多拖斗车辆的局部路径规划方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种多拖斗车辆的局部路径规划方法、装置、设备和介质，该方法通过获取多拖斗车辆的参考路径，并根据当前位置对参考路径进行跟踪，得到预测轨迹，进而针对其中的每一个轨迹点，确定最大的拖斗循迹偏差，并判断轨迹点是否为碰撞点，从而根据各碰撞点在参考路径中确定待优化路径片段，针对每一个碰撞点，基于各障碍物的侵入率确定调整方向和调整距离，进而对待优化路径片段中对应的路径点进行调整，得到已优化路径片段，结合未优化的路径片段得到多拖斗车辆的最终路径，实现多拖斗车辆的路径规划，该方法通过轨迹点处最大的拖斗循迹偏差进行碰撞点检测，具备安全性、实时性和可行性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种多拖斗车辆的局部路径规划方法、装置、设备和介质。

技术介绍

1、多拖斗无人物流车辆由于具备成本低、运输能力强、配置灵活等优势，在机场、港口以及厂区等无人物流运输场景中被广泛应用。现有文献中针对无人物流车辆的局部路径规划，基本沿用了传统无人驾驶车辆的规划方法，主要可以分成两大类：基于优化的局部规划方法和基于采样的局部优化方法。

2、其中，基于优化的局部规划方法，面对挂载的拖斗数量的增加，优化求解的计算量也随之增加，难以满足实时性的要求。基于采样的局部优化方法，面对挂载的拖斗数量的增加，拖斗的行驶安全难以保证。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种多拖斗车辆的局部路径规划方法、装置、设备和介质，解决现有技术中面对多拖斗车辆的局部路径规划所存在的实时性与安全性欠缺的问题，并且，还可以保证局部路径规划的可行性。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种多拖斗车辆的局部路径规划方法，该方法包括：

3、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多拖斗车辆的局部路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多拖斗车辆的当前位置对所述参考路径进行跟踪，得到所述多拖斗车辆的预测轨迹，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于最大的拖斗循迹偏差判断所述轨迹点是否为碰撞点，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于各碰撞点在所述参考路径中确定待优化路径片段，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各碰撞点在所述预测轨迹中确定待优化轨迹片段，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其...

【技术特征摘要】

1.一种多拖斗车辆的局部路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多拖斗车辆的当前位置对所述参考路径进行跟踪，得到所述多拖斗车辆的预测轨迹，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于最大的拖斗循迹偏差判断所述轨迹点是否为碰撞点，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于各碰撞点在所述参考路径中确定待优化路径片段，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各碰撞点在所述预测轨迹中确定待优化轨迹片段，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘凯，周小成，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：