【技术实现步骤摘要】
本公开涉及建图和定位，尤其涉及一种结合gnss的状态量更新方法、装置、设备和介质。
技术介绍
1、激光建图以高精度地图为基础，建图精度会影响在线定位精度，不精确的地图甚至会危及行车安全。目前，主流的建图算法以激光雷达为核心，以imu(inertialmeasurement unit，惯性传感器)、wheel(轮速计)与gnss(global navigation satellitesystem，全球导航卫星系统)为辅助传感器，可以实现室内外自然场景下的高精度建图。其中，gnss是激光建图中唯一的全局测量源，可以为建图算法提供无累积误差的全局一致的高精度定位信息，对降低建图算法误差、确保大范围长里程点云地图的一致性具有重要意义。因此，gnss的数据质量影响着建图与定位算法的精度与一致性。
2、gnss的接收机在接收来自多个卫星的信号后，解算出当前接收机的utm(universal transverse mercartor grid system，通用横墨卡托格网系统)坐标位置，并给出对应的置信度。这个过程中，经常会出现gnss的置信度正常，但实际的定位结果异常的情况，即gnss测量量中存在假阳性的异常值。假阳性的gnss测量量会拉偏建图与定位轨迹，导致建图和定位的异常。针对上述问题，目前是在拿到包含有假阳性的异常值的gnss测量值文件之后，通过手动删减的方式进行处理。然而，这种方式依赖人为经验，存在无法将所有的存在假阳性的异常值的gnss测量量全部删减掉的问题，也存在误将正常的gnss测量量删除的问题，最终会导致出现建
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种结合gnss的状态量更新方法、装置、设备和介质，以对置信度正常但定位结果异常的假阳性gnss测量量进行约束，提高状态量的数据质量，进而，提高建图或定位的精度。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种结合gnss的状态量更新方法，该方法包括：
3、根据前一时刻的状态量以及第一结构参数，确定状态预测量，并根据所述状态预测量以及第二结构参数，确定当前时刻的观测预测量；
4、根据当前时刻的观测测量量与所述观测预测量，确定新息，并根据所述第二结构参数、误差状态协方差矩阵以及gnss测量噪声协方差矩阵，确定新息方差；
5、根据所述新息以及所述新息方差，确定故障检测量；
6、根据所述故障检测量以及检测量阈值，确定所述观测测量量对应的观测权重；
7、根据所述状态预测量、所述观测权重、卡尔曼增益、所述当前时刻的观测测量量以及所述观测预测量，确定当前时刻的状态量，所述当前时刻的状态量用于建图或定位。
8、第二方面，本公开实施例还提供了一种结合gnss的状态量更新装置，该装置包括：
9、预测量确定模块，用于根据前一时刻的状态量以及第一结构参数，确定状态预测量，并根据所述状态预测量以及第二结构参数，确定当前时刻的观测预测量；
10、新息数据确定模块，用于根据当前时刻的观测测量量与所述观测预测量，确定新息，并根据所述第二结构参数、误差状态协方差矩阵以及gnss测量噪声协方差矩阵，确定新息方差；
11、故障检测量确定模块，用于根据所述新息以及所述新息方差，确定故障检测量；
12、观测权重确定模块，用于根据所述故障检测量以及检测量阈值，确定所述观测测量量对应的观测权重；
13、状态量确定模块，用于根据所述状态预测量、所述观测权重、卡尔曼增益、所述当前时刻的观测测量量以及所述观测预测量，确定当前时刻的状态量，所述当前时刻的状态量用于建图或定位。
14、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的结合gnss的状态量更新方法。
15、第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的结合gnss的状态量更新方法。
16、本公开实施例提供的一种结合gnss的状态量更新方法，通过根据前一时刻的状态量以及第一结构参数，确定状态预测量，并根据状态预测量以及第二结构参数，确定当前时刻的观测预测量，以结合卡尔曼滤波算法对状态量和和观测测量量进行预测，进而，根据当前时刻的观测测量量与观测预测量，确定新息，根据第二结构参数、误差状态协方差矩阵以及gnss测量噪声协方差矩阵，确定新息方差，并根据新息以及新息方差，确定故障检测量，以便于衡量观测预测量和观测测量量之间的差距，根据故障检测量以及检测量阈值，确定观测测量量对应的观测权重，以便于后续通过观测权重调节观测测量量的比重，根据状态预测量、观测权重、卡尔曼增益、当前时刻的观测测量量以及观测预测量，确定当前时刻的状态量，以便于后续根据当前时刻的状态量进行建图或定位，实现了对置信度正常但定位结果异常的假阳性gnss测量量进行约束，提高状态量的数据质量，进而，提高建图或定位的精度的效果。
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1.一种结合GNSS的状态量更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻的观测测量量与所述观测预测量，确定新息，并根据所述第二结构参数、误差状态协方差矩阵以及GNSS测量噪声协方差矩阵，确定新息方差，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述新息以及所述新息方差，确定故障检测量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态预测量、所述观测权重、卡尔曼增益、所述当前时刻的观测测量量以及所述观测预测量，确定当前时刻的状态量，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述故障检测量以及检测量阈值，确定所述观测测量量对应的观测权重之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据前一时刻的状态量以及第一结构参数，确定状态预测量，并根据所述状态预测量以及第二结构参数，确定当前时刻的观测预测量之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测阈值初值、滑动窗口大
8.一种结合GNSS的状态量更新装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的结合GNSS的状态量更新方法。
...【技术特征摘要】
1.一种结合gnss的状态量更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻的观测测量量与所述观测预测量，确定新息，并根据所述第二结构参数、误差状态协方差矩阵以及gnss测量噪声协方差矩阵，确定新息方差，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述新息以及所述新息方差，确定故障检测量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态预测量、所述观测权重、卡尔曼增益、所述当前时刻的观测测量量以及所述观测预测量，确定当前时刻的状态量，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述故障检测量以及检测量阈值，确定所述观测测量量对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾津铭，冯景怡，张丹，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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