把持系统以及把持方法技术方案

本发明专利技术在抑制机械手机构中的用于驱动各手指部的关节部的马达的大型化、该马达的发热量的增加的同时，稳定地把持对象物。机械手机构具有驱动各手指部中的第一关节部的第一驱动机构、以及驱动各手指部中的位于比第一关节部更远离前端部处的第二关节部的第二驱动机构。另外，第二驱动机构是反向驱动性比第一驱动机构小的机构。并且，在从接触于对象物的状态的把持用手指部对该对象物赋予按压力时，保持使第二驱动机构的马达停止的状态，并使第一驱动机构的马达向第一关节部弯曲的方向旋转驱动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】把持系统以及把持方法
本专利技术涉及具备通过多个手指部来把持对象物的机械手机构的把持系统、以及该机械手机构进行的对象物的把持方法。
技术介绍
以往，开发了安装于机器人等的机械手机构。另外，作为机械手机构，已知有通过多个手指部来把持对象物的机构。例如，在专利文献1中，公开了一种具有多个手指部的机械手机构(手掌结构)，且是在各手指部具有多个关节部的结构。在该专利文献1所公开的机械手机构中，各手指部中的各关节部由齿轮(直齿轮)的旋转轴构成。并且，作为各手指部中的各关节部的驱动单元，设置有马达以及蜗杆传动机构。并且，马达的旋转力经由蜗杆传动机构以及减速齿轮而传递至构成各关节部的各齿轮，由此驱动各关节部。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2003-266357号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在机械手机构中，为了通过多个手指部稳定地把持对象物，需要在把持着该对象物的期间，从该手指部对该对象物持续地赋予适当的按压力。在此，在机械手机构中，有时使用马达来作为用于驱动手指部的关节部的驱动机构。例如，使马达旋转驱动，并通过齿轮(直齿轮、锥齿轮、或者蜗杆传动机构等)将其旋转力传递至关节部的旋转轴，从而能够驱动该关节部。另外，在使用了马达来作为驱动机构的情况下，在从手指部对对象物赋予按压力时，在使该手指部的前端部接触于对象物的状态下，使马达向该手指部的关节部弯曲的方向旋转驱动。此时，在手指部中，若通过比较远离与对象物接触的前端部的关节部的驱动机构来驱动该关节部以对该对象物赋予充分的按压力，则为了克服在该手指部的前端部施加负载而产生的力矩，需要进一步增大马达的输出。然而，若增大马达的输出，则可能导致该马达的大型化、该马达的发热量的增加这样的问题。本专利技术是鉴于上述问题而作成的，其目的在于，提供一种在具备通过多个手指部来把持对象物的机械手机构的把持系统中，能够在抑制用于驱动各手指部的关节部的马达的大型化、该马达的发热量的增加的同时稳定地把持该对象物的技术。用于解决课题的方案本专利技术的把持系统具备通过多个手指部来把持对象物的机械手机构，其中，在所述机械手机构的各手指部形成有第一关节部、以及位于比该第一关节部更远离该手指部的前端部处的第二关节部，所述机械手机构具有驱动各手指部中的所述第一关节部的第一驱动机构、以及驱动各手指部中的所述第二关节部的第二驱动机构，所述第一驱动机构以及所述第二驱动机构分别包括马达，并且，所述第二驱动机构是反向驱动性比所述第一驱动机构小的机构，所述把持系统具备在通过所述机械手机构来把持所述对象物时对该机械手机构进行控制的控制装置，所述控制装置在通过所述机械手机构来把持所述对象物时，在使所述多个手指部中的用于该对象物的把持的把持用手指部的前端部与该对象物接触的状态下，保持使该把持用手指部的所述第二驱动机构的马达停止的状态，并使该把持用手指部的所述第一驱动机构的马达向所述第一关节部弯曲的方向旋转驱动，由此从该把持用手指部对该对象物赋予按压力。专利技术效果根据本专利技术，在具备通过多个手指部来把持对象物的机械手机构的把持系统中，能够在抑制用于驱动各手指部的关节部的马达的大型化、该马达的发热量的增加的同时稳定地把持该对象物。附图说明图1是示出实施例的机器人臂的概要结构的图。图2是实施例的机械手机构的立体图。图3是实施例的机械手机构的俯视图。图4是实施例的机械手机构的手指部的侧视图。图5是从图4的箭头A的方向观察实施例的机械手机构的手指部的前端部侧的图。图6是示出实施例的机械手机构的、基座部中的手指部的连接部附近部分的内部结构、以及手指部中的基端部以及第二关节部的内部结构的图。图7是示出实施例的机械手机构的、手指部中的第一关节部以及第二手指连杆部的内部结构的图。图8是示出实施例的机械手机构的手指部中的第二关节部的可动范围的图。图9是示出实施例的机械手机构的手指部中的第一关节部的可动范围的图。图10是示出实施例的机械手机构的手指部的第一连杆部中的压敏传感器的配置的图。图11是示出实施例的臂控制装置以及机械手控制装置所包含的各功能部的框图。图12A是沿着时间序列示出执行实施例的接近动作控制时的机械手机构的情形的第一图。图12B是沿着时间序列示出执行实施例的接近动作控制时的机械手机构的情形的第二图。图12C是沿着时间序列示出执行实施例的把持动作控制时的机械手机构的情形的第一图。