一种泊车位的状态检测方法及激光车检设备技术

本发明专利技术涉及了一种泊车位的状态检测方法及激光车检设备，该泊车位的状态检测方法包括：激光车检设备对泊车区域进行激光扫描，并采集检测数据，所述检测数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；根据所述检测数据及预先存储的背景数据获取每个泊车位的状态，所述背景数据包括进行泊车位标定时每个泊车位对应的采样区间、多个采样点及每个采样点所对应的距离数据。实施本发明专利技术的技术方案，检测精度高，而且环境适应性良好；设备的安装、调试、维护等工作无需开挖路面，减少对路面的破坏和对正常交通行为的影响，降低人工成本；可降低每个泊车位状态检测的平均成本，减少设备的安装数量。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车位的状态检测方法及激光车检设备
本专利技术涉及泊位检测领域，尤其涉及一种泊车位的状态检测方法及激光车检设备。
技术介绍
目前，用于停车场泊位状态检测的主要设备有地磁车检设备、超声波车检设备、视频车检设备等。地磁车检设备存在的主要问题有安装和维修时需要破坏路面，设备寿命较短导致维修频率较高，误识别概率高且一个地磁车检器只能检测一个泊位等。超声波车检设备只适用于室内停车场，信号衰弱快且只能检测一个泊位，误识别率高。视频车检设备在光线较暗以及大气能见度较低时无法正常工作。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种泊车位的状态检测方法及激光车检设备。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种泊车位的状态检测方法，包括：激光车检设备对泊车区域进行激光扫描，并采集检测数据，所述检测数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；根据所述检测数据及预先存储的背景数据获取每个泊车位的状态，所述背景数据包括进行泊车位标定时每个泊车位对应的采样区间、多个采样点及每个采样点所对应的距离数据。优选地，在泊车位标定时，根据以下步骤获取背景数据：激光车检设备对泊车区域进行激光扫描，其中，泊车区域中每个泊车位的边界位置处设置有标志物；采集返回数据，所述返回数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；在多个距离数据中确定每个标志物的距离，并将所述标志物的距离所对应的采样点作为相应泊车位的采样区间的限值，且根据所述泊车位的采样区间的限值确定相应泊车位的采样区间；根据多个采样点及每个采样点所对应的距离数据、所确定的每个泊车位的采样区间，获取背景数据。优选地，在泊车位标定时，根据以下步骤获取背景数据：建立所述泊车位所对应的理论数学模型，所述理论数学模型中的背景数据包括每个泊车位的采样区间、多个采样点及每个采样点所对应的距离数据。优选地，还包括：激光车检设备对泊车区域进行激光扫描，并采集返回数据，所述返回数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；根据所述返回数据对所述理论数学模型进行修正。优选地，还包括：预先获取至少一个校准点及每个校准点所对应的校准距离值；激光车检设备对泊车区域进行激光扫描，并实时采集返回数据，所述返回数据包括当前采样点及其所对应的距离数据；判断当前采样点是否到达校准点，若是，则执行下一步骤；以当前采样点为基准开一采样窗口，在所述采样窗口内依次判断每个采样点的距离值是否等于所述校准距离值；将距离值等于所述校准距离值时所对应的采样点设置为校准点，并将其存储在背景数据中。优选地，根据所述检测数据及预先存储的背景数据获取每个泊车位的状态的步骤包括：依次判断所述检测数据中的每个采样点所对应的距离特征是否与所述背景数据中相应采样点的距离特征相符；若判断出现采样点所对应的距离特征与所述背景数据中相应采样点的距离特征不符，则执行下一步骤；根据所述背景数据中每个泊车位对应的采样区间及所述与所述背景数据中相应采样点的距离特征不符的采样点，确定被占用的泊车位。优选地，根据所述检测数据及预先存储的背景数据获取每个泊车位的状态的步骤还包括：判断连续与所述背景数据中相应采样点的距离特征不符的采样点是否位于同一个采样区间内；若否，则确定发生一车两位的违停；若是，则确定未发生一车两位的违停。本专利技术还构造一种激光车检设备，包括：扫描模块，用于对泊车区域进行激光扫描；采集模块，用于采集检测数据，所述检测数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；存储模块，用于预先存储背景数据，所述背景数据包括进行泊车位标定时每个泊车位对应的采样区间、多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；状态获取模块，用于根据所述检测数据及预先存储的背景数据获取每个泊车位的状态。优选地，还包括区间确定模块和背景获取模块，而且，所述扫描模块，还用于在泊车位标定时对泊车区域进行激光扫描，其中，在泊车位标定时泊车区域中每个泊车位的边界位置处设置有标志物；所述采集模块，还用于在泊车位标定时采集返回数据，所述返回数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；所述区间确定模块，用于在多个距离数据中确定每个标志物的距离，并将所述标志物的距离所对应的采样点作为相应泊车位的采样区间的限值，且根据所述泊车位的采样区间的限值确定相应泊车位的采样区间；所述背景获取模块，用于根据多个采样点及每个采样点所对应的距离数据、所确定的每个泊车位的采样区间，获取背景数据。