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本公开实施例公开了一种多拖斗车辆的局部路径规划方法、装置、设备和介质，该方法通过获取多拖斗车辆的参考路径，并根据当前位置对参考路径进行跟踪，得到预测轨迹，进而针对其中的每一个轨迹点，确定最大的拖斗循迹偏差，并判断轨迹点是否为碰撞点，从而根据...
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