图12D是沿着时间序列示出执行实施例的把持动作控制时的机械手机构的情形的第二图。图13是示出实施例的把持动作控制的流程的流程图。具体实施方式在本专利技术的机械手机构的各手指部至少形成有第一关节部以及第二关节部。并且，在各手指部中，将第二关节部形成于比第一关节部更远离该手指部的前端部的位置。第一关节部由第一驱动机构驱动，第二关节部由第二驱动机构驱动。第一驱动机构以及第二驱动机构包括马达。换句话说，在各驱动机构中，在马达旋转时，其旋转力经由传递机构传递至关节部的旋转轴，从而该关节部被驱动。另外，在本专利技术的机械手机构中，作为第二驱动机构，使用了反向驱动性比第一驱动机构小的机构。在此，在通过机械手机构来把持对象物时，将多个手指部中的用于该对象物的把持的手指部称作把持用手指部。为了通过把持用手指部来把持对象物，需要在使该把持用手指部的前端部接触于该对象物的基础上，从该把持用手指部对该对象物赋予按压力。此时，在本专利技术的把持系统中，控制装置在使把持用手指部的前端部接触于对象物的状态下保持使该把持用手指部的第二驱动机构的马达停止的状态，并使该把持用手指部的第一驱动机构的马达向第一关节部弯曲的方向旋转驱动，由此从该把持用手指部对该对象物赋予按压力。换句话说，作为从把持用手指部对对象物赋予按压力时的驱动源，仅使用第一驱动机构的马达。需要说明的是，在成为保持使第二驱动机构的马达停止的状态时，既可以向该马达供给电流，也可以不向该马达供给电流。如上所述，在本专利技术的机械手机构中，第二驱动机构的反向驱动性(逆可动性)比第一驱动机构小。在此，反向驱动性是手指，表示在对驱动机构从与驱动源(马达)的驱动力的输入相反侧输入了外力的情况下的该驱动机构的驱动容易度的指标。例如，在驱动机构包括齿轮来构成将马达的旋转力传递至关节部的旋转轴的传递机构的情况下，反向驱动性是表示在对相互啮合的齿轮从与马达的驱动力的输入相反侧输入了外力的情况下的该齿轮的旋转容易度的指标。换句话说，在本专利技术的机械手机构中，第二驱动机构与第一驱动机构相比，在被从与马达的驱动力的输入相反侧输入了外力的情况下更难以驱动。因此，在把持用手指部中，即使是在保持使第二驱动机构的马达停止的状态下通过第一驱动机构来驱动第一关节部以从把持用手指部对对象物赋予按压力的情况，也能够抑制第二驱动机构反向驱动、即第二关节部向伸展方向驱动的情况。因此，即使是仅使第一驱动机构的马达驱动的情况，也能够从把持用手指部对对象物赋予充分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种把持系统，其具备通过多个手指部来把持对象物的机械手机构，其中，/n在所述机械手机构的各手指部形成有第一关节部、以及位于比该第一关节部更远离该手指部的前端部处的第二关节部，/n所述机械手机构具有驱动各手指部中的所述第一关节部的第一驱动机构、以及驱动各手指部中的所述第二关节部的第二驱动机构，/n所述第一驱动机构以及所述第二驱动机构分别包括马达，并且，所述第二驱动机构是反向驱动性比所述第一驱动机构小的机构，/n所述把持系统具备在通过所述机械手机构来把持所述对象物时对该机械手机构进行控制的控制装置，/n所述控制装置在通过所述机械手机构来把持所述对象物时，在使所述多个手指部中的用于该对象物的把持的把持用手指部的前端部与该对象物接触的状态下，保持使该把持用手指部的所述第二驱动机构的马达停止的状态，并使该把持用手指部的所述第一驱动机构的马达向所述第一关节部弯曲的方向旋转驱动，由此从该把持用手指部对该对象物赋予按压力。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171115 JP 2017-2198771.一种把持系统，其具备通过多个手指部来把持对象物的机械手机构，其中，
在所述机械手机构的各手指部形成有第一关节部、以及位于比该第一关节部更远离该手指部的前端部处的第二关节部，
所述机械手机构具有驱动各手指部中的所述第一关节部的第一驱动机构、以及驱动各手指部中的所述第二关节部的第二驱动机构，
所述第一驱动机构以及所述第二驱动机构分别包括马达，并且，所述第二驱动机构是反向驱动性比所述第一驱动机构小的机构，
所述把持系统具备在通过所述机械手机构来把持所述对象物时对该机械手机构进行控制的控制装置，
所述控制装置在通过所述机械手机构来把持所述对象物时，在使所述多个手指部中的用于该对象物的把持的把持用手指部的前端部与该对象物接触的状态下，保持使该把持用手指部的所述第二驱动机构的马达停止的状态，并使该把持用手指部的所述第一驱动机构的马达向所述第一关节部弯曲的方向旋转驱动，由此从该把持用手指部对该对象物赋予按压力。


2.根据权利要求1所述的把持系统，其中，
在所述第一驱动机构以及所述第二驱动机构中，分别包括齿轮来作为将所述马达的旋转力向关节部的旋转轴传递的传递机构，并且，所述第二驱动机构的齿轮是反向驱动性比所述第一驱动机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：远藤嘉将，
申请(专利权)人：THK株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP