用于识别传感器的减退的性能的方法、控制器和存储介质技术

本发明专利技术涉及一种用于识别尤其车辆中的至少一个传感器的减退的性能的方法，其中，计算所述车辆的额定轨迹；由所述车辆行驶或通过人工智能模拟所述额定轨迹；将由所述车辆行驶的实际轨迹或模拟出的轨迹与所述额定轨迹比较；在确定所述实际轨迹或所述模拟出的轨迹与所述额定轨迹存在偏差的情况下，通过控制器检查所述至少一个传感器的性能，在该性能的情况下交替地停用所述车辆的每个传感器并且借助至少一个选择的传感器由所述车辆行驶所述额定轨迹或者通过人工智能模拟所述额定轨迹。此外，本发明专利技术还涉及一种控制器、计算机程序以及机器可读的存储介质。

Methods, controllers, and storage media for identifying degraded performance of sensors

【技术实现步骤摘要】
用于识别传感器的减退的性能的方法、控制器和存储介质
本专利技术涉及一种用于识别尤其车辆中的至少一个传感器的减退性能的方法以及涉及一种控制器，该控制器构型为用于执行所述方法。此外，本专利技术还涉及一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
技术介绍
目前已知并且使用的可自动化运行的车辆具有多个传感器并且尤其具有多个环境传感器。可自动化运行的车辆例如可以是自主或部分自主的车辆。借助传感器可以探测和监视车辆的环境，由此能够实现车辆的自动化导航和控制。在车辆寿命进程中，传感器可能在其性能和对车辆环境的识别精度方面变差。例如，摄像机前面的保护镜片随着老化可能变得模糊或褪色。此外，例如雷达传感器的受驱动的镜随着时间不再能够以所设置的精度旋转。当今，在出现内部传感器故障情况下，传感器将故障报告发送给上级控制器。以该方式可以及时地关断和/或更换传感器。如果传感器还工作，但具有变差的性能或精度，那么传感器内部的监视器不会生成故障报告。这是由传感器也能够以部分功能运行而造成，由此这些传感器在内部不被识别为引人注意的。然而性能的越来越差对于执行自动化行驶功能而言可能是濒危的。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务可以在于，尤其提出一种方法，通过该方法可以及时地识别出传感器的性能减小。该任务借助本专利技术的方法、控制器、计算机程序和机器可读的存储介质来解决。本专利技术的有利构型是各个优选实施方式。根据本专利技术的一个方面，提供一种用于识别尤其车辆中的至少一个传感器的减退性能的方法。在一个步骤中，计算车辆的额定轨迹。该额定轨迹由车辆行驶或者由人工智能模拟。接下来，将由车辆行驶的实际轨迹或模拟出的轨迹与该额定轨迹进行比较。在确定实际轨迹或模拟出的轨迹与额定轨迹存在偏差的情况下，通过控制器检查所述至少一个传感器的性能，在该性能的情况下交替地停用车辆的每个传感器并且借助至少一个选择的传感器由车辆行驶该额定轨迹或者通过人工智能模拟该额定轨迹。在一个步骤中，通过人工智能模拟车辆的额定轨迹。接下来由该车辆行驶所述额定轨迹。将由车辆行驶的实际轨迹与模拟出的额定轨迹进行比较。在此，尤其至少一个传感器的传感器数据可以被控制器读取并且被用于执行比较。在实际轨迹与额定轨迹的偏差被确定的情况下，通过控制器检查所述至少一个传感器的性能，在该性能的情况下交替地停用车辆的每个传感器并且借助至少一个选择的传感器由车辆驶过该额定轨迹。根据本专利技术的另一方面，提供一种用于与至少一个传感器耦合并且用于分析评估传感器数据的控制器，其中，所述控制器被设立为用于执行本专利技术方法的所有步骤。此外，根据本专利技术的一个方面，提供一种计算机程序，其包括指令，在由计算机或控制器执行所述计算机程序时，所述指令安排该计算机执行本专利技术的方法。根据本专利技术的另一方面，提供一种具有至少一个存储器的服务器单元，其中，所述服务器单元构型为用于与至少一个车辆连接并且执行本专利技术方法的所有步骤。根据本专利技术的另一方面，提供一种机器可读的存储介质，在其上存储有本专利技术的计算机程序。车辆可以是可自动化运行的车辆。这种车辆，尤其部分自动化、高度自动化或全自动化的车辆，具有多个传感器。这种车辆传感器可以是摄像机传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等。尤其，所述传感器可以是环境传感器，所述环境传感器可用于识别车辆的环境并且用于能够在所述环境内实现车辆控制。此外，安全气囊传感器和ESP传感器如转速传感器、加速度传感器或压力传感器也可以由控制器读取并且监视。在车辆内，特别是在安全关键的功能方面可能必要的是，在环境传感器生成内部故障或完全失效之前，及时识别出具有变差的功率或者说表现的该传感器，以便避免严重事故。通过本专利技术的方法可以执行对车辆中的在其性能方面减退的环境传感器的这种识别。至少一个传感器将其传感器数据在车辆内部传送给上级控制器，该上级控制器可以对在车辆内部执行至少一个自主行驶功能负责。例如，该控制器可以具有一个或多个用于执行自动化行驶功能或自主行驶的人工智能。环境传感器可以连续地或在需要时在其性能方面被监视。在此，传感器优选具有基本功能，然而该基本功能与原始状态相比变差、减小或受限。这例如可能是较小的有效范围、较慢的探测速率、较低的分辨率或信号偏移等。在该情况下，传感器内部的监视器不会察觉，因为该传感器仍可以以部分功能来运行，由此，该传感器在内部表现为不引人注意。然而，该变差的性能对于执行自主行驶功能而言是濒危的。根据一个构型，借助已被用于自动化行驶的人工智能来进行用于识别环境传感器的减退性能的方法。借助已被用于自动化行驶的人工智能来监视环境传感器的性能。在此，由相应的人工智能处理传感器数据。例如可以输出规划轨迹或也可以输出对车辆促动器的操控作为人工智能的输出。人工智能计算额定轨迹，所述额定轨迹在后续步骤中尽可能准确地由车辆驶过。此外，可以并行地在人工智能内模拟促动器操控。基于该模拟或者说额定轨迹来计算人工智能输出的值，所述人工智能例如作为对促动器的操控。接下来，将计算出的在人工智能输出端处的这些值与额定值或者传感器的传感器数据进行比较。例如，可以在模拟轨迹时在自主车辆内部的另一人工智能上求取，该车辆在执行所述规划轨迹之后预计位于何处。如果规划轨迹完全不可信，因为车辆在执行相应的轨迹之后不再位于道路上或者与另外的交通参与者或基础设施发生碰撞，那么认为该自主车辆的至少一个环境传感器不再毫无缺陷地工作。接下来，可以辨识：车辆中的这些传感器中的哪一个具有减退的性能。为此目的，例如可以通过车对X通信连接从云中调用天气数据并且将所述天气数据传送给该车辆。在天气状况差的情况下，摄像机的性能例如可能是不足的。该摄像机在这种情景中原则上也许不被用于自主行驶。该故障例如可能存在于车辆的另外的环境传感器中，例如雷达传感器或激光雷达传感器。在另一步骤中，通过控制器或者说车辆停用所有环境传感器，其中，例如可以在道路边缘处以低速继续运行该车辆。此外，也可以在促动器上执行之前以模拟的方式研究计算出的额定轨迹，并且借助人工智能确定车辆的预计位置变化。因此，可以类似于深度搜索(Tiefensuche)来辨识在其性能方面退化的传感器，在该深度搜索的情况下，每个传感器描述一个路径。如果车辆的位置变化是可信的，那么重新激活已停用的环境传感器并且重复所述流程。如果在模拟或额定轨迹与实际轨迹之间出现较大的不可验证可信性的位置偏差，那么在重新激活的环境传感器中存在故障。根据一个实施方式，通过控制器停用具有减退性能的至少一个传感器。可以在完成辨识之后持久停用不提供所要求的性能的相应传感器。多个环境传感器也可能同时有缺陷，然而这种情况的概率是低的。虽然如此，也可以检验其它环境传感器。接下来，如果可能的话可以借助其余的传感器继续执行车辆的自主行驶功能。这例如可以一直执行，直至到达工厂，在该工厂中可以更换有缺陷的环境传感器。车辆和/或控制器可以具有不同的人工智能，所述人工智能主管自主行驶或者以环境传感器的不同数量或类型被设计。在雷达传感器失效的情况下，例如可以执行保存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于识别尤其车辆(2)中的至少一个传感器(6,8)的减退的性能的方法(20)，其中，/n-计算(22)所述车辆(2)的额定轨迹，/n-由所述车辆(2)行驶(23)所述额定轨迹或通过人工智能模拟(24)所述额定轨迹，/n-将由所述车辆(2)行驶的实际轨迹或所模拟出的轨迹与所述额定轨迹进行比较(25)，/n-在确定(26)所述实际轨迹或所述模拟出的轨迹与所述额定轨迹存在偏差的情况下，通过控制器(10)检查(27)所述至少一个传感器(6,8)的性能，在该性能的情况下交替地停用所述车辆(2)的每个传感器(6,8)并且借助至少一个选择的传感器(6,8)由所述车辆(2)行驶所述额定轨迹或者通过所述人工智能模拟所述额定轨迹。/n

【技术特征摘要】
20180731 DE 102018212733.61.一种用于识别尤其车辆(2)中的至少一个传感器(6,8)的减退的性能的方法(20)，其中，
-计算(22)所述车辆(2)的额定轨迹，
-由所述车辆(2)行驶(23)所述额定轨迹或通过人工智能模拟(24)所述额定轨迹，
-将由所述车辆(2)行驶的实际轨迹或所模拟出的轨迹与所述额定轨迹进行比较(25)，
-在确定(26)所述实际轨迹或所述模拟出的轨迹与所述额定轨迹存在偏差的情况下，通过控制器(10)检查(27)所述至少一个传感器(6,8)的性能，在该性能的情况下交替地停用所述车辆(2)的每个传感器(6,8)并且借助至少一个选择的传感器(6,8)由所述车辆(2)行驶所述额定轨迹或者通过所述人工智能模拟所述额定轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过所述控制器(10)停用具有减退的性能的至少一个传感器(6,8)。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过单独的人工智能或通过用于可自动化的驾驶模式的现有人工智能来执行用于识别所述至少一个传感器(6,8)的减退的性能的所述方法。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在确定所述实际轨迹与所述额定轨迹存在偏差的情况下，将所述车辆(2)置于安全状态中。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，在车辆内部...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·R·埃韦特，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE