一种平面多关节机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种平面多关节机器人，其结构包括底座、旋转座、活动臂、支撑臂、连接臂、装夹结构，旋转座水平安装于底座上端，支撑臂安装于旋转座内侧上端，活动臂铰链连接于支撑臂尾端，连接臂卡接于支撑臂前端，活动臂前端与连接臂铰链连接，装夹结构安装于连接臂前端，装夹结构包括卡爪、固定板、驱动轴、活动杆，固定板竖直安装于卡爪上端，固定板安装于驱动轴下端外侧，本发明专利技术在活动杆下端设置了卡爪，增加了之间的接触面积，并且增加了之间的摩擦力，来防止绕着接触的部位进行旋转，增加了装夹的稳定性；在夹爪内侧上端设置了限位结构，对装夹的上端进行限制，进而增加了限制的方向，减少了之间的自由度，使装配更加稳定，降低了装配难度。

【技术实现步骤摘要】
一种平面多关节机器人
本专利技术属于机器人领域，具体涉及到一种平面多关节机器人。
技术介绍
多关节机器人是目前工业领域中最常见的工业机器人形态，主要运用于工业领域上的机械自动化作业，其中在目前的工业装配中，为了减少装夹时与零件的接触面积，进而采用平面多关节机器人，来对零件进行装夹，减少了空间上的限制，更加便于进行工业上的零件装配，但是现有技术存在以下不足：由于装夹的装夹结构为平面式，其夹紧的部位形成小范围的点接触，而装夹结构的内侧中空，在夹紧部位偏移时，将形成左右两侧的重力不平衡，而造成接触部位形成旋转中心，进而造成被夹紧零件整体发生反转晃动，使零件在装配时不稳定，加大装配时的难度。以此本申请提出一种平面多关节机器人，对上述缺陷进行改进。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一种平面多关节机器人，以解决现有技术由于装夹的装夹结构为平面式，其夹紧的部位形成小范围的点接触，而装夹结构的内侧中空，在夹紧部位偏移时，将形成左右两侧的重力不平衡，而造成接触部位形成旋转中心，进而造成被夹紧零件整体发生反转晃动，使零件在装配时不稳定，加大装配时的难度的问题。为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：一种平面多关节机器人，其结构包括底座、旋转座、活动臂、支撑臂、连接臂、装夹结构，所述旋转座水平安装于底座上端并且采用机械连接，所述支撑臂安装于旋转座内侧上端并且采用铰链连接，所述活动臂铰链连接于支撑臂尾端，所述连接臂卡接于支撑臂前端并且采用活动连接，所述活动臂前端与连接臂铰链连接，所述装夹结构安装于连接臂前端并且采用铰链连接；所述装夹结构包括卡爪、固定板、驱动轴、活动杆，所述固定板竖直安装于卡爪上端并且采用机械连接，所述固定板安装于驱动轴下端外侧并且相焊接，所述活动杆贯穿于卡爪内侧并且采用机械连接，所述活动杆设于固定板内侧并且活动连接于驱动轴下端。对本专利技术进一步地改进，所述卡爪包括固定架、联动杆、夹爪、限位结构，所述活动杆穿过固定架与限位结构上端机械连接，所述夹爪安装于固定架下端并且采用铰链连接，所述联动杆安装于夹爪与限位结构之间，所述限位结构位于夹爪之间。对本专利技术进一步地改进，所述夹爪包括夹板、内槽、弹簧、夹块，所述内槽设于夹板内侧并且为一体化结构，所述夹块安装于内槽内侧并且与夹板铰链连接，所述弹簧右端固定于夹板内侧并且左端抵在夹块右侧。对本专利技术进一步地改进，所述夹块包括块体、通口、卡板、防滑板，所述通口贯穿于块体下端并且为一体化结构，所述卡板固定于块体右侧上端并且相焊接，所述防滑板竖直安装于块体前端并且相贴合。对本专利技术进一步地改进，所述限位结构包括活动板、齿条、活动结构、齿轮架、导向块，所述齿条安装于活动板正面并且相焊接，所述活动结构设于活动板内侧并且采用活动连接，所述齿轮架外侧与齿条内侧相啮合，所述导向块固定安装于齿轮架之间并且与活动结构活动连接。对本专利技术进一步地改进，所述活动结构包括支杆、侧齿条、滑道、顶板，所述侧齿条设于支杆外侧并且为一体化结构，所述滑道凹陷于支杆内侧并且位于侧齿条之间，所述顶板水平安装于支杆下端并且相焊接。对本专利技术进一步地改进，所述顶板包括板体、垫板、凹槽、凸块，所述垫板水平安装于板体下端并且相贴合，所述凹槽凹陷于垫板内侧并且均匀分布，所述凸块设于凹槽之间并且与垫板相连接。根据上述提出的技术方案，本专利技术一种平面多关节机器人，具有如下有益效果：本专利技术在活动杆下端设置了卡爪，驱动轴拉动活动杆来使其带动卡爪进行工作，此时限位结构将向上移动，而与其铰链连接的联动杆将拉动夹爪向内靠近，进而夹板之间向内靠近零件，而夹块下端将进行转动而使上端向内偏移并压缩弹簧，此时块体外侧的防滑板将贴合于零件的外表面进行限位夹紧，增加了之间的接触面积，并且增加了之间的摩擦力，来防止绕着接触的部位进行旋转，增加了装夹的稳定性。本专利技术在夹爪内侧上端设置了限位结构，在夹爪对零件夹紧的同时，由于活动板的向上移动来带动齿条啮合齿轮架上端的齿轮，进而将作用于内侧的活动结构，此时侧齿条将向下移动，而支杆内侧的滑道将在导向块的作用下向下滑动，进而推出顶板来顶在零件的上端，对装夹的上端进行限制，进而增加了限制的方向，减少了之间的自由度，使装配时更加稳定，降低了装配难度。