一种指节组件、手指机构及机械手制造技术

技术编号:24721354 阅读:38 留言:0更新日期:2020-07-01 00:45
一种指节组件、手指机构和机械手。该指节组件包括指节本体(10)和指节盖体(20);指节本体(10)设有限位槽(11),限位槽(11)用于容置传感器组件(30),且从传感器组件(30)相对的第一侧边对传感器组件(30)进行限位;指节盖体(20)包括第一盖体(21)和第二盖体(22),第一盖体(21)、第二盖体(22)与指节本体(10)相对的两侧边连接,以从传感器组件(30)相对的第二侧边对传感器(30)组件进行限位,进而固定传感器组件(30)于指节组件上。通过指节本体和指节盖体在结构上的配合,能够快速拆卸指节组件以维修或更换传感器组件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种指节组件、手指机构及机械手
本申请涉及机械手领域,特别是涉及一种指节组件、手指机构及机械手。
技术介绍
随着人工智能化的发展,对于模拟人类动作的机器的要求也越来越高。手指机构用于模拟人类的手指,其指节结构复杂,指节结构加工及装配也较为复杂,以及其内部部件发生故障,维修或更换部件比较费时费力。
技术实现思路
本申请主要解决的技术问题是提供一种指节组件、手指机构及机械手,能够快速拆卸指节组件以维修或更换传感器组件。为解决上述技术问题,本申请采用的一个技术方案是:提供一种指节组件。该指节组件包括指节本体和指节盖体;指节本体设有限位槽,限位槽用于容置传感器组件,且从传感器组件相对的第一侧边对传感器组件进行限位;指节盖体包括第一盖体和第二盖体,第一盖体、第二盖体与指节本体相对的两侧边连接,以从传感器组件相对的第二侧边对传感器组件进行限位,进而固定传感器组件于指节组件上。为解决上述技术问题,本申请采用的另一个技术方案是:提供一种手指机构。该手指机构包括多个上述指节组件。为解决上述技术问题,本申请采用的另一个技术方案是:提供一种机械手。该机械手包括多个上述手指机构。本申请的有益效果是:区别于现有技术的情况,本申请公开了一种指节组件、手指机构及机械手。该指节组件包括指节本体和指节盖体;指节本体设有限位槽,限位槽用于容置传感器组件,且从传感器组件相对的第一侧边对传感器组件进行限位;指节盖体包括第一盖体和第二盖体,第一盖体、第二盖体与指节本体相对的两侧边连接,以从传感器组件相对的第二侧边对传感器组件进行限位,进而固定传感器组件于指节组件上。通过指节本体与指节盖体在结构上的配合,对传感器组件进行固定,在传感器组件出现故障需要维修或更换时,可通过拆除第一盖体或第二盖体,快速取下传感器组件,对其进行维修或更换,而无需整体拆除指节组件,以及无需采用螺钉即可将传感器组件固定于指节组件上。【附图说明】为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请提供的指节组件一实施例的结构示意图;图2是图1指节组件的爆炸结构示意图;图3是图1指节组件中传感器组件的结构示意图;图4是图1指节组件中指节本体的结构示意图;图5是图1指节组件中第二盖体的结构示意图;图6是图1指节组件的剖视结构示意图;图7是本申请提供的手指机构一实施例的结构示意图;图8是图7手指机构的爆炸结构示意图;图9是图7手指机构的剖视结构示意图;图10是图7手指机构中尾端指节关于第二安装腔的剖视结构示意图;图11是本申请提供的机械手一实施例的结构示意图。【具体实施方式】下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本申请保护的范围。本申请实施例中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中,“多个”的含义是至少两个,例如两个,三个等,除非另有明确具体的限定。此外,术语“包括”和“具有”以及它们任何变形,意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元,而是可选地还包括没有列出的步骤或单元,或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本文中提及“实施例”意味着,结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例,也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是,本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。参阅图1,本申请提供的指节组件一实施例的结构示意图。结合参阅图2,该指节组件包括指节本体10和指节盖体20。指节本体10上设有限位槽11,限位槽11用于容置传感器组件30,且从传感器组件30相对的第一侧边311对传感器组件30进行限位。指节盖体20包括第一盖体21和第二盖体22。第一盖体21、第二盖体22与指节本体10相对的两侧边连接,以从传感器组件30相对的第二侧边312对传感器组件30进行限位,进而固定传感器组件30于指节组件上。第一盖体21、第二盖体22上均设有卡合槽211,卡合槽211与限位槽11配合以将传感器组件30固定。进一步地,限位槽11内设有止挡部111,止挡部111用于在传感器组件30容置于限位槽11内时,止挡传感器组件30,以使得传感器组件30与限位槽11的底部间隔设置。具体地,参阅图3,传感器组件30包括安装板31、敏感元件32和处理器33,敏感元件32设置于安装板31上背离指节本体10的一侧,处理器33设置于安装板31上朝向指节本体10的一侧,处理器33用于处理敏感元件31感测到的数据。安装板31设置于限位槽11内,且被止挡部111止挡,以使处理器33与所述限位槽11的底部间隔设置,以免处理器33受到限位槽11底部的挤压力而损坏。可选地,例如传感器组件30包括触觉传感器和/或距离传感器,触觉传感器用于判断指节组件是否接触到物体,还可以用于检测接触到物体后力的分布及力的大小。距离传感器用于检测物体距指节组件的距离。例如,敏感元件32包括触觉敏感元件和距离敏感元件,安装板31为印刷电路板,处理器33用于处理包括触觉信息和距离信息,并且用于不同指节上的传感器组件30之间的通信。触觉敏感元件与距离敏感元件通过安装板31与处理器33电性连接。安装板31上还设有透光罩34,例如弹性透光硅胶罩,透光罩34与安装板31连接,在保持透光的同时,将敏感元件32与外部空间隔离,增加指节组件与其他物品接触时的摩擦系数,其还具有较好的柔韧性,以作为缓冲物减小传感器组件40与物品间的冲击。此外,安装板31上还设有屏蔽罩35,屏蔽罩35对应敏感元件32的位置处设有开口,便于敏感元件32通过该开口感测外部光线、发射接收声波等,屏蔽罩35还减少敏感元件32的感光范围,以避免环境中的杂光对敏感元件32造成干扰,以及屏蔽罩35还防止透光罩34与安装板31分离。再次参阅图2,限位槽11朝向第一盖体21、第二盖体22的两侧为开口,止挡部111设置于限位槽11的侧壁112处,侧壁112从传感器组件30相对的第一侧边311对传感器组件30进行限位,止挡部111从传感器组件30朝向限位槽11的方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种指节组件,其特征在于,包括:/n指节本体,设有限位槽,所述限位槽用于容置传感器组件,且从所述传感器组件相对的第一侧边对所述传感器组件进行限位;/n指节盖体,包括第一盖体和第二盖体,所述第一盖体、所述第二盖体与所述指节本体相对的两侧边连接,以从所述传感器组件相对的第二侧边对所述传感器组件进行限位,进而固定所述传感器组件于所述指节组件上。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种指节组件,其特征在于,包括:
指节本体,设有限位槽,所述限位槽用于容置传感器组件,且从所述传感器组件相对的第一侧边对所述传感器组件进行限位;
指节盖体,包括第一盖体和第二盖体,所述第一盖体、所述第二盖体与所述指节本体相对的两侧边连接,以从所述传感器组件相对的第二侧边对所述传感器组件进行限位,进而固定所述传感器组件于所述指节组件上。


