一种智能驾驶系统及方法技术方案

本发明专利技术属于自动驾驶领域，公开了一种智能驾驶系统及方法。该智能驾驶系统包括：传感器组，用于监测车辆及周围环境获得传感信息；规划控制模块，用于基于所述传感信息获取运动控制指令；其中，所述规划控制模块包括功能监控模块，用于监测所述规划控制模块的工作状态，生成状态评估结果；监督模块，用于基于所述传感信息、所述运动控制指令和所述状态评估结果确定车辆执行指令。智能驾驶系统能确保故障处理的有效性和安全性，从而提高车辆的可靠性和适用性。

An intelligent driving system and method

【技术实现步骤摘要】
一种智能驾驶系统及方法
本专利技术涉及智能车辆控制
，具体涉及一种智能驾驶系统及方法。
技术介绍
随着智能网联汽车的技术进步和产业发展，智能网联汽车在园区摆渡、工厂物流等方面不断扮演着重要角色。而且由于运行环境的特殊性，智能网联汽车已向去驾驶员、去安全员的方向不断发展。虽然智能网联汽车在工业应用方面有一定的进展与突破，但是智能网联汽车的安全架构仍然是在传统汽车的安全架构的基础上发展与改进，而安全架构的适用性和有效性无法得到验证，导致智能网联汽车安全性、可靠性和适应性问题一直未能解决。因此，目前的智能网联汽车的研究和使用多局限在特定场景中，无法在实际的应用场景中推广使用。
技术实现思路
为此，本专利技术提供一种智能驾驶系统及方法，以解决现有技术中由于智能网联汽车的安全架构仍沿用传统汽车的安全架构而导致的无法在实际的应用场景中推广使用的问题。为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种智能驾驶系统，包括：传感器组，用于监测车辆及周围环境获得传感信息；规划控制模块，用于基于所述传感信息获取运动控制指令；其中，所述规划控制模块包括功能监控模块，用于监测所述规划控制模块的工作状态，生成状态评估结果；监督模块，用于基于所述传感信息、所述运动控制指令和所述状态评估结果确定车辆执行指令。为了实现上述目的，本专利技术第二方面提供一种自动驾驶方法，所述自动驾驶系统包括：传感器组、规划控制模块和监督模块，所述方法包括：获取传感信息，其中，所述传感信息基于传感器组监测车辆及周围环境获取；基于所述传感信息获取运动控制指令；监测所述规划控制模块的工作状态，生成状态评估结果；基于所述传感信息、所述运动控制指令和所述状态评估结果确定车辆执行指令。为了实现上述目的，本专利技术第三方面提供一种车载设备，包括：处理器、存储器和通信接口，所述通信接口数据连接所述处理器和所述存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如本专利技术所述自动驾驶方法的步骤。为了实现上述目的，本专利技术第四方面提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如本专利技术所述自动驾驶方法的步骤。本专利技术提供的智能驾驶系统，通过传感器组监测车辆及周围环境获得传感信息；规划控制模块监测规划控制模块的状态，并基于所述传感器的传感信息和规划控制模块的状态获得运动控制指令；监督模块，用于评估规划控制模块的整体性能，并基于所述规划控制模块的整体性能、所述传感信息和所述运动控制指令生成车辆执行指令，实现车辆自我决策、监管、故障诊断及规避形成风险的问题，确保了故障处理的有效性和安全性，从而提高车辆的可靠性和适用性。附图说明附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。图1为本实施例提供的一种智能网联车辆的整体架构图；图2为本专利技术实施例提供的一种智能驾驶系统的示例性框图；图3为本专利技术实施例提供一种的自动驾驶方法的流程图；图4为本专利技术实施例中车辆执行指令的获取方法流程图；图5为本实施例提供的一种车载设备的结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。针对智能驾驶系统的安全架构仍然沿用传统车辆的安全架构导致车辆可靠性不高、适用性不强的问题，提供一种智能驾驶系统。该智能驾驶系统在自我决策的同时，进行自我监管和故障诊断，生成更可靠的车辆执行指令。图1为本实施例提供的一种智能网联车辆的整体架构图。如图1所示，智能网联车辆包括传感器组10、智能驾驶系统20、车辆执行系统30，传感器组10与智能驾驶系统20信号连接，智能驾驶系统20与车辆执行系统30信号连接。传感器组10用于获得传感信息。传感器组包括但不限于摄像头、激光雷达、毫米波雷达、全球定位系统(GPS)、压力传感器、IMU、角度传感器和速度传感器中的至少一个。智能驾驶系统20用于接收传感器组的传感信息，并基于传感信息生成车辆执行信息。车辆执行系统30用于接收执行信息，按照车辆执行信息控制车辆行驶。在一些实施例中，车辆执行系统包括但不限于转向系统、制动系统和驱动系统。转向系统、制动系统和驱动系统属于车辆领域成熟系统，在此不再赘述。智能驾驶系统20还与云端服务器40进行通信，用于统筹协调管理智能网联车辆。在一些实施例中，云端服务器可用于与一个或多个智能网联车辆进行交互，统筹协调管理多个智能网联车辆的调度等。在一些实施例中，智能驾驶系统20与云端服务器通过无线通讯网络(包括但不限于GPRS网络、Zigbee网络、Wifi网络、3G网络、4G网络、5G网络等无线通讯网络)进行无线通信。在一些实施例中，云端服务器40是由车辆服务商所建立的云端服务器，提供云存储和云计算的功能。在一些实施例中，在云端服务器中建立车辆端档案。在一些实施例中，车辆端档案中储存智能驾驶系统20上传的各种信息。在一些实施例中，云端服务器可以实时同步车辆端产生的驾驶数据。在一些实施例中，云端服务器可包括数据仓库和数据加工平台，其中数据仓库中存储云端服务器建立的车辆端档案。在一些实施例中，数据仓库可以从各种源头业务系统中把数据统一采集到数据仓库中，并在数据加工平台进行加工，以便车辆端使用。在一些实施例中，云端服务器可以是一个服务器，也可以是一个服务器群组。服务器群组可以是集中式的，也可以是分布式的。分布式服务器，有利于任务在多个分布式服务器进行分配与优化，克服传统集中式服务器资源紧张与响应瓶颈的缺陷。在一些实施例中，云端服务器可以是本地的或远程的。在一些实施例中，云端服务器可用于获取道路监测单元(RSU：RoadSideUnit)和智能网联车辆的信息，以及可以发送信息至智能网联车辆。在一些实施例中，云端服务器可以根据智能网联车辆的信息将道路监测单元中的与智能网联车辆相对应的检测信息发送给智能网联车辆。在一些实施例中，智能网联车辆还可包括车辆CAN总线，车辆CAN总线连接智能驾驶系统20和车辆执行系统30。智能驾驶系统10与车辆底层执行系统之间的信息交互通过车辆CAN总线进行传递。在一些实施例中，智能网联车辆既可以通过驾驶员以人工驾驶模式控制车辆行驶，又可以通过智能驾驶系统20以无人驾驶方式控制车辆行驶。在人工驾驶模式下，驾驶员通过操作控制车辆行驶的装置驾驶车辆，控制车辆行驶的装置例如包括但不限于制动踏板、方向盘和油门踏板等。控制车辆行驶的装置可直接操作车辆底层执行系统控制车辆行驶。在一些实施例中，智能网联车辆也可以为无人车，车辆的驾驶控制由智能驾驶系统20输出控制指令，并由车辆执行系统30执行。图2为本专利技术实施例提供的一种智能驾驶系统的示例性框图，图中，实线表示数据和状态的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能驾驶系统，其特征在于，包括：/n传感器组，用于监测车辆及周围环境获得传感信息；/n规划控制模块，用于基于所述传感信息获取运动控制指令；其中，所述规划控制模块包括功能监控模块，用于监测所述规划控制模块的工作状态，生成状态评估结果；/n监督模块，用于基于所述传感信息、所述运动控制指令和所述状态评估结果确定车辆执行指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶系统，其特征在于，包括：
传感器组，用于监测车辆及周围环境获得传感信息；
规划控制模块，用于基于所述传感信息获取运动控制指令；其中，所述规划控制模块包括功能监控模块，用于监测所述规划控制模块的工作状态，生成状态评估结果；
监督模块，用于基于所述传感信息、所述运动控制指令和所述状态评估结果确定车辆执行指令。


