控制装置制造方法及图纸

用于控制车辆的制动器的控制装置包括仲裁单元、命令分配单元和反馈控制器，该仲裁单元配置为：从与驾驶支持功能相关的多个应用程序请求单元接收针对用于控制车辆运动的多个致动器的运动请求，并对所接收的运动请求进行仲裁，该命令分配单元配置为：基于由所述仲裁单元获得的仲裁结果，将命令分配至用于控制所述多个致动器的控制器，该反馈控制器配置为：将通过使用传感器单元测量的指示车辆运动的控制记录值反馈回所述多个应用程序请求单元，并实现由所述多个应用程序请求单元请求的车辆运动。

control device

【技术实现步骤摘要】
控制装置
本专利技术涉及用于控制车辆的制动器的控制装置。
技术介绍
日本未审查专利申请公开No.2012-96619(JP2012-96619A)公开了一种车辆横向运动控制系统，其通过驱动设置在前转向单元、后转向单元和制动器中的每一者上的致动器来控制车辆的横向运动。JP2012-96619A中公开的系统获取代表每个致动器的可控范围的可用性，使用所获取的可用性来计算用于执行每个致动器的前馈控制的前馈(F/F)请求值和用于执行每个致动器的反馈控制的反馈(F/B)请求值，并基于所计算的F/F请求值和所计算的F/B请求值确定待控制的机构和为该机构最终生成的控制量。
技术实现思路
驾驶支持系统(例如自动驾驶系统、自动停车系统等)正在增多。驾驶支持系统针对控制车辆的驱动、制动和转向的致动器做出请求。随着驾驶支持系统类型的数量的增加，对每个致动器的请求数量也随之增加了。因此，在控制每个致动器的控制装置(ECU)中对多个请求的处理变得复杂了。本专利技术提供了控制装置，其能够全面地管理从实现驾驶支持功能的多个应用程序请求单元发送的请求。本专利技术的一方面涉及用于控制车辆的制动器的控制装置，该控制装置包括：仲裁单元，其配置为：从与驾驶支持功能相关的多个应用程序请求单元接收针对用于控制车辆运动的多个致动器的运动请求，并对所接收的运动请求进行仲裁；命令分配单元，其配置为：基于由仲裁单元获得的仲裁结果，将命令分配至用于控制多个致动器的控制器；以及反馈控制器，其配置为：将通过使用传感器单元测量的指示车辆运动的控制记录值反馈回多个应用程序请求单元，并实现由多个应用程序请求单元请求的车辆运动。在根据上述方面的控制装置中，仲裁单元可以配置为：对运动请求中包括的指示车辆前后运动的信息中的每个信息以及指示车辆横向运动的信息进行仲裁。在根据上述方面的控制装置中，该控制装置还可以包括请求生成单元。该请求生成单元可以配置为：基于由命令分配单元分配的命令，将驱动请求输出至用于控制多个致动器的控制器。在根据上述方面的控制设备中，传感器单元可以包括设置在相应车轮上的多个车轮速度传感器；并且由车轮速度传感器获得的输出经由信号线可以被直接输入至控制装置。在根据上述方面的控制装置中，该控制装置还可以包括车辆运动控制器。该车辆运动控制器可以配置为优先驱动多个致动器，以全面控制车辆的驾驶稳定性。利用本专利技术的方面，可以提供控制装置，该控制装置能够全面地管理从实现驾驶支持功能的多个应用程序请求单元发送的请求。附图说明本专利技术的示例实施例的特征、优点和技术及工业显著性，将在下文中结合对附图的引用而加以描述，其中相似标号表示相似要素，且其中：图1是展示根据本专利技术的实施例的车辆控制系统的功能性框图；以及图2是展示根据本专利技术的实施例的制动器控制ECU的配置的框图。具体实施方式实施例在本专利技术的实施例中，用于控制制动器的车辆控制装置(制动器控制ECU)具有全面管理从多个应用程序请求单元向多个致动器发送的请求的功能，以及针对多个应用程序请求单元反馈车辆的行为的功能。在从多个应用程序请求单元针对相应的多个致动器同时发出了请求的情况下，制动器控制ECU仲裁请求，以促进用于控制相应的多个致动器的控制器中的处理。配置图1是展示根据本专利技术的实施例的车辆控制系统的功能性框图，图2是展示根据本专利技术实施例的制动器控制ECU20的配置的框图。图1所示的车辆控制系统包括多个应用程序请求单元1a至1c、加速器2、制动器3、转向器4、请求仲裁单元5、请求生成单元6a至6c、车辆运动控制器7、动力总成控制器8、制动器控制器9、转向器控制器10以及多个致动器12a至12d。多个应用程序请求单元1a至1c是用于实现车辆驾驶支持功能(例如自动驾驶、自动停车、自适应巡航控制、车道保持辅助、减轻碰撞制动等)的应用程序。多个应用程序请求单元1a至1c基于驾驶支持功能中的每一种将用于控制车辆运动的请求输出至多个致动器12a至12d。通常地，多个应用程序请求单元1a至1c通过ECU执行相应的应用程序来实现。