3D视觉引导发动机缸盖无序抓取夹具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种3D视觉引导发动机缸盖无序抓取夹具，包括侧封板、夹具侧基板、底板以及夹具连接基板围成的夹具安装座，夹具侧基板上开设有供产品夹持块伸出的孔，在夹具安装座内安装有多台压紧气缸，每个夹紧气缸的活塞杆上连接有开口朝向外侧的上U形压紧块铰接座，在前后侧的夹具侧基板的底部外侧对应上U形压紧块铰接座设置有开口朝向外侧的U形夹持铰接座，产品夹持块的上端通过销轴铰接在U形压紧块铰接座的两个支耳之间，其中上部通过销轴铰接在U形夹持铰接座的两个支耳之间的端部，夹具安装座上安装有3D视觉相机。夹持可靠，可实现缸盖产品的无序抓取，不产生夹持印记，夹持报废率低，换产仅需要更换产品夹持块，更换容易。

3D vision guided disordered grasping fixture for engine cylinder head

【技术实现步骤摘要】
3D视觉引导发动机缸盖无序抓取夹具
本技术涉及一种3D视觉引导发动机缸盖无序抓取夹具，属于夹具

技术介绍
发动机缸盖在自动化生产加工过程中，往往需要机器人抓取，然后去下一加工工序。现有的夹具存在夹持时点接触现象，会在产品上产生夹持印记导致产品报废；抓取需要有序精准定位，导致生产系统复杂，成本高；不同型号产品更换夹具不方便等缺陷。
技术实现思路
针对上述技术问题，本技术的目的在于提供一种3D视觉引导发动机缸盖无序抓取夹具，夹持可靠，可实现缸盖产品的无序抓取，不产生夹持印记。为了实现上述目的，本技术的技术方案为：一种3D视觉引导发动机缸盖无序抓取夹具，其特征在于：包括由左右两端的侧封板、前后侧的夹具侧基板、底板以及顶部的夹具连接基板围成的夹具安装座，所述前后侧的夹具侧基板上开设有供产品夹持块伸出的孔，在所述夹具安装座内安装有多台压紧气缸，部分压紧气缸的活塞杆能从前侧的夹具侧基板的孔伸出，部分压紧气缸的活塞杆能从后侧的夹具侧基板的孔伸出，每个夹紧气缸的活塞杆上连接有开口朝向外侧的上U形压紧块铰接座，在前后侧的夹具侧基板的底部外侧对应上U形压紧块铰接座设置有开口朝向外侧的U形夹持铰接座，产品夹持块的上端通过销轴铰接在U形压紧块铰接座的两个支耳之间，其中上部通过销轴铰接在U形夹持铰接座的两个支耳之间的端部，所述产品夹持块的下端伸到夹具安装座下方；所述夹具安装座上安装有3D视觉相机，所述夹具安装座的夹具连接基板上安装有机器人连接法兰；所述底板上设置有产品定位销。采用上述方案，本技术的夹具具备强力的受力能力。夹具上安装有3D视觉系统，通过扫描识别定位，可实现缸盖产品的无序抓取。夹具采用气缸以及精密的连杆机构来完成产品的夹持，采用夹持块夹持，夹持块可采用随型设计和修磨，确保定位面以及受力面都是面接触，不会产生夹持印记导致产品报废，换产时如果产品差异太大导致无法实现夹持块的兼容，则只需更换夹具末端的夹持块即可实现换产。产品夹持块的安装方式可实现单侧夹持块的快速更换。底板上的定位销用于与产品上对应的定位孔对接。上述方案中：所述3D视觉相机位于夹具安装座的左侧，所述3D视觉相机的顶面通过连接件固定安装在夹具连接基板上。上述方案中：所述夹具安装座内安装有三台压紧气缸，位于两端的两台压紧气缸的活塞杆从后侧伸出，位于中间的压紧气缸的活塞杆从前侧伸出。上述方案中：所述产品夹持块由40Cr钢制成。上述方案中：所述底板上分布有两个产品定位销。有益效果：本技术设计合理，结构简单，夹持可靠，可实现缸盖产品的无序抓取，不产生夹持印记，夹持报废率低，换产仅需要更换产品夹持块，更换容易。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2为图1的右侧视图。图3为图1的后侧视图。具体实施方式下面通过实施例并结合附图，对本技术作进一步说明：实施例1，如图1-3所示，3D视觉引导发动机缸盖无序抓取夹具由侧封板1、夹具侧基板2、夹具连接基板3、机器人连接法兰4、压紧气缸5、U形压紧块铰接座6、U形夹持铰接座7、产品夹持块8、3D视觉相机9、连接件10、产品定位销11组成。左右两端的侧封板1、前后侧的夹具侧基板2、底板以及顶部的夹具连接基板3围成夹具安装座，前后侧的夹具侧基板2上开设有供产品夹持块伸出的孔201。夹具安装座的夹具连接基板3上安装有机器人连接法兰4。底板上设置有两个产品定位销11。产品定位销11与发动机缸盖上的定位孔匹配。在夹具安装座内安装有多台压紧气缸5，压紧气缸5安装在底板上，部分压紧气缸5的活塞杆能从前侧的夹具侧基板2的孔201伸出，部分压紧气缸5的活塞杆能从后侧的夹具侧基板2的孔201伸出，优选，夹具安装座内安装有三台压紧气缸5，位于两端的两台压紧气缸5的活塞杆从后侧伸出，位于中间的压紧气缸5的活塞杆从前侧伸出。每个夹紧气缸5的活塞杆上连接有开口朝向外侧的U形压紧块铰接座6，在前后侧的夹具侧基板2的底部外侧对应U形压紧块铰接座6设置有开口朝向外侧的U形夹持铰接座7，产品夹持块8的上端通过销轴铰接在U形压紧块铰接座6的两个支耳之间的外端，其中上部通过销轴铰接在U形夹持铰接座7的两个支耳之间的外端(远离U形夹持铰接座7两个支耳相连接的一端)，产品夹持块8的下端伸到夹具安装座下方。夹具安装座上安装有3D视觉相机9。优选3D视觉相机9位于夹具安装座的左侧，3D视觉相机9的顶面通过连接件10固定安装在夹具连接基板3上。本技术不局限于上述实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种3D视觉引导发动机缸盖无序抓取夹具，其特征在于：包括由左右两端的侧封板、前后侧的夹具侧基板、底板以及顶部的夹具连接基板围成的夹具安装座，所述前后侧的夹具侧基板上开设有供产品夹持块伸出的孔，在所述夹具安装座内安装有多台压紧气缸，部分压紧气缸的活塞杆能从前侧的夹具侧基板的孔伸出，部分压紧气缸的活塞杆能从后侧的夹具侧基板的孔伸出，每个夹紧气缸的活塞杆上连接有开口朝向外侧的上U形压紧块铰接座，在前后侧的夹具侧基板的底部外侧对应上U形压紧块铰接座设置有开口朝向外侧的U形夹持铰接座，产品夹持块的上端通过销轴铰接在U形压紧块铰接座的两个支耳之间，其中上部通过销轴铰接在U形夹持铰接座的两个支耳之间的外端部，所述产品夹持块的下端伸到夹具安装座下方；所述夹具安装座上安装有3D视觉相机，所述夹具安装座的夹具连接基板上安装有机器人连接法兰；所述底板上设置有产品定位销。/n

【技术特征摘要】
1.一种3D视觉引导发动机缸盖无序抓取夹具，其特征在于：包括由左右两端的侧封板、前后侧的夹具侧基板、底板以及顶部的夹具连接基板围成的夹具安装座，所述前后侧的夹具侧基板上开设有供产品夹持块伸出的孔，在所述夹具安装座内安装有多台压紧气缸，部分压紧气缸的活塞杆能从前侧的夹具侧基板的孔伸出，部分压紧气缸的活塞杆能从后侧的夹具侧基板的孔伸出，每个夹紧气缸的活塞杆上连接有开口朝向外侧的上U形压紧块铰接座，在前后侧的夹具侧基板的底部外侧对应上U形压紧块铰接座设置有开口朝向外侧的U形夹持铰接座，产品夹持块的上端通过销轴铰接在U形压紧块铰接座的两个支耳之间，其中上部通过销轴铰接在U形夹持铰接座的两个支耳之间的外端部，所述产品夹持块的下端伸到夹具安装座下方；所述夹具安装座上安装有3D视觉相机，所述夹具安装座的夹具连接基...

【专利技术属性】
技术研发人员：何昌城，
申请(专利权)人：重庆摩西机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆;50