多爪机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械制造技术领域，具体公开了一种多爪机械手，包括机械手本体，所述机械手本体上设有若干抓取机构，所述抓取机构包括安装座，安装座上设有安装槽，安装槽中设有电机、旋转轴和齿轮轴，所述电机的输出端与旋转轴连接，所述旋转轴上竖直滑动连接有内部形成有负压的负压管，负压管上连通有抓取管，抓取管能够吸住轴类零件；所述负压管的一侧设有齿条，所述齿轮轴转动设置在安装槽中，齿轮轴上设有第一齿轮和第三齿轮，旋转轴上设有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，第三齿轮与齿条啮合。本实用新型专利技术意在解决相关技术中机械手抓取效率低下的问题。

【技术实现步骤摘要】
多爪机械手
本技术涉及机械制造
，具体公开了一种多爪机械手。
技术介绍
机械手在工业制造中很常见，机械手能够代替人工进行操作，例如运输、上料、卸料、移动等。有种机械手专门用于拿取圆柱体状的零件，例如轴类零件。轴类零件的外表面光滑，传统的工业制造中，夹持轴类零件一般都采用三爪卡盘，所以现在的机械手上也安装有小型的三爪卡盘用于抓取轴类零件。但是，三爪卡盘的结构较为复杂，安装和拆卸都十分麻烦。同时，三爪卡盘无论是电动还是气动，为了不损伤轴类零件，卡爪的移动速度都比较慢，导致抓取效率低。
技术实现思路
本技术意在提供一种多爪机械手，以解决相关技术中机械手抓取效率低下的问题。为了达到上述目的，本技术的基础方案为：多爪机械手，包括机械手本体，所述机械手本体上设有若干抓取机构，所述抓取机构包括安装座，安装座上设有安装槽，安装槽中设有电机、旋转轴和齿轮轴，所述电机的输出端与旋转轴连接，所述旋转轴上竖直滑动连接有内部形成有负压的负压管，负压管上连通有抓取管，抓取管能够吸住轴类零件；所述负压管的一侧设有齿条，所述齿轮轴转动设置在安装槽中，齿轮轴上设有第一齿轮和第三齿轮，旋转轴上设有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，第三齿轮与齿条啮合。可选地，所述负压管的横截面呈矩形。可选地，负压管的外壁上设有具有弹性的第一密封垫层；抓取管包括连接部和用于抓取轴类零件的抓取部，所述连接部的内壁上设有具有弹性的第二密封垫层，连接部能够插入到负压管的外壁上。可选地，还包括固定机构，所述固定机构包括固定板和若干个弹性片，所述固定板固定设置在负压管的周向，弹性片的一端固定在固定板上，弹性片的另一端抵紧连接部的外壁。可选地，所述弹性片与连接部相抵的一侧上设有若干半球形的凸起。可选地，所述负压管的内壁上设有过滤网。本基础方案的工作原理及有益效果在于：本方案中利用负压来吸引轴类零件，抓取速度比三爪卡盘快。同时，本方案还设有电机，电机能够带动负压管和抓取管翻转，第三齿轮能够带动负压管上下移动，当抓取管抓取轴类零件后，电机能够使负压管和抓取收回并保持水平，避免其影响其他抓取管抓取轴类零件。附图说明图1为本技术实施例的部分结构示意图；图2为抓取机构的部分结构示意图；图3为安装座内部的结构示意图；图4为负压管和抓取管的结构示意图。具体实施方式下面通过具体实施方式进一步详细说明：说明书附图中的附图标记包括：机械手本体1、底座2、安装座3、安装槽4、电机5、旋转轴6、齿轮轴7、第一齿轮8、第二齿轮9、第三齿轮10、负压管11、滑动槽12、齿条13、连接部14、抓取部15、卡槽16、限位槽17、卡块18、限位块19、固定板20、弹性片21、凸起22、第一密封垫层23、第二密封垫层24、过滤网25、出气管26、负压抽风机27、出气支管28、吸气管29。实施例一本实施例基本如图1所示：结合图2、图3，多爪机械手，包括机械手本体1，机械手本体1上固定设有底座2，底座2上设有三个抓取机构，抓取机构包括安装座3、负压抽风机27、负压管11和抓取管。安装座3固定设置在底座2上，安装座3上设有安装槽4，安装槽4中固定设有电机5、转动设有旋转轴6和齿轮轴7。电机5的输出端与旋转轴6的一端同轴固定连接，旋转轴6的另一端转动设置在安装槽4中。旋转轴6上竖直滑动连接有负压管11，滑动连接的方式为：负压管11上设有滑动槽12，滑动槽12的左右内壁中设有卡槽16，旋转轴6上固定设有两个卡块18，卡块18卡入到卡槽16中；卡槽16的两内侧壁上设有限位槽17，卡块18的两侧固定设有限位块19，限位块19卡入到限位槽17中，当旋转轴6转动时，卡块18在限位槽17的作用下无法脱离卡槽16。负压管11内部中空，负压管11内固定设有过滤网25。负压管11的后侧固定设有齿条13。齿轮轴7转动设置在安装槽4中，齿轮轴7上同轴固定设有第一齿轮8和第三齿轮10，旋转轴6上同轴固定设有第二齿轮9，第一齿轮8和第二齿轮9啮合，第三齿轮10与齿条13啮合。结合图4，负压抽风机27上连通有吸气管29和出气管26，吸气管29贯穿底座2和安装座3伸入到安装槽4中，吸气管29再与负压管11连通，吸气管29与负压管11的连通处为软管。出气管26与外界连通，出气管26上连通设有出气支管28。抓取管与负压管11连通；负压管11的外壁上设有具有弹性的第一密封垫层23；抓取管包括连接部14和用于抓取轴类零件的抓取部15，连接部14的内壁上设有具有弹性的第二密封垫层24，连接部14能够插入到负压管11的外壁上且此时第一密封垫层23和第二密封垫层24均处于被压缩的状态。抓取部15的内壁上设有弹性壁，弹性壁固定密封设置在抓取部15的内壁上，弹性壁与抓取部15的内壁之间留有环形的充气空间。出气支管28贯穿抓取部15的外壁并与充气空间连通。还包括固定机构，固定机构包括固定板20和若干个弹性片21述固定板20固定设置在负压管11的周向，弹性片21的一端固定在固定板20上，弹性片21与连接部14相抵的一侧上设有若干半球形的凸起22，凸起22抵紧连接部14的外壁。具体实施过程如下：将连接部14与负压管11插接，在第一密封垫层23和第二密封垫层24的弹性恢复力作用下，连接部14和负压管11被卡紧，同时弹性片21和凸起22能够将连接部14抵紧。抓取轴类零件时，启动负压抽风机27，负压抽风机27在吸气管29、负压管11、连接部14和抓取部15中产生负压，同时，出气管26中的部分气体从出气支管28中流入弹性壁，弹性壁鼓起并将轴类零件牢牢固定。然后启动电机5，电机5带动旋转轴6转动，旋转轴6带动负压管11、抓取管和轴类零件转动；同时第一齿轮8带动第二齿轮9转动，第二齿轮9带动齿轮轴7和第三齿轮10转动，第三齿轮10带动齿条13和负压管11向上移动，以收回负压管11，避免其触碰到其他轴类零件。机械手将轴类零件运输到目的地后，关闭负压抽风机27即可。以上所述的仅是本技术的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本技术结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本技术的保护范围，这些都不会影响本技术实施的效果和本技术的实用性。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.多爪机械手，包括机械手本体，其特征在于：所述机械手本体上设有若干抓取机构，所述抓取机构包括安装座，安装座上设有安装槽，安装槽中设有电机、旋转轴和齿轮轴，所述电机的输出端与旋转轴连接，所述旋转轴上竖直滑动连接有内部形成有负压的负压管，负压管上连通有抓取管，抓取管能够吸住轴类零件；所述负压管的一侧设有齿条，所述齿轮轴转动设置在安装槽中，齿轮轴上设有第一齿轮和第三齿轮，旋转轴上设有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，第三齿轮与齿条啮合。/n

【技术特征摘要】
1.多爪机械手，包括机械手本体，其特征在于：所述机械手本体上设有若干抓取机构，所述抓取机构包括安装座，安装座上设有安装槽，安装槽中设有电机、旋转轴和齿轮轴，所述电机的输出端与旋转轴连接，所述旋转轴上竖直滑动连接有内部形成有负压的负压管，负压管上连通有抓取管，抓取管能够吸住轴类零件；所述负压管的一侧设有齿条，所述齿轮轴转动设置在安装槽中，齿轮轴上设有第一齿轮和第三齿轮，旋转轴上设有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，第三齿轮与齿条啮合。


2.根据权利要求1所述的多爪机械手，其特征在于：所述负压管的横截面呈矩形。


3.根据权利要求2所述的多爪机械手，其特征在于：负...

【专利技术属性】
技术研发人员：李培华，李世波，
申请(专利权)人：重庆萨博途斯机器人工具有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆;50