根据权利要求1所述的指节组件,其特征在于,所述第一盖体、所述第二盖体上均设有卡合槽,所述卡合槽与所述限位槽配合以将所述传感器组件固定。


根据权利要求1所述的指节组件,其特征在于,所述限位槽内设有止挡部,所述止挡部用于在所述传感器组件容置于所述限位槽内时,止挡所述传感器组件,以使得所述传感器组件与所述限位槽的底部间隔设置。


根据权利要求1所述的指节组件,其特征在于,所述第一盖体上还设置有第一走线槽,所述第一走线槽与所述限位槽相通,用于所述传感器组件走线。


根据权利要求1所述的指节组件,其特征在于,所述指节组件还包括角度传感器,所述指节本体朝向所述第二盖体的侧壁上设置有安装槽,所述角度传感器设置于所述安装槽内,所述第二盖体与所述指节本体连接,以固定所述角度传感器于所述安装槽内。


根据权利要求5所述的指节组件,其特征在于,所述第二盖体上设有第二走线槽,所述角度传感器的信号线经所述第二走线槽导向所述限位槽。


根据权利要求1所述的指节组件,其特征在于,所述指节本体设有固定柱和第一滑轮,所述固定柱用于连接传动绳,所述传动绳经所述第一滑轮导向,牵引所述指节组件转动。


根据权利要求7所述的指节组件,其特征在于,所述指节本体设有第一安装腔,所述固定柱和所述第一滑轮设置于所述第一安装腔内。

【专利技术属性】
技术研发人员:汪志康张洪铨申杰徐熠胡德民张浩
申请(专利权)人:深圳蓝胖子机器人有限公司
类型:发明
国别省市:广东;44

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