【技术实现步骤摘要】
本公开涉及无人驾驶，尤其涉及一种换道决策方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、近些年来，随着科学技术的发展和人工智能热度的上升，自动驾驶技术已经成为当前研究的热点。其中，换道决策是解决在行车过程中，自车如何根据交通状况和目标路线选择最合适的时间和方式进行车道变更，以保证较高效率通行的问题。
2、当前比较主流的换道决策方法包括基于规则和经验的方法、基于机器学习的方法等。这些方法旨在开发出一套准确可靠的算法，使自动驾驶系统能够在复杂的交通环境中做出正确且安全的换道决策。目前比较成熟并且应用较为广泛的一般是基于规则和经验的方法，这种换道决策方法是一种通过事先定义的规则和经验知识来制定换道决策的方法，利用专家经验和道路交通规则等先验知识，将其编码成一系列规则或逻辑来指导自动驾驶系统进行换道。这些规则可以基于诸如距离、速度、交通信号等感知数据以及交通规则、交通流量等先验知识来制定。
3、但是，基于规则和经验的自动驾驶换道决策方法的优点是简单、可解释性强，并且能够根据特定的路况和规则进行调整。然而在现实世界中，交通环境常常是复杂多变且充满不确定性的，基于规则和经验的方法难以处理复杂、动态的交通环境，缺乏灵活性和适应性。在需要考虑复杂交通场景下和周围交通参与者之间的交互时，这种方法的效果受到限制。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种换道决策方法、装置、电子设备和存储介质，提高了换道决策的合理性、灵活性。<...
【技术保护点】
1.一种换道决策方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预测行驶轨迹确定影响自车换道至一候选车道的第一关键障碍物信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设意图的参考障碍物包括当前位置不在所述一候选车道内且意图为切入所述一候选车道的障碍物，以及当前位置在所述一候选车道内且意图为驶出所述一候选车道的障碍物；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设意图的参考障碍物的预测行驶轨迹确定影响自车换道至一候选车道的第二关键障碍物信息之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于自车在当前所在车道内的可通行距离以及换道至一候选车道所需的换道距离从所述第一特征障碍物信息集合中确定第二特征障碍物信息集合，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征障碍物信息集合以及所述第二特征障碍物信息集合结合效用函数确定用于换道的目标车道，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一特征障碍物信
8.一种换道决策装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种换道决策方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预测行驶轨迹确定影响自车换道至一候选车道的第一关键障碍物信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设意图的参考障碍物包括当前位置不在所述一候选车道内且意图为切入所述一候选车道的障碍物，以及当前位置在所述一候选车道内且意图为驶出所述一候选车道的障碍物；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设意图的参考障碍物的预测行驶轨迹确定影响自车换道至一候选车道的第二关键障碍物信息之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于自车在当前所在车道内的可通行距离以及换道...
【专利技术属性】
技术研发人员：张一弛，蔡祺生，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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