在一些情况下，取决于要使用的驾驶支持功能，多个应用程序请求单元1a至1c可以同时地执行应用程序。在图1中，为便于描述，展示了三个应用程序请求单元1a至1c。但是，用于实现驾驶支持功能的应用程序请求单元的数量不限于三个。在一些情况下，可在车辆上搭载两个或少于两个、或四个或多于四个的应用程序请求单元。多个应用程序请求单元1a至1c将用于操作多个致动器12a至12d的请求信号输出至将在后文描述的请求仲裁单元5。加速器2、制动器3和转向装置4是由驾驶员操作以控制车辆运动的输入装置。由驾驶员操作加速器2(加速器踏板)而输入的请求包括指明驾驶员所需的推进力或制动力的大小的信息，并且该请求被通知至请求生成单元6a和请求仲裁单元5。此外，由驾驶员操作制动器3(制动踏板)而输入的请求包括指定驾驶员所需制动力的大小的信息，并且该请求被通知给请求生成单元6b和请求仲裁单元5。此外，驾驶员操作转向器4(方向盘)而输入的请求包括指明驾驶员所需的车辆横向运动量或转向量的信息，并且该请求被通知至请求生成单元6c和请求仲裁单元5。将基于加速器2、制动器3和转向4的操作的请求通知给请求仲裁单元5的原因是，可以经由请求仲裁单元5将所输入的请求通知给多个应用程序请求单元1a至1c。请求仲裁单元5接收从多个应用程序请求单元1a至1c输出的请求信号，并仲裁所接收的请求。如图2所示，请求仲裁单元5包括仲裁单元15、反馈(FB)控制器16和命令分配单元17。仲裁单元15对从多个应用程序请求单元1a至1c提供至多个致动器12a至12d的请求进行仲裁。仲裁单元15对以下信息进行仲裁：从应用程序请求单元1a至1c接收的请求信号中包括的指示车辆的前后运动的信息，以及所接收的数据集中包括的指示车辆横向运动的信息。从应用程序请求单元1a至1c接收的指示车辆的前后运动的信息例如是加速度，指示车辆横向运动的信息例如是加速度或转向角度。例如，仲裁单元15通过基于预定选择标准从所接收的请求信号中选择一个请求信号、或通过基于所接收的请求信号来设定可允许的控制范围，来进行仲裁。FB控制器16基于设置在底盘中的底盘系统传感器14的输出值测量车辆运动。底盘系统传感器14包括用于测量车辆的状态量和由驾驶员操作的操作单元的操作量的多种传感器。用于测量车辆状态量的传感器的示例包括设置在每个车轮中的车轮速度传感器、用于测量车辆前后方向和/或左右方向加速度的加速度传感器、用于测量车辆的横摆率的横摆率传感器等。用于测量驾驶员操作的操作单元的操作量的传感器的示例包括：用于检测转向操作量的转向角传感器、用于检测制动器踏板的下压量的制动器踏板传感器、用于检测加速器踏板的下压量的加速器踏板传感器等。此外，FB控制器16获取指示多个致动器12a至12d的控制记录值和操作状态的信息，这些信息从稍后将描述的动力总成控制器8、制动器控制器9和转向器控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于控制车辆的制动器的控制装置，其特征在于，包括：/n仲裁单元，其配置为：从与驾驶支持功能相关的多个应用程序请求单元接收针对用于控制车辆运动的多个致动器的运动请求，并对所接收的运动请求进行仲裁；/n命令分配单元，其配置为：基于由所述仲裁单元获得的仲裁结果，将命令分配至用于分别控制所述多个致动器的控制器；以及/n反馈控制器，其配置为：将通过使用传感器单元测量的指示车辆运动的控制记录值反馈回所述多个应用程序请求单元，并实现由所述多个应用程序请求单元请求的车辆运动。/n

【技术特征摘要】
20180830 JP 2018-1615241.用于控制车辆的制动器的控制装置，其特征在于，包括：
仲裁单元，其配置为：从与驾驶支持功能相关的多个应用程序请求单元接收针对用于控制车辆运动的多个致动器的运动请求，并对所接收的运动请求进行仲裁；
命令分配单元，其配置为：基于由所述仲裁单元获得的仲裁结果，将命令分配至用于分别控制所述多个致动器的控制器；以及
反馈控制器，其配置为：将通过使用传感器单元测量的指示车辆运动的控制记录值反馈回所述多个应用程序请求单元，并实现由所述多个应用程序请求单元请求的车辆运动。


2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述仲裁单元配置为：对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：山田芳久，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP