用于在车辆事故后释放驾驶辅助功能的方法和设备及存储介质技术

本发明专利技术涉及一种用于在车辆的事故之后释放驾驶辅助功能的方法，其中，该方法具有以下步骤：读取至少一个事故信号以及至少一个车辆传感器的传感器数据和/或至少一个车辆促动器的促动器数据，其中，事故信号代表发生事故，其中，在车辆在驾驶辅助功能被关断的情况下行驶期间执行读取步骤；处理传感器数据，以便确定与预计的传感器数据的偏差，其中，当事故信号表明发生事故时执行所述处理；如果传感器数据和/或促动器数据在预先确定的时间窗口内和/或在车辆行驶的预先确定的行驶路段内符合释放评判准则，那么释放驾驶辅助功能和/或车辆促动器。本发明专利技术还涉及一种相应的设备、计算机程序和机器可读的存储介质。

Method, equipment and storage medium for releasing driving aid function after vehicle accident

【技术实现步骤摘要】
用于在车辆事故后释放驾驶辅助功能的方法和设备及存储介质
本专利技术涉及一种用于在车辆事故之后释放驾驶辅助功能的方法和设备。此外，本专利技术还涉及一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
技术介绍
驾驶辅助功能，例如泊车引导(Parkpilot)、车库引导(Garagenpilot)、高速公路引导(Autobahnpilot)和/或拥堵引导(Staupilot)，应减轻车辆驾驶员的负担并且借助防御性驾驶方式以及防分心装置减少事故。然而问题在于，车辆传感器在较小的事故之后不再是校准的，并因此提供不可靠的传感器值。同样可能有问题的是，车辆促动器，例如转向装置的执行器，在较小的事故之后不再是校准的并且进行不可靠的调节。
技术实现思路
在该背景下，借助在此提出的方案提出一种用于在车辆事故之后释放驾驶辅助功能的方法和一种使用该方法的设备以及最后提出一种相应的计算机程序和一种机器可读的存储介质。由本专利技术的优选实施方式得到所述方法的有利扩展方案和改进方案。在此提出的方案基于以下事实：为了在车辆事故之后和/或在至少一个车辆传感器和/或车辆促动器失调之后释放和/或重新释放驾驶辅助功能，应通过车辆在预先确定的行驶路段上和/或在预先确定的时间窗口中执行行驶操作其中，同时检查，至少一个车辆传感器的传感器数据和/或对至少一个车辆促动器的调节是否符合释放评判准则。在此提出一种用于在车辆事故之后释放驾驶辅助功能的方法，其中，所述方法具有以下步骤：读取至少一个事故信号以及至少一个车辆传感器的传感器数据和/或至少一个车辆促动器的促动器数据，其中，所述事故信号代表发生了事故，其中，在车辆在驾驶辅助功能被关断或停用的情况下行驶期间执行所述读取步骤；处理传感器数据，以便确定与预计的传感器数据和/或预计的促动器数据的偏差，其中，当事故信号表明发生了事故时执行所述处理；如果传感器数据和/或促动器数据在预先确定的时间窗口内和/或在车辆行驶的预先确定的行驶路段内符合释放评判准则，那么释放驾驶辅助功能和/或车辆促动器。驾驶辅助功能例如可以是车辆的受引导的驾驶功能和/或受辅助的驾驶功能，所述驾驶功能尤其由电的附加装置、例如车辆传感器执行用于在确定的行驶状况中支持驾驶员。在此，例如安全性方面是重要的，但是驾驶舒适性的提升也是重要的。因此，驾驶辅助系统借助环境传感器例如摄像机和/或雷达传感器感知车辆环境并且对其进行解释。因此，驾驶辅助功能在需要快速和可靠地行动并因此能够实现更放松和更舒适的驾驶的行驶状况例如紧要的状况中支持驾驶员。事故例如可以理解为道路交通事故，该道路交通事故是道路交通中的损害事件。因此，道路交通事故例如可以是第一车辆与第二车辆和/或多个其它车辆的碰撞和/或是车辆与行车道上的障碍物的碰撞和/或是车辆从行车道离开和/或是车辆与行车道以外(也称作离道：offroad)的障碍物的碰撞。在“离道”行驶的情况下，可能由于在道路上经常出现障碍物如伸出的灌木丛和垂下的树枝而出现大多数情况下的(较小)损伤。车辆可以是用于运输人的车辆，例如高度自动化行驶的车辆。传感器数据可以理解为例如由车辆传感器如摄像机和/或雷达传感器和/或激光雷达传感器和/或超声波传感器输出的数据。因此，这些数据例如可以包含用于定位车辆环境中的对象、人员和/或基础设施特征的信息。车辆传感器例如可以是车辆的进行探测的技术构件，该技术构件可以感测车辆环境的确定的物理特性并且将该物理特性转换成被进一步处理的电信号。