通知系统及其控制方法、车辆以及程序技术方案

本发明专利技术涉及一种通知系统，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述通知系统具备：确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；获取机构，其获取预定的行驶路线的信息；判断机构，其判断在所述行驶路线中是否包括能够进行自动驾驶的范围；以及通知机构，其在由所述判断机构判断为包括能够进行自动驾驶的范围的情况下，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。

Notification system and its control methods, vehicles and procedures

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】通知系统及其控制方法、车辆以及程序
本专利技术涉及一种车辆的控制技术。
技术介绍
以往，在能够自动驾驶的车辆中设置有多个检测机构(传感器等)，基于这些检测机构的检测结果，进行与自动驾驶相关的控制。由于检测机构的检测精度因经年使用、行驶环境等引起的污浊而降低，因此为了适当地进行与自动驾驶相关的控制而把握检测机构的污浊状况是重要的。在引用文献1中，记载了在车载的视觉传感器变污浊后，向驾驶员报告该情况。另外，在专利文献2中，记载了检测在车载的雨滴传感器上附着有雪，并在点火开关打开时报告该情况。在专利文献3中，记载了如下内容：车辆具备摄像机作为检测机构，在无法在通过该摄像机拍摄到的图像中检测出白线的情况下，报告该情况。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平07-093698号公报专利文献2：日本特开平05-116595号公报专利文献3：日本特开2000-207563号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题应对自动驾驶的车辆为了获取周边的信息而具备多个检测机构，各检测机构的检测精度的降低对自动驾驶的稳定性、持续性产生影响。另一方面，若每次检测到污浊对用户通知污浊或通知将其去除的请求，则用户会感到反感，其结果是，可用性降低。因此，在本专利技术中，其目的在于，为了维持车载的检测机构的精度而在适当的时机向用户提供与检测机构的污浊相关的信息。用于解决问题的手段为了解决上述问题，本专利技术具有以下的构成。即，一种通知系统，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述通知系统具备：确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；获取机构，其获取预定的行驶路线的信息；判断机构，其判断在所述行驶路线中是否包括能够进行自动驾驶的范围；以及通知机构，其在由所述判断机构判断为包括能够进行自动驾驶的范围的情况下，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。专利技术效果根据本专利技术，能够在维持自动驾驶所需的检测机构的精度的同时，在适当的时机向用户提供与检测机构的污浊相关的信息。以附图为参照并通过以下的说明，可明确本专利技术的其它特征及优点。此外，在附图中，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记。附图说明附图包括于说明书中且构成其一部分，表示本专利技术的实施方式并与其记述一起用于说明本专利技术的原理。图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。图2是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。图3是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。图4A是用于说明本专利技术的一个实施方式所涉及的偏移行驶的例子的图。图4B是用于说明本专利技术的一个实施方式所涉及的偏移行驶的例子的图。图5是本专利技术的第一实施方式所涉及的污浊通知处理的流程图。图6A是本专利技术的第一实施方式所涉及的可否自动驾驶控制处理的流程图。图6B是本专利技术的第一实施方式所涉及的可否自动驾驶控制处理的流程图。图7是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的污浊通知中使用的表格的构成例的图。图8是示出在本专利技术的第一实施方式所涉及的污浊通知中使用的画面的构成例的图。图9是本专利技术的第二实施方式所涉及的污浊通知处理的流程图。图10是本专利技术的第三实施方式所涉及的污浊通知处理的流程图。图11A是本专利技术的第四实施方式所涉及的污浊通知处理的流程图。图11B是本专利技术的第四实施方式所涉及的污浊通知处理的流程图。图12是表示本专利技术的第四实施方式所涉及的污浊通知中使用的表格的构成例的图。具体实施方式以下，使用附图对本专利技术所涉及的一个实施方式进行说明。此外，以下所示的构成等为一个例子，本专利技术不限于此。首先，对能够适用本专利技术的与自动驾驶相关的车辆的控制系统的构成例进行说明。图1～图3是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆用控制系统1的框图。控制系统1对车辆V进行控制。在图1以及图2中，以俯视图和侧视图表示车辆V的概要。作为一个例子，车辆V为轿车型的四轮乘用车。控制系统1包括控制装置1A和控制装置1B。图1是表示控制装置1A的框图，图2是表示控制装置1B的框图。图3主要表示控制装置1A和控制装置1B之间的通信线路以及电源的构成。控制装置1A和控制装置1B对车辆V所实现的一部分功能进行重叠化或者冗余化。由此能够提高系统的可靠性。控制装置1A例如除了进行自动驾驶控制、手动驾驶中的通常的动作控制之外，还进行与避免危险等相关的行驶辅助控制。控制装置1B主要负责与避免危险等相关的行驶辅助控制。有时将行驶辅助称为驾驶辅助。通过在利用控制装置1A和控制装置1B对功能进行冗余化的同时进行不同的控制处理，能够在实现控制处理的分散化的同时，提高可靠性。本实施方式的车辆V为并联方式的混合动力车辆，在图2中，示意性地图示了对使车辆V的驱动轮旋转的驱动力进行输出的动力装置50的构成。动力装置50具有内燃机EG、马达M以及自动变速器TM。马达M能够用作使车辆V加速的驱动源，并且还能够在减速时等用作发电机(再生制动)。＜控制装置1A＞参照图1对控制装置1A的构成进行说明。控制装置1A包括ECU组(控制单元组)2A。ECU组2A包括多个ECU20A～ECU29A。各ECU包括以CPU(CentralProcessingUnit)为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中储存有处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。此外，能够对ECU的数量、所担负的功能进行适当设计，并能够比本实施方式更细化或者整合。此外，在图1以及图3中标注了ECU20A～ECU29A的代表性的功能的名称。例如，在ECU20A中记载为“自动驾驶ECU”。ECU20A作为车辆V的行驶控制而执行与自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，不依赖于驾驶员的驾驶操作而自动地进行车辆V的驱动(由动力装置50进行的车辆V的加速等)、转向或者制动中的至少一个。在本实施方式中，自动地进行驱动、转向以及制动。ECU21A是基于检测车辆V的周围状况的检测单元31A、32A的检测结果来识别车辆V的行驶环境的环境识别单元。ECU21A生成后述的目标数据作为周边环境信息。在本实施方式的情况中，检测单元31A是通过拍摄来检测车辆V的周围的物体的摄像设备(以下，有时表述为摄像机31A)。摄像机31A设置于车辆V的车顶前部以便能够拍摄车辆V的前方。通过对摄像机31A所拍摄到的图像进行解析，能够提取目标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。在本实施方式的情况中，检测单元32A是利用光来对车辆V的周围的物体进行检测的光学雷达(激光雷达)(以下，有时表述为光学雷达32A)，对车辆V的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况中，设置有五个光学本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通知系统，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述通知系统的特征在于，其具备：/n确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；/n获取机构，其获取预定的行驶路线的信息；/n判断机构，其判断在所述行驶路线中是否包括能够进行自动驾驶的范围；以及/n通知机构，其在由所述判断机构判断为包括能够进行自动驾驶的范围的情况下，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种通知系统，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述通知系统的特征在于，其具备：
确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；
获取机构，其获取预定的行驶路线的信息；
判断机构，其判断在所述行驶路线中是否包括能够进行自动驾驶的范围；以及
通知机构，其在由所述判断机构判断为包括能够进行自动驾驶的范围的情况下，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。