优选地，还包括：模型建立模块，用于在泊车位标定时建立所述泊车位所对应的理论数学模型，所述理论数学模型中的背景数据包括每个泊车位的采样区间、多个采样点及每个采样点所对应的距离数据。实施本专利技术的技术方案，激光车检设备通过对泊车区域进行激光扫描并采集检测数据，然后对比检测数据及预先存储的背景数据，即可获取泊车区域中多个泊车位的状态。因此相比现有技术，具有以下有益效果：1.检测精度高，而且环境适应性良好，可以减少甚至杜绝误识别的现象；2.由于激光车检设备可安装在路侧或停车场上方，因此设备的安装、调试、维护等工作无需开挖路面，减少对路面的破坏和对正常交通行为的影响，降低人工成本；3.由于一个激光车检设备可实现多个泊车位状态的检测，因此可降低每个泊车位状态检测的平均成本，减少设备的安装数量。进一步地，该激光车检设备可以判定常规手段无法区分的违停现象(例如一车两位)。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：图1是本专利技术泊车位的状态检测方法实施例一的流程图；图2是进行路侧泊车位状态检测的示意图；图3是本专利技术泊车位的状态检测方法中获取背景数据实施例一的流程图；图4是进行泊车位标定实施例一的示意图；图5是进行泊车位标定实施例二的示意图；图6是本专利技术泊车位的状态检测方法实施例二的流程图；图7是图1中步骤S12实施例一的流程图；图8是本专利技术激光车检设备实施例一的逻辑结构图。具体实施方式图1是本专利技术泊车位的状态检测方法实施例一的流程图，该实施例的泊车位的状态检测方法包括以下步骤：S11.激光车检设备对泊车区域进行激光扫描，并采集检测数据，所述检测数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；在该步骤中，结合图2，泊车区域包括设置在路侧的四个泊车位，设置在道路另一侧的激光车检设备10包括单点激光器、旋转云台和万向节。万向节用来调整激光器的激光发射角度，旋转云台用来控制激光扫描，通过旋转云台和万向节，可使扫描范围覆盖需要进行检测的泊车位。在实际应用中，可根据泊车区域的大小设置扫描范围，例如扫描范围为90-120度的扇形区域，而且，可设置在该扇形区域内往返扫描一次为一个扫描周期。S12.根据所述检测数据及预先存储的背景数据获取每个泊车位的状态，所述背景数据包括进行泊车位标定时每个泊车位对应的采样区间、多个采样点及每个采样点所对应的距离数据。在该步骤中，首先说明的是，在激光车检设备正常工作开始前，需要先对激光车检设备进行泊车位的标定，在标定时，先设置好激光车检设备进行扫描的初始位置、采样步长本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种泊车位的状态检测方法，其特征在于，包括：激光车检设备对泊车区域进行激光扫描，并采集检测数据，所述检测数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；根据所述检测数据及预先存储的背景数据获取每个泊车位的状态，所述背景数据包括进行泊车位标定时每个泊车位对应的采样区间、多个采样点及每个采样点所对应的距离数据。

【技术特征摘要】
1.一种泊车位的状态检测方法，其特征在于，包括：激光车检设备对泊车区域进行激光扫描，并采集检测数据，所述检测数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；根据所述检测数据及预先存储的背景数据获取每个泊车位的状态，所述背景数据包括进行泊车位标定时每个泊车位对应的采样区间、多个采样点及每个采样点所对应的距离数据。2.根据权利要求1所述的泊车位的状态检测方法，其特征在于，在泊车位标定时，根据以下步骤获取背景数据：激光车检设备对泊车区域进行激光扫描，其中，泊车区域中每个泊车位的边界位置处设置有标志物；采集返回数据，所述返回数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；在多个距离数据中确定每个标志物的距离，并将所述标志物的距离所对应的采样点作为相应泊车位的采样区间的限值，且根据所述泊车位的采样区间的限值确定相应泊车位的采样区间；根据多个采样点及每个采样点所对应的距离数据、所确定的每个泊车位的采样区间，获取背景数据。3.根据权利要求1所述的泊车位的状态检测方法，其特征在于，在泊车位标定时，根据以下步骤获取背景数据：建立所述泊车位所对应的理论数学模型，所述理论数学模型中的背景数据包括每个泊车位的采样区间、多个采样点及每个采样点所对应的距离数据。4.根据权利要求3所述的泊车位的状态检测方法，其特征在于，还包括：激光车检设备对泊车区域进行激光扫描，并采集返回数据，所述返回数据包括多个采样点及每个采样点所对应的距离数据；根据所述返回数据对所述理论数学模型进行修正。5.根据权利要求2-4任一项所述的泊车位的状态检测方法，其特征在于，还包括：预先获取至少一个校准点及每个校准点所对应的校准距离值；激光车检设备对泊车区域进行激光扫描，并实时采集返回数据，所述返回数据包括当前采样点及其所对应的距离数据；判断当前采样点是否到达校准点，若是，则执行下一步骤；以当前采样点为基准开一采样窗口，在所述采样窗口内依次判断每个采样点的距离值是否等于所述校准距离值；将距离值等于所述校准距离值时所对应的采样点设置为校准点，并将其存储在背景数据中。6.根据权利要求1-4任一项所述的泊车位的状态检测方法，其特征在于，根据所述检测数据及预先存储...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴继葵，杨耿，
申请(专利权)人：深圳市金溢科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44