一种多传感器组合式的自动泊车车位引导方法技术

本发明专利技术涉及一种多传感器组合式的自动泊车车位引导方法，搭建自动泊车云台和上位机控制系统，在地面铺设磁导线，通过轨迹控制系统定位出可泊车的空车位，定位出通向泊车车位的磁导线，自动泊车云台获取多种传感器信息并通过获取的多种传感器信息对通向泊车车位的磁导线进行精确巡线，实现多传感器组合式的无人自动泊车车位引导，从而实现无人驾驶自动泊车。采用本发明专利技术的多传感器组合式的自动泊车车位引导方法进行无人自动泊车车位引导，可降低无人自动泊车停车场的建设成本。

Multi sensor combination type automatic parking parking space guiding method

Automatic parking spaces in the invention relates to a multi sensor combined guidance method, set up the control system of automatic parking platform and PC, the laying of magnet wire on the ground, the trajectory control system and locate the empty parking parking, parking spaces to locate the magnet wire, automatic parking platform access to a variety of sensor information based on magnetic leads to the parking spaces for a variety of sensor information to obtain the accurate transmission line, multi sensor combination type unmanned automatic parking parking guidance, so as to realize unmanned automatic parking. The invention adopts a multi-sensor combination type automatic parking parking space guiding method to guide unattended automatic parking parking spaces, and can reduce the construction cost of unmanned automatic parking parking areas.

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器组合式的自动泊车车位引导方法
本专利技术涉及无人驾驶
，具体涉及一种多传感器组合式的自动泊车车位引导方法。
技术介绍
随着经济的高速发展以及城市化速度的加快，城市的车辆饱有率越来越高，城市停车困难的问题已经日益严重，影响着城市的发展和人们的生活。自动泊车停车场在国内一些一线城市已经有部署，如CN103247191A公开的一种停车场车位引导方法及其设备，包括与电脑系统相连的车位探测装置、电子显示屏、数据滤波单元、控制单元，电脑系统，停车场的每个车位设置有与停车场电脑系统相连的车位探测装置，每个车位探测装置向电脑系统传输该车位是否泊车的实时状态，与电脑系统相连的电子显示屏显示各个车位是否泊车的实时状态，提供给车主方便泊车，该方法解决了停车场车位引导问题。再如CN104732803A公开的一种泊车系统，该系统包括车位监测系统、车位协调系统、自助引导系统，车位监测系统实时监测停车场内的车位使用情况并将信息发送到车位协调系统中进行汇总分析，根据当前车位的使用情况向泊车者分配车位，利用自助引导系统引导泊车者到分配的车位泊车，当泊车者需要取车时，自助引导系统根据分配的车位引导泊车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多传感器组合式自动泊车车位引导方法，包括如下步骤：步骤1，搭建自动泊车云台和上位机控制系统；步骤2，在地面铺设磁导线，通过轨迹控制系统定位出可泊车的空车位，从而定位出通向泊车车位的磁导线；步骤3，自动泊车云台获取多种传感器信息并通过获取的多种传感器信息对通向泊车车位的磁导线进行精确巡线，实现多传感器组合式的无人自动泊车车位引导，从而实现无人驾驶自动泊车。

【技术特征摘要】
1.一种多传感器组合式自动泊车车位引导方法，包括如下步骤：步骤1，搭建自动泊车云台和上位机控制系统；步骤2，在地面铺设磁导线，通过轨迹控制系统定位出可泊车的空车位，从而定位出通向泊车车位的磁导线；步骤3，自动泊车云台获取多种传感器信息并通过获取的多种传感器信息对通向泊车车位的磁导线进行精确巡线，实现多传感器组合式的无人自动泊车车位引导，从而实现无人驾驶自动泊车。2.如权利要求1所述的多传感器组合式自动泊车车位引导方法，其特征在于：所述步骤1中的自动泊车云台包括MCU控制器及编码器、电磁传感器、陀螺仪、加速度计；所述MCU控制器通过电磁传感器采集当前的电磁信号，通过陀螺仪获取当前的角度信息，通过加速度计获取当前的加速度信息，通过编码器获取当前的速度信息，将控制信号发送至执行机构，还进行无线通信及人机交互的双向数据传输；所述自动泊车云台通过安装编码器、电磁传感器、陀螺仪、加速度计以获取速度、电磁输出、空间定位、加速度的多种传感器信息，对通向泊车车位的磁导线进行精确巡线。3.如权利要求1所述的多传感器组合式自动泊车车位引导方法，其特征在于：所述步骤1中的上位机控制系统包括PC机；所述上位机控制系统用于实现车位占用检测与相应继电器控制，以及与自动泊车云台上MCU控制器的通信。4.如权利要求1所述的多传感器组合式自动泊车车位引导方法，其特征在于：所述步骤2中的定位空车位和巡线的磁导线具体包括：将车位顺时针编号并进行磁导线铺设，磁导线中通有20KHz/100mA的交流电，轨迹控制系统检测车位占用情况，通过继电器控制每一个车位的磁导线的通断，由此实现相应编号的车位的选择，从而也定位出自动泊车云台要巡线的磁导线。5.如权利要求1所述的多传感器组合式自动泊车车位引导方法，其特征在于：所述步骤3具体包括：S31、计算自动泊车云台偏离磁导线的相对位置；S32、计算自动泊车云台偏移角度以及当前的偏移距离；S33、计算偏移量；S34、计算转角...

【专利技术属性】
技术研发人员：张军，张铭，刘元盛，李晨曦，靳新宇，
申请(专利权)人：北京联合大学，
类型：发明
国别省市：北京,11