2.根据权利要求1所述的通知系统，其特征在于，所述通知系统还具有设定所述行驶路线的设定机构。


3.一种通知系统，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述通知系统的特征在于，其具备：
确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；
获取机构，其获取预定的行驶路线的信息；以及
通知机构，其基于所述行驶路线中的规定的地点和所述车辆的位置信息，进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知。


4.根据权利要求3所述的通知系统，其特征在于，在所述规定的地点与所述车辆的距离比规定的阈值小的情况下，所述通知机构进行所述通知。


5.根据权利要求3所述的通知系统，其特征在于，在从所述车辆的当前的位置至所述规定的地点为止的所需时间小于规定的阈值的情况下，所述通知机构进行所述通知。


6.一种通知系统，其是进行自动驾驶的车辆中的通知系统，该车辆具备用于对周边的信息进行获取的多个检测机构，所述通知系统的特征在于，
所述通知系统具备：
确定机构，其对所述多个检测机构各自的污浊进行确定；以及
通知机构，其进行与相对于所述多个检测机构分别确定的污浊相关的信息的通知，
在所述污浊的程度超过第一阈值的情况下，使所述自动驾驶结束，所述通知机构进行所述通知，
在所述污浊的程度比所述第一阈值低且比低于所述第一阈值的第二阈值高的情况下，所述通知机构在所述自动驾驶结束后进行所述通知。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的通知系统，其特征在于，所述通知机构根据所述污浊的程度的推移来决定进行通知的时机。


8.根据权利要求1至7中任一项所述的通知系统，其特征在于，所述通知机构通过显示对应去除污浊的检测机构的位置进行表示的画面来进行所述通知。


9.根据权利要求1至7中任一项所述的通知系统，其特征在于，所述通知机构通过使设置于检测机构的周边的报告机构进行动作来进行所述通知。


10.一种车辆，其是进行自动驾驶的车辆，其特征在于，其具备：
权利要求1至9中任一项所述的通知系统；
检测机构；
对所述检测机构进行清扫的清扫机构；
接受机构，其接受由所述清扫机构进行清扫的指示；以及
基于由所述接受机构接受的指示来对所述清扫机构所进行的所述检测机构的清扫进行控制的机构。


11.一种车辆，其是应对多个等级的自动驾驶的车辆，所述车辆的特征在于，其具有：
权利要求1至9中任一项所述的通知系统；
检测机构；以及
控制机构，其根据由所述确定机构确定的污浊的程度，使所述自动驾驶的等级迁移为所述多个等级中的任一等级。


12.一种车辆，其是应对多个等级的自动驾驶的车辆，所述车辆的特征在于，
所述车辆具有：
权利要求1至9中任一项所述的通知系统；以及
检测机构，
当所述车辆以在由所述确定机构确定的污浊的...

【专利技术属性】
技术研发人员：三浦弘，广濑峰史，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP