过大，从而要求实现安全的驾驶控制或驾驶辅助，并且进一步提高驾驶控制或驾驶辅助的自动化率。本专利技术是鉴于上述以往例而完成的，其目的在于提供能够实现安全的驾驶控制或驾驶辅助并且进一步提高驾驶控制或驾驶辅助的自动化率的车辆控制装置。用于解决问题的手段为了实现上述目的，本专利技术具有以下的构成。即，根据本专利技术的一个方面，提供一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具有：周边监视单元(41、42、43)，其进行本车辆的周边监视；以及车辆控制单元(20-29)，其根据所述周边监视单元的输出，进行包括转向控制的行驶控制，本车辆的所述周边监视单元能够检测本车辆的侧方以及后方的目标物，在所述侧方以及后方双方的检测等级达到规定等级的情况下，不抑制所述横向控制，在所述侧方以及后方的至少一方的检测等级未达到规定等级的情况下，抑制伴随有所述转向控制的横向控制。专利技术效果根据本专利技术，能够实现安全的驾驶控制或驾驶辅助，并且进一步提高驾驶控制或驾驶辅助的自动化率。本专利技术的其他特征以及优点通过以附图为参照的以下说明而得以明确。此外，在附图中，对于相同或同样的构成标注相同的附图标记。附图说明附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本专利技术的实施方式并与其记述一起用于说明本专利技术的原理。图1是表示实施方式的自动驾驶车辆的车辆系统的构成的图。图2A是表示实施方式所涉及的自动驾驶车辆的检测范围的一个例子的图。图2B是表示实施方式所涉及的自动驾驶车辆所生成的局部地图的一个例子的图。图3是用于自动驾驶控制的框图。图4是表示几种状况下的行动候选的例子的示意图。图5是表示行动候选决定以及路径选择的步骤的流程图。图6是表示存在司机的车道变更指示的情况下的路径选择的步骤的流程图。图7是表示在自动驾驶车辆中变更驾驶模式(驾驶等级)时的步骤的流程图。具体实施方式<第一实施方式>·自动驾驶以及行驶辅助的概要接着，对自动驾驶的一个例子的概要进行说明。在自动驾驶中，司机在行驶前，从搭载于车辆的导航系统设定目的地，通过服务器、导航系统决定到目的地为止的路径。若车辆起步，则车辆所具有的由ECU等构成的车辆控制装置(或者驾驶控制装置)沿着该路径将车辆驾驶至目的地。其间，根据路径、道路状况等外部环境、司机的状态等适时决定适当的行动，为了该行动，例如进行驱动控制、转向控制、制动控制等而使车辆行驶。有时也将这些控制统称为行驶控制。在自动驾驶中，根据自动化率(或者对司机要求的任务的量)而存在几个等级(或者也称为模式)。例如，在最上位的等级中，司机可以将注意转向驾驶以外的情况。这例如在高速道路上的拥堵中跟随前行车的情况等控制较为容易的情况下进行。另外，在其下位等级中，司机可以不握持方向盘，但需要注意周围的状况等。该等级例如可以应用于在高速公路上一边维持车道一边行驶的情况等。在本例中，有时也将该等级称为第二模式。此外，驾驶员注意周围这一情况能够通过司机状态检测摄像机41a进行检测，握持方向盘这一情况能够通过方向盘把持传感器进行检测。进一步地，在其下位等级中，司机可以不进行方向盘操作、节气门操作，但以备向司机进行移交而需要对驾驶加以注意。该等级例如可以应用于高速道路上的分流、合流。在本例中，有时也将该等级称为第一模式。进一步地，在其下位等级，自动化率进一步降低。最低等级是手动驾驶，但有时也包含部分自动化的驾驶辅助，在本例中将其设为自动驾驶的一个等级。上述的驾驶辅助是通过周边的监视、部分的自动化来对作为驾驶的主体的司机的驾驶操作进行辅助的功能。例如，存在若仅监视前方并检测到障碍则进行制动的自动制动功能、检测斜后方的车辆并促使司机注意的后方监视功能、向停车空间的停车功能等。此外，即使在自动驾驶中，也可以存在司机的介入。例如，若在自动驾驶中司机进行转向、制动，则可以将自动驾驶等级降低至驾驶辅助的等级，使司机的驾驶操作优先。在该情况下，可以在司机停止操作之后，再次设定与本车辆状态以及外部环境相应的自动驾驶等级而继续进行自动驾驶。例如，作为本实施方式中的转向操作的例子，有在上述的第一模式以上的自动化率的自动驾驶下在高速公路上行驶中的转向灯拨杆操作。例如若司机在这样的状态下进行转向灯操作，则车辆判断为存在车道变更的指示而向所指示的那一侧的车道进行车道变更。在该情况下，由ECU等构成的行驶控制部一边监视车辆周围的障碍物等一边进行转向、制动、驱动等控制。在切换自动驾驶等级(或者模式)的情况下，从车辆通过语音、显示、振动等向司机通知该情况。例如在自动驾驶从上述的第一模式向第二模式切换的情况下，向司机通知可以离开方向盘的意思。在相反的情况下，对司机进行通知以使其把持方向盘。反复进行该通知，直到由方向盘把持传感器检测到司机把持了方向盘。而且，例如如果在限制时间内或者在模式切换的极限点之前方向盘没有被把持，则可以进行停车到安全的场所等的操作。大致如上述那样进行自动驾驶，以下对用于该自动驾驶的构成以及控制进行说明。·车辆控制装置的构成图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，对车辆1进行控制。在图1中，车辆1的概略由俯视图和侧视图表示。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中储存处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。以下，对各ECU20～ECU29负责的功能等进行说明。此外，针对ECU的数量、负责的功能，能够进行车辆1的适当设计，能够比本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，/n所述车辆控制装置具有：/n周边监视单元(41、42、43)，其进行本车辆的周边监视；以及/n车辆控制单元(20-29)，其根据所述周边监视单元的输出，进行包括转向控制的行驶控制，/n本车辆的所述周边监视单元能够检测本车辆的侧方以及后方的目标物，/n在所述侧方以及后方双方的检测等级达到规定等级的情况下，不抑制所述横向控制，/n在所述侧方以及后方的至少一方的检测等级未达到规定等级的情况下，抑制伴随有所述转向控制的横向控制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置具有：
周边监视单元(41、42、43)，其进行本车辆的周边监视；以及
车辆控制单元(20-29)，其根据所述周边监视单元的输出，进行包括转向控制的行驶控制，
本车辆的所述周边监视单元能够检测本车辆的侧方以及后方的目标物，
在所述侧方以及后方双方的检测等级达到规定等级的情况下，不抑制所述横向控制，
在所述侧方以及后方的至少一方的检测等级未达到规定等级的情况下，抑制伴随有所述转向控制的横向控制。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述横向控制包括：
在行驶中的车道内的转向控制；
车道变更；以及
交叉路口处的行进路线变更。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述横向控制包括基于来自司机的请求的司机车道变更、和基于来自所述车辆控制单元的请求的系统车道变更，
在所述周边监视单元的侧方以及后方双方的所述检测等级为规定的检测等级以上的情况...

【专利技术属性】
技术研发人员：加纳忠彦，堀井宏明，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP