一种样本盒的取放机构及转移机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种样本盒的取放机构及转移机械手，取放机构包括顶面开设有导向槽的支撑部件、两个均设置在所述导向槽上方的夹爪、驱动两个所述夹爪夹紧或放开样本盒的夹爪驱动机构以及驱动两个所述夹爪沿导向槽的开设方向滑动的直线驱动机构。使用时，转移机械手驱动支撑部件的导向槽与存放样本盒的装置对接，然后夹爪驱动机构驱动两个夹爪闭合，将样本盒夹紧，直线驱动机构再驱动两个夹爪及样本盒移动，使样本盒移动到导向槽内，导向槽对样本盒起到支撑限位的作用，从而无需在存放样本盒的装置上开设避让槽，也不必增大夹紧力。

【技术实现步骤摘要】
一种样本盒的取放机构及转移机械手
本技术属于生物样本存储
，具体涉及一种样本盒的取放机构及转移机械手。
技术介绍
在生物样本存储设备中，均采用转移机械手将样本盒从一处转移至另一处。现有技术中，为避免样本盒在转移过程中掉落，一是通过增大转移机械手上的样本盒取放机构的夹紧力，即增大取放机构与样本盒之间的摩擦力实现，此种方式存在夹坏样本盒甚至损坏样本盒内试管的风险；二是在取放机构的夹爪上设置钩挂部，此种方式则需要在放置样本盒的装置上开设避让钩挂部的避让槽，增加了放置样本盒的装置的加工成本和难度。
技术实现思路
为了解决现有技术中增大取放机构的摩擦力引起样本盒损坏或因开设避让槽增加机械加工成本和难度的技术问题，本技术目的在于提供一种样本盒的取放机构及转移机械手。使用时，支撑部件的导向槽与存放样本盒的装置对接，然后夹爪驱动机构驱动两个夹爪闭合，将样本盒夹紧，直线驱动机构再驱动两个夹爪及样本盒移动，使样本盒移动到导向槽内，导向槽对样本盒起到支撑限位的作用，从而无需在存放样本盒的装置上开设避让槽，也不必增大夹紧力。本技术更进一步的目的在于，提供一种具有上述取放机构的转移机械手。本技术所采用的技术方案为：一种样本盒的取放机构，包括顶面开设有导向槽的支撑部件、两个均设置在所述导向槽上方的夹爪、驱动两个所述夹爪夹紧或放开样本盒的夹爪驱动机构以及驱动两个所述夹爪沿导向槽的开设方向滑动的直线驱动机构。作为所述取放机构的进一步可选方案，所述夹爪驱动机构包括与所述直线驱动机构的输出端固定连接的支座、两个相对滑动设置在所述支座上的滑动件A、驱动两个所述滑动件A滑动的驱动装置、设置在所述夹爪与其对应的滑动件A之间的限位结构以及驱动两个所述夹爪闭合的弹性元件；两个所述滑动件A的滑动方向以及两个所述夹爪的滑动方向均与所述支座的滑动方向垂直，两个所述滑动件A分别与两个所述夹爪滑动连接。作为所述取放机构的进一步可选方案，所述弹性元件为设置在两个所述夹爪之间的至少一个拉伸弹簧；所述拉伸弹簧的两端分别与两个夹爪固定连接。作为所述取放机构的进一步可选方案，所述驱动装置包括两个分别与两个所述滑动件A固定连接的齿条A、设置在两个所述齿条A之间且与两个所述齿条A均啮合的齿轮A以及与所述支座固定连接的旋转驱动件A；所述旋转驱动件A的输出端与所述齿轮A固定连接。作为所述取放机构的进一步可选方案，所述直线驱动机构包括与所述支座固定连接的旋转驱动件B、固定连接在所述旋转驱动件B的输出端的齿轮B以及与所述齿轮B啮合的齿条B；所述导向槽的槽底开设有安装槽；所述齿条B固定在所述安装槽的槽底；所述支座与所述安装槽的槽底之间设置有直线导轨A。一种样本盒的转移机械手，包括滑动件B、驱动所述滑动件B竖向滑动的驱动模组A、沿竖轴转动设置在所述滑动件B上的旋转件、驱动所述旋转件旋转的驱动模组B、沿水平方向滑动设置在所述旋转件上的取放机构以及驱动所述取放机构滑动的驱动模组C；所述取放机构为前述任意一项所述的取放机构。作为所述转移机械手的进一步可选方案，所述驱动模组A包括竖直设置的型材、设置在所述型材和滑动件B之间的直线导轨B、转动支承在所述型材上的丝杠、套在所述丝杠上且与所述滑动件B固定连接的丝杠螺母以及固定连接在所述丝杠一端的伺服电机A。作为所述转移机械手的进一步可选方案，所述驱动模组B包括固定在所述滑动件B上的伺服电机B和固定在所述伺服电机B输出端的减速机；所述旋转件固定在减速机的输出端。作为所述转移机械手的进一步可选方案，所述驱动模组C包括与所述取放机构固定连接的伺服电机C、固定在所述伺服电机C输出端的齿轮C、与所述齿轮C啮合且与所述旋转件固定连接的齿条C以及设置在所述旋转件和取放机构之间的直线导轨C。本技术的有益效果为：使用时，支撑部件的导向槽与存放样本盒的装置对接，然后夹爪驱动机构驱动两个夹爪闭合，将样本盒夹紧，直线驱动机构再驱动两个夹爪及样本盒移动，使样本盒移动到导向槽内，导向槽对样本盒起到支撑限位的作用，从而无需在存放样本盒的装置上开设避让槽，也不必增大夹紧力。本技术的其他有益效果将在具体实施方式中详细说明。附图说明为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解的是，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术的转移机械手的结构示意图；图2是本技术的取放机构的结构示意图；图3是图2所示的取放机构的爆炸结构示意图；图4是图2所示的取放机构中夹爪驱动机构的结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得所有其他实施例，都属于本技术的保护范围。可以理解的是，附图仅仅提供参考与说明用，并非用来对本技术加以限制。附图中显示的连接关系仅仅是为了便于清晰描述，并不限定连接方式。需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件时，它可以是直接连接到另一个组件，或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。下面结合附图及具体实施例对本技术作进一步阐述。如图2和3所示，本实施例的取放机构，包括顶面开设有导向槽91的支撑部件9、两个均设置在导向槽91上方的夹爪10、驱动两个夹爪10夹紧或放开样本盒8的夹爪驱动机构以及驱动两个夹爪10沿导向槽91的开设方向滑动的直线驱动机构。夹爪驱动机构可采用夹爪气缸，例如SMC生产销售的MHL2系列的宽型气爪实现，具体地，夹爪气缸的两个手指分别与两个夹爪10固定连接；也可通过其他机构实现，例如可用两个直线驱动件实现，具体地，两个直线驱动件的输出端分别与两个夹爪10固定连接；直线驱动件可通过气缸、油缸、电缸等现有技术实现；还可以通过螺旋机构实现，具体地，可设置一螺杆，该螺杆的两端分别设置有正反螺纹，在该螺杆的两端均套接正反螺母，该正反螺母分别与两个夹爪10固定连接。直线驱动机构可以采用缸、油缸、电缸等现有技术实现，可以将夹爪驱动机构安装在直线驱动机构的输出端上；也可以设置两个分别安装在夹爪驱动机构的两个输出端上的直线驱动机构，这里的夹爪驱动机构的两个输出端是指，两个分别与两个夹爪10一一对应的输出端；还可以是，两个夹爪10在夹爪驱动机构的两个输出端可伸缩，直线驱动机构的输出端可随夹爪驱动机构的两个输出端开合而开合，从而将直线驱动机构的输出端与两个夹爪10连接。当从本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种样本盒的取放机构，其特征在于：包括顶面开设有导向槽的支撑部件、两个均设置在所述导向槽上方的夹爪、驱动两个所述夹爪夹紧或放开样本盒的夹爪驱动机构以及驱动两个所述夹爪沿导向槽的开设方向滑动的直线驱动机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种样本盒的取放机构，其特征在于：包括顶面开设有导向槽的支撑部件、两个均设置在所述导向槽上方的夹爪、驱动两个所述夹爪夹紧或放开样本盒的夹爪驱动机构以及驱动两个所述夹爪沿导向槽的开设方向滑动的直线驱动机构。


2.根据权利要求1所述的取放机构，其特征在于：所述夹爪驱动机构包括与所述直线驱动机构的输出端固定连接的支座、两个相对滑动设置在所述支座上的滑动件A、驱动两个所述滑动件A滑动的驱动装置、设置在所述夹爪与其对应的滑动件A之间的限位结构以及驱动两个所述夹爪闭合的弹性元件；两个所述滑动件A的滑动方向以及两个所述夹爪的滑动方向均与所述支座的滑动方向垂直，两个所述滑动件A分别与两个所述夹爪滑动连接。


3.根据权利要求2所述的取放机构，其特征在于：所述弹性元件为设置在两个所述夹爪之间的至少一个拉伸弹簧；所述拉伸弹簧的两端分别与两个夹爪固定连接。


4.根据权利要求2所述的取放机构，其特征在于：所述驱动装置包括两个分别与两个所述滑动件A固定连接的齿条A、设置在两个所述齿条A之间且与两个所述齿条A均啮合的齿轮A以及与所述支座固定连接的旋转驱动件A；所述旋转驱动件A的输出端与所述齿轮A固定连接。


5.根据权利要求2所述的取放机构，其特征在于：所述直线驱动机构包括与所述支座固定连接的旋转驱动件B、固定连接在所述旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡佳霖，郑古成，
申请(专利权)人：基点维科成都医疗机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51