确定传感器组合内的至少一个传感器的存在的失调的方法技术

本发明专利技术涉及一种确定传感器组合内的至少一个传感器的存在的失调的方法，传感器检测机动车的环境中的对象，其中，传感器中的至少两个在其物理测量原理方面彼此不同，并且将传感器的测量信号相互比较。根据本发明专利技术提出，所述方法具有以下步骤：·在环境地图中，收集传感器检测到的对象，·从环境地图中的对象的子集中识别如下对象，对象在检测时间段内被传感器组合中的一个检测到，但是未被传感器组合中的另一个传感器检测到，·检查该另一个传感器是否本来能够基于对象的与检测相关的特性检测到对象，在肯定的情况下，检查未检测到的对象在测量时间点是否位于该另一个传感器的检测范围内，其中，在肯定的情况下，确定该另一个传感器失调。

A method for determining the presence of misadjustment of at least one sensor in a sensor array

【技术实现步骤摘要】
确定传感器组合内的至少一个传感器的存在的失调的方法
本专利技术涉及一种具有本专利技术的特征的用于确定传感器组合内的至少一个传感器的存在的失调的方法。本专利技术还涉及一种用于执行所述方法的机动车。
技术介绍
现在，几乎每辆机动车都使用检测环境的传感器，以便由此能够为驾驶员辅助系统提供所需的数据。机动车的自动化程度越高，出于冗余的原因，使用越多的不同测量原理的传感器。在此，有时也依据传感器数据来对机动车的转向和制动进行干预。例如，现在，用于进行距离测量的超声波传感器的使用，也已经在手动转向的机动车中非常普遍。在此，在大多数情况下，不仅在机动车的前保险杠面板中，而且在后保险杠面板中，安装多个超声波传感器。同样在前侧面和后侧面的面板区域中安装超声波传感器。距离测量，首先在停车到停车位中时，用作停车辅助，或者在机动车排队时，还用于在距离变得太近时，产生对驾驶员的碰撞警告。如已经提到的，对于半自动或者甚至全自动行驶的机动车，在大多数情况下，使用不同测量原理的传感器来进行环境检测，其中，这些传感器在其检测范围的大小方面、在其检测角度的大小以及其在车辆中的位置和取向方面也彼此不同。因此，使用基于超声波的超声波传感器来检测附近范围内的对象。基于无线电波的Radar传感器(Radar＝RadioDetectionandRanging(无线电检测和测距))可以用于检测附近范围内的对象(近距离Radar)，或者也可以用于检测远程范围内的对象(远距离Radar)。同样可以使用Lidar传感器(Lidar＝LightDetectionandRanging(光检测和测距))，Lidar传感器基于红外波长范围内的电磁波。此外，还已知使用图像传感器(视频照相机)，利用图像传感器，可以检测附近范围以及远程范围内的对象。上面提到的传感器类型中的每一种，由于作为其基础的物理测量原理，而具有缺点和优点，其中，不同的传感器类型以有利的方式可以互补。不言而喻，必须保证机动车的所有传感器正常工作，以便与其相关的驾驶员辅助系统正确地工作，并且驾驶员可以相信进行安全的行驶。检测机动车的环境的传感器的可能的错误源是传感器的失调(Dejustage)。可能由于不同的原因而触发失调，例如：-由于传感器支架连同传感器由于粘附力不足或者由于损坏而一起掉落-由于传感器从传感器支架脱落-由于来自外部的力对传感器的作用，例如由于保险杠由于停车撞击而变形-由于制造公差。传感器的失调可能导致其有效的作用范围的显著减小，输出不可用的距离(例如相对于车道的距离)或者对象位置，或者错误地检测或者甚至检测不到车辆环境中的对象。从形成权利要求1的前序部分的DE102015005961A1中，已知一种用于监视具有至少两个传感器的传感器组合中的至少一个传感器的测量信号的方法。这些传感器具有至少部分重叠的测量空间，并且利用不同的物理测量原理来检测相同的对象。对传感器组合中的各个传感器的测量信号进行交叉比较。相对于彼此检测测量信号的偏差的平均值。在平均值持续偏离零值的情况下，推断出传感器中的一个的相对失标(Dekalibrierung)。在DE102015001971A1中描述了一种用于监视驾驶员辅助系统的方法和监视设备。依据通过传感器检测到的环境参数，通过驾驶员辅助系统输出车辆引导命令，用于对机动车进行纵向引导或者横向引导。在此，通过与预先给定的可信的极限值进行比较，来监视并且必要时调整机动车引导命令的可信度。此外，对在确定车辆引导命令时参与的车辆部件进行功能检查。在某些情况下，将有缺陷的车辆部件去激活。DE102015016888A1描述了一种用于适合用于自动行驶运行的机动车的进行环境检测的传感器设备的错误识别方法。在这种方法中，通过分析所确定的传感器设备的偏移数据，来对前方路段进行监视。在此，通过顺序确定的位置数据，来确定经过的路段内的面向位置的实际行驶曲线。通过顺序确定的位置数据，来确定面向位置的额定行驶曲线。通过将与经过的路段内的额定行驶曲线的位置数据与实际行驶曲线的位置数据进行比较，来计算平均是否存在偏差。在超过极限值的情况下，进行错误输出。仅当所确定的偏差处于极限值以下时，才可以从手动行驶运行改变为自动行驶运行。从DE102015217771A1中可以看到一种用于监视机动车的传感器功能的方法。在此，借助传感器设备检测用于评估机动车的环境的参数，并且借助监视设备确定验证最低程度(Verifizierungsmindestgrad)。基于所确定的验证最低程度，来评估检测到的参数，并且基于其，再次检查传感器设备的传感器功能。最后，DE102017005671A1还描述了一种用于确定机动车的传感器系统的误检测的方法。在此，首先，对机动车的环境中的、不同于机动车的交通参与者进行观察。随后，选择环境中的、该交通参与者驶过的区域。现在，当车辆自己的传感器系统在该交通参与者先前刚刚驶过的区域中检测到对象时，确定这只能是误检测。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是，提供一种根据本专利技术的特征的方法，所述方法使得能够可靠地确定用来检测机动车的环境中的对象的传感器的失调。另一个要解决的技术问题是，提出一种用于执行所述方法的合适的机动车。上述技术问题通过具有本专利技术的特征的用于确定存在的失调的方法，以及通过具有本专利技术的特征的机动车来解决。从下面的描述中可以得到本专利技术的有利的实施方式或扩展方案。本专利技术涉及一种用于确定具有两个或更多个传感器的传感器组合内的至少一个传感器的存在的失调的方法。传感器检测机动车的环境中的对象，其中，传感器中的至少两个在其物理测量原理方面彼此不同。然而，至少两个传感器不一定必须具有重叠的检测范围。将传感器的测量信号相互比较。在此，传感器组合可以包括安装在机动车上的所有传感器，或者仅包括安装在机动车上的传感器的一个子集。例如，可以想到，由位于车辆前部、车辆后部和车辆侧面的传感器，分别在逻辑上形成传感器组合。也可以想到，在逻辑上对一个传感器组合分配所有传感器。根据本专利技术，提出了一种方法，所述方法包括以下方法步骤：·在表示机动车的环境的环境地图中收集传感器检测到的对象。换言之，将传感器检测到的每个对象添加到表示机动车的环境的环境地图中。在此，术语“环境地图”应当理解为，其是存储的、检测到的所有对象相对于车辆的数据的数据池，因此该数据池描绘机动车的环境。在此，针对每个对象，检测与检测相关的特性，并且存储在环境地图中。·从环境地图中的对象的至少一个子集中识别如下对象，这些对象在检测时间段内被传感器组合中的一个传感器检测到，但是未被传感器组合中的另一个传感器检测到。在此，检测时间段可以包括多个测量时间点。·检查该另一个传感器是否可以基于对象的与检测相关的特性检测到该对象。与检测相关的特性例如可以通过对象的高度、宽度、取向、颜色等给出。换言之，检查是否可能缺少关于对象的与检测相关的特定特性的如下信息，该另一个传感器由于其测量原理对这些信息尤其感兴趣。例如，可以想到，存在关于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定传感器组合(SV)内的至少一个传感器(S1-S24)的存在的失调的方法，所述传感器组合具有两个或更多个传感器，所述传感器组合检测机动车(K)的环境中的对象(O)，其中，传感器(S1-S24)中的至少两个在其物理测量原理方面彼此不同，并且将传感器(S1-S24)的测量信号相互进行比较，其特征在于，所述方法具有以下方法步骤：/n-在表示所述机动车(K)的环境的环境地图(U)中，收集传感器(S1-S24)检测到的对象(O)，/n-从所述环境地图(U)中的对象(O)的至少一个子集中识别如下对象(O)，这些对象在检测时间段内被所述传感器组合(SV)中的一个传感器(S1-S24)检测到，但是未被所述传感器组合(SV)中的另一个传感器(S1-S24)检测到，/n-检查所述另一个传感器(S1-S24)是否本来能够基于对象(O)的与检测相关的特性(a，b，c，…)检测到对象(O)，/n-在肯定的情况下，检查未检测到的对象(O)在测量时间点(t)是否位于所述另一个传感器(S1-S24)的检测范围内，其中，在肯定的情况下，确定所述另一个传感器(S1-S24)失调。/n

【技术特征摘要】
20181211 DE 102018221427.11.一种用于确定传感器组合(SV)内的至少一个传感器(S1-S24)的存在的失调的方法，所述传感器组合具有两个或更多个传感器，所述传感器组合检测机动车(K)的环境中的对象(O)，其中，传感器(S1-S24)中的至少两个在其物理测量原理方面彼此不同，并且将传感器(S1-S24)的测量信号相互进行比较，其特征在于，所述方法具有以下方法步骤：
-在表示所述机动车(K)的环境的环境地图(U)中，收集传感器(S1-S24)检测到的对象(O)，
-从所述环境地图(U)中的对象(O)的至少一个子集中识别如下对象(O)，这些对象在检测时间段内被所述传感器组合(SV)中的一个传感器(S1-S24)检测到，但是未被所述传感器组合(SV)中的另一个传感器(S1-S24)检测到，
-检查所述另一个传感器(S1-S24)是否本来能够基于对象(O)的与检测相关的特性(a，b，c，…)检测到对象(O)，
-在肯定的情况下，检查未检测到的对象(O)在测量时间点(t)是否位于所述另一个传感器(S1-S24)的检测范围内，其中，在肯定的情况下，确定所述另一个传感器(S1-S24)失调。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述另一个传感器存在失调的概率值(P)达到或者超过极限值G时，确定所述另一个传感器失调。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在检查中考虑传感器的特征数据。


4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过以下方式来描绘表示所述机动车(K)的环境的环境地图(U)，即，针对检测到的每个对象(O1，O2)，将其相对于所述机动车(K)的位置关系与检测到其的时间点(t)相关联，并且检测并存储其与检测相关的特性(a，b，c，…)，其中，在表示所述机动车(K)的环境的环境地图(U)中，还描绘所述机动车(K)自己的运动。


5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，检查对于未检测到的对象(O)，是否存在与所述另一个传感器(S1-S24)相关的、用于评估通过所述另一个传感器(S1-S24)的可能的可检测性的任何信息。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在不存在用于评估通过所述另一个传感器(S1-S24)的可检测性的、对象(O)的与检测相关的所有特性的情况下，同样检查未检测到的对象(O)在测量时间点是否位于所述另一个传感器(S1-S24)的检测范围内，并且经由所述另一个传感器(S1-S24)，是否本来一定能够检测到未检测到的对象，其中，附加地考虑由于信息不完整引起的检测不确定性。


7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，针对检测到的每个对象的与检测相关的特性(a，b，c)，对检测到的每个对象(O1，O2)进行分类。


8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，附加地在可用性检查中...

【专利技术属性】
技术研发人员：T冈泽尔，J西兰德，P休格，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE