【技术实现步骤摘要】
本公开涉及无人驾驶感知，尤其涉及一种目标物运动状态确定方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、在无人驾驶相关的技术中，感知技术占据着极其重要的地位。目前，主流的感知技术包括基于视觉的rgb图像感知技术以及基于激光雷达的点云空间感知技术等。其中，基于激光雷达的点云空间感知技术一般是通过点云聚类出目标物的大致形状，之后基于聚类结果拟合矩形框并在矩形框的顶点上进行选点，选择某一个点位的多帧结果组成点位序列，用于确定目标物的状态是静止状态还是运动状态。
2、但是，激光雷达在对目标物进行打点时具有较高的随机性，导致前后帧聚类得到的目标物的轮廓存在差别，在此基础上拟合的矩形框也会出现变动(摇摆，缩放，偏移等)，导致选择的点位容易出现跳变的情况，进而导致目标物的状态被误检，例如将静态的目标物识别为动态的目标物。
3、若目标物的状态被误检，车辆则难以进行有效的路线规划或者出现误刹车或者误减速的情况，导致车辆的运行平滑性不佳等状况。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种目标物运动状态确定方法、装置、电子设备和存储介质，提高了目标物运动状态的确定准确度。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种目标物运动状态确定方法，该方法包括：
3、基于第一矩形框序列确定目标物的第一状态，所述第一矩形框序列是基于所述目标物的连续点云帧确定的；
4、若确定所述目标物的第一状态是运动，则基于第二矩形框
5、第二方面，本公开实施例还提供了一种目标物运动状态确定装置，该装置包括：第一确定模块，用于基于第一矩形框序列确定目标物的第一状态，所述第一矩形框序列是基于所述目标物的连续点云帧确定的；
6、校对模块，用于若确定所述目标物的第一状态是运动，则基于第二矩形框序列对所述第一状态进行校对，获得所述目标物的第二状态，所述第二矩形框序列中各第二矩形框的方向是预设方向，或者是基于所述第一矩形框序列中各第一矩形框的方向确定的，所述第二矩形框序列中各第二矩形框的大小基于对应点云帧中所述目标物对应的点云确定。
7、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的目标物运动状态确定方法。
8、第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的目标物运动状态确定方法。
9、本公开实施例提供的一种目标物运动状态确定方法，通过基于第一矩形框序列确定目标物的第一状态，所述第一矩形框序列是基于所述目标物的连续点云帧确定的；若确定所述目标物的第一状态是运动，则基于第二矩形框序列对所述第一状态进行校对，获得所述目标物的第二状态，所述第二矩形框序列中各第二矩形框的方向是预设方向，或者是基于所述第一矩形框序列中各第一矩形框的方向确定的，所述第二矩形框序列中各第二矩形框的大小基于对应点云帧中所述目标物对应的点云确定的技术手段，解决了由于激光雷达在对目标物进行打点时具有较高的随机性而导致的目标物运动状态误检的问题，提高了目标物运动状态的检测精度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种目标物运动状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第二矩形框序列对所述第一状态进行校对，获得所述目标物的第二状态之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一矩形框序列中各第一矩形框的方向是否达到稳定状态，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一矩形框序列确定所述第二矩形框序列，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第二矩形框序列对所述第一状态进行校对，获得所述目标物的第二状态，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述点位序列中各点的位置确定置信度，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物沿x方向的单帧平均速度，沿y方向的单帧平均速度确定每一个点云帧对应的所述目标物沿行车方向上的第一偏移量，包括：
8.一种目标物运动状态确定装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种目标物运动状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第二矩形框序列对所述第一状态进行校对，获得所述目标物的第二状态之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一矩形框序列中各第一矩形框的方向是否达到稳定状态，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一矩形框序列确定所述第二矩形框序列，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第二矩形框序列对所述第一状态进行校对，获得所述目标物的第二状态...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑业勤，张丹，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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