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术一种平面多关节机器人的结构示意图；图2为本专利技术装夹结构的结构示意图；图3为本专利技术卡爪的结构示意图；图4为本专利技术夹爪的结构示意图；图5为本专利技术夹块的侧视结构示意图；图6为本专利技术夹块的结构示意图；图7为本专利技术限位结构的正视结构示意图；图8为本专利技术限位结构的侧视结构示意图；图9为本专利技术活动结构的结构示意图；图10为本专利技术顶板的结构示意图。图中：底座-1、旋转座-2、活动臂-3、支撑臂-4、连接臂-5、装夹结构-6、卡爪-61、固定板-62、驱动轴-63、活动杆-64、固定架-611、联动杆-612、夹爪-613、限位结构-614、夹板-13a、内槽-13b、弹簧-13c、夹块-13d、块体-d1、通口-d2、卡板-d3、防滑板-d4、活动板-14a、齿条-14b、活动结构-14c、齿轮架-14d、导向块-14e、支杆-c1、侧齿条-c2、滑道-c3、顶板-c4、板体-c41、垫板-c42、凹槽-c43、凸块-c44。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。实施例一：请参阅图1-图6，本专利技术具体实施例如下：其结构包括底座1、旋转座2、活动臂3、支撑臂4、连接臂5、装夹结构6，所述旋转座2水平安装于底座1上端并且采用机械连接，所述支撑臂4安装于旋转座2内侧上端并且采用铰链连接，所述活动臂3铰链连接于支撑臂4尾端，所述连接臂5卡接于支撑臂4前端并且采用活动连接，所述活动臂3前端与连接臂5铰链连接，所述装夹结构6安装于连接臂5前端并且采用铰链连接；所述装夹结构6包括卡爪61、固定板62、驱动轴63、活动杆64，所述固定板62竖直安装于卡爪61上端并且采用机械连接，所述固定板62安装于驱动轴63下端外侧并且相焊接，所述活动杆64贯穿于卡爪61内侧并且采用机械连接，所述活动杆64设于固定板62内侧并且活动连接于驱动轴63下端。参阅图3，所述卡爪61包括固定架611、联动杆612、夹爪613、限位结构614，所述活动杆64穿过固定架611与限位结构614上端机械连接，所述夹爪613安装于固定架611下端并且采用铰链连接，所述联动杆612安装于夹爪613与限位结构614之间，所述限位结构614位于夹爪613之间，对零件进行夹紧的同时，上端的限位结构614可对其进行限制，进而防止进行转动偏移。参阅图4，所述夹爪613包括夹板13a、内槽13b、弹簧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平面多关节机器人，其结构包括底座(1)、旋转座(2)、活动臂(3)、支撑臂(4)、连接臂(5)、装夹结构(6)，所述旋转座(2)水平安装于底座(1)上端，所述支撑臂(4)安装于旋转座(2)内侧上端，所述活动臂(3)铰链连接于支撑臂(4)尾端，所述连接臂(5)卡接于支撑臂(4)前端，所述活动臂(3)前端与连接臂(5)铰链连接，所述装夹结构(6)安装于连接臂(5)前端；其特征在于：/n所述装夹结构(6)包括卡爪(61)、固定板(62)、驱动轴(63)、活动杆(64)，所述固定板(62)竖直安装于卡爪(61)上端，所述固定板(62)安装于驱动轴(63)下端外侧，所述活动杆(64)贯穿于卡爪(61)内侧，所述活动杆(64)设于固定板(62)内侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种平面多关节机器人，其结构包括底座(1)、旋转座(2)、活动臂(3)、支撑臂(4)、连接臂(5)、装夹结构(6)，所述旋转座(2)水平安装于底座(1)上端，所述支撑臂(4)安装于旋转座(2)内侧上端，所述活动臂(3)铰链连接于支撑臂(4)尾端，所述连接臂(5)卡接于支撑臂(4)前端，所述活动臂(3)前端与连接臂(5)铰链连接，所述装夹结构(6)安装于连接臂(5)前端；其特征在于：
所述装夹结构(6)包括卡爪(61)、固定板(62)、驱动轴(63)、活动杆(64)，所述固定板(62)竖直安装于卡爪(61)上端，所述固定板(62)安装于驱动轴(63)下端外侧，所述活动杆(64)贯穿于卡爪(61)内侧，所述活动杆(64)设于固定板(62)内侧。


2.根据权利要求1所述的一种平面多关节机器人，其特征在于：所述卡爪(61)包括固定架(611)、联动杆(612)、夹爪(613)、限位结构(614)，所述活动杆(64)穿过固定架(611)与限位结构(614)上端机械连接，所述夹爪(613)安装于固定架(611)下端，所述联动杆(612)安装于夹爪(613)与限位结构(614)之间，所述限位结构(614)位于夹爪(613)之间。


3.根据权利要求2所述的一种平面多关节机器人，其特征在于：所述夹爪(613)包括夹板(13a)、内槽(13b)、弹簧(13c)、夹块(13d)，所述内槽(13b)设于夹板(13a)内侧，所述夹块(13d)安装于内槽(13b)内侧，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宗权，
申请(专利权)人：李宗权，
类型：发明
国别省市：江苏;32