因此，车辆传感器例如可以是摄像机和/或雷达传感器，其中，基于车辆传感器的所感测的环境信息可以执行一系列行驶操作。促动器数据理解为由车辆促动器提供的数据。车辆促动器可以理解为车辆的主动元件，该主动元件安排或操控车辆部件的机械运动或车辆部件的电动作并且由此例如支持或实现驾驶员辅助功能。释放评判准则例如可以理解为与用户无关的用于释放被关断的车辆驾驶辅助功能的条件和/或规定。例如在传感器数据与预计的传感器数据的偏差不再大于允许值时可以满足释放评判准则。所述允许值例如可以相应于预计传感器数据的百分之十的值。在此，例如可以由对一个车辆传感器和/或一系列车辆传感器的传感器数据的处理作为测量数据的对比来确定，是否满足了所述条件和/或规定。在此，例如可以进行不同传感器的数据的交叉比较。具有整合的元件的车辆促动器、例如具有整合的转向柱和车轮悬挂的转向装置的伺服电机在事故情况下同样可能受损。因此，在触及道路边缘时，通过外力可以使车轮强烈转动，这可能导致执行器和/或促动器损坏。然而，辅助系统和受引导地行驶的车辆需要能良好地工作且可靠的执行器，以便能够尽可能准确地遵循期望的轨迹。在小事故的情况下，也应尽可能一起检查促动器和执行器。因为同样可以通过传感器数据进行促动器与理论规定(Sollvorgabe)的比较，所以也可以在事故之后释放或者自由测量促动器。在此，车辆促动器的数据例如可以理解为促动器数据，例如(在转向辅助系统作为车辆促动器的情况下)方向盘转角被预先给定并且与作为预计的促动器数据的所感测的横摆速率和速度进行比较，以便将方向盘转角与实际的转向角进行比较。以该方式同样可以通过传感器值检查“促动器转向装置”的功能能力，因此例如当促动器数据同样处于预先确定的与释放评判准则的关系中时可以释放促动器。根据构型而定，原则上也可以手动控制具有驾驶辅助系统的车辆。这尤其当应在专门为驾驶引导所规定的使用区域以外运行车辆时是这种情况。因此，例如也可以在没有拥堵的高速公路上手动驾驶具有拥堵引导功能的车辆，并且也可以在城市中在停车场上手动驾驶具有高速公路引导功能的车辆。一旦手动运行车辆，那么车辆驾驶员也可能倾向于犯错误。因此，用手动运行的车辆可能发生较小和较大的车辆事故，例如所谓的泊车剐蹭(Parkremplern)。车辆所有者也许不会立即或者也许根本不会修理车辆上的泊车剐蹭处和其它较小的损坏例如可见的掉漆，因为工厂维修尤其在技术上高度装备的车辆情况下可能非常昂贵。因此，在此提出的方法方案的优点尤其在于，在车辆事故之后和/或在车辆传感器失调之后可自由地接通驾驶辅助功能，而车辆驾驶员例如不需要在车间中自由接通驾驶辅助功能。在此，能够与事故无关地释放或者重新释放驾驶辅助系统。因此，通过在此提出的方案可以特别有效地保证，车辆传感器例如在制造车辆时被正确装配并且遵守足够的制造公差。借助在外部计算单元例如云上执行所述方案，还可以减轻车辆的负担并且利用其他车辆的资源。此外，借助外部的计算单元对驾驶辅助功能的释放例如也可以与用于释放驾驶辅助功能的工厂维修相比成本更低地被提供。根据另一实施方式，如果至少一个车辆传感器的所求取的观察方向值处于预先限定的允许角度范围以外，那么可以在处理步骤中识别失调的车辆传感器。即使在认为在车辆上存在小损坏的情况下，传感器悬挂装置也可能被损坏和/或连接松动，使得固定在这样的传感器悬挂装置上的车辆传感器不再可靠地沿观察方向定向。关于预计的观察方向而言预先限定的这种允许角度范围例如可以是5度或10度的角度范围，被识别为失调的车辆传感器与预计的观察方向的偏差允许为该角度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在车辆(105)的事故(510)之后释放驾驶辅助功能的方法(600)，其中，所述方法(600)具有以下步骤：/n读取(610)至少一个事故信号(145)以及至少一个车辆传感器(115)的传感器数据(150)和/或至少一个车辆促动器(153)的促动器数据(152)，其中，所述事故信号(145)代表发生了事故(510)，其中，在所述车辆(105)在驾驶辅助功能被关断的情况下行驶期间执行所述读取(610)步骤；/n处理(620)所述传感器数据(150)，以便确定与预计的传感器数据的偏差，其中，当所述事故信号(145)表明发生了事故(510)时执行所述处理(620)；/n如果所述传感器数据(150)和/或所述促动器数据(152)在预先确定的时间窗口内和/或在所述车辆(105)行驶的预先确定的行驶路段内符合释放评判准则，那么释放(630)所述驾驶辅助功能和/或车辆促动器(153)。/n

【技术特征摘要】
20180718 DE 102018211934.11.一种用于在车辆(105)的事故(510)之后释放驾驶辅助功能的方法(600)，其中，所述方法(600)具有以下步骤：
读取(610)至少一个事故信号(145)以及至少一个车辆传感器(115)的传感器数据(150)和/或至少一个车辆促动器(153)的促动器数据(152)，其中，所述事故信号(145)代表发生了事故(510)，其中，在所述车辆(105)在驾驶辅助功能被关断的情况下行驶期间执行所述读取(610)步骤；
处理(620)所述传感器数据(150)，以便确定与预计的传感器数据的偏差，其中，当所述事故信号(145)表明发生了事故(510)时执行所述处理(620)；
如果所述传感器数据(150)和/或所述促动器数据(152)在预先确定的时间窗口内和/或在所述车辆(105)行驶的预先确定的行驶路段内符合释放评判准则，那么释放(630)所述驾驶辅助功能和/或车辆促动器(153)。


2.根据权利要求1所述的方法(600)，在该方法中，如果所述至少一个车辆传感器(115)的所求取的观察方向值处于预先限定的允许角度范围以外，那么可以在所述处理(620)步骤中识别为车辆传感器(115)失调。


3.根据权利要求2所述的方法(600)，在该方法中，在所述处理(620)步骤中，在驾驶辅助功能被关断期间在预先确定的行驶路段上行驶时对被识别为失调的车辆传感器(115)进行校准，其中，在所述释放(630)步骤中重新释放所述车辆(105)的驾驶辅助功能，用于使用校准后的车辆传感器(115)的测量值。


4.根据上述权利要求中任一项所述的方法(600)，其中，在驾驶辅助功能被关断的情况下根据所述车辆(105)的行驶速度执行所述处理(620)步骤和/或所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·福尔廷，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE