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本公开涉及无人驾驶技术领域，公开了一种换道决策方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：针对每条候选车道，基于预测行驶轨迹确定影响自车换道至一候选车道的第一关键障碍物信息；以及，基于预设意图的参考障碍物的预测行驶轨迹确定影响自车换道至一候...
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