2.根据权利要求1所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述规划控制模块包括：
感知单元，基于所述传感信息获取感知信息；
定位单元，基于所述传感信息确定车辆的定位信息；
决策单元，用于根据所述感知信息和所述定位信息确定车辆的决策信息；
运动控制单元，基于所述决策信息生成运动控制指令。


3.根据权利要求2所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述功能监控单元，用于监测所述感知单元、所述定位单元、所述决策单元和所述运动控制单元的工作状态，并依据所述工作状态分别对所述感知单元、所述定位单元、决策单元和运动控制单元的性能进行评估，生成状态评估结果。


4.根据权利要求2所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述监督模块包括：
ODD监控单元，用于基于所述传感信息和所述定位信息确定可行驶区域信息；
碰撞监控单元，用于基于所述传感信息确定碰撞监测结果。


5.根据权利要求4所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述监督模块还包括：
性能评估单元，用于基于所述状态评估结果确定车辆整体性能。


6.根据权利要求5所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述监督模块包括：
故障反应及缓解单元，用于基于所述可行驶区域信息、所述碰撞监测结果和所述车辆整体性能确定故障信息，并生成故障处理结果。


7.根据权利要求6所述的智能驾驶系统，其特征在于，所述监督模块还包括：
逻辑决策单元，用于基于所述运动控制指令和所述故障处理结果生成所述车辆执行指令。


8.一种自动驾驶方法，应用于自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统包括：传感器组、规划控制模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉新，陈建成，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11