飞行机器人制造技术

具备：主体部；推进部，其具有多个利用旋转翼的驱动来产生推进力的推进单元，该多个推进单元设置于主体部；多个腿部，它们支承主体部，该多个腿部分别具有至少一个关节且构成为能够使各腿部的姿态变形；以及控制部，其在从飞行状态向降落面降落时控制多个腿部，控制部从多个腿部中的至少一个腿部与降落面接触起到向该降落面的降落完成之前之前，控制该至少一个腿部的一部分或全部并调整所述主体部的倾斜。斜。斜。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行机器人


[0001]本专利技术涉及飞行机器人。

技术介绍

[0002]近年来，无人飞行体被利用于各种用途，其开发逐渐盛行。作为无人飞行体，利用有被无线操纵的无人直升机、所谓的无人机。在此，已知有在使直升机向倾斜地降落时，调整降落支承体的长度，从而将直升机支承为水平的技术(例如，参照专利文献1。)。另外，已知有在飞行体的主体部能够独立位移地连接降落腿，在向不平整地的降落时将主体部支承为水平的技术(例如，参照专利文献2。)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特表2015
‑
530318号公报
[0006]专利文献2：日本特开2019
‑
206333号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]以往，设想了向倾斜的平面降落，但未设想向存在凹凸的场所降落。因此，在以往的飞行体中，有可能在向存在凹凸的场所降落时破坏平衡。
[0009]本专利技术是鉴于上述那样的各种实际情况而完成的，其目的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种飞行机器人，其中，所述飞行机器人具备：主体部；推进部，其具有多个利用旋转翼的驱动来产生推进力的推进单元，该多个推进单元设置于所述主体部；多个腿部，它们支承所述主体部，该多个腿部分别具有至少一个关节且构成为能够使各腿部的姿态变形；以及控制部，其在从飞行状态向降落面降落时控制所述多个腿部，所述控制部从所述多个腿部中的至少一个腿部与所述降落面接触起到向该降落面的降落完成之前，控制该至少一个腿部的一部分或全部并调整所述主体部的倾斜。2.根据权利要求1所述的飞行机器人，其中，所述控制部执行如下处理：第一处理，在为了从所述飞行状态向所述降落面降落而利用所述推进部使所述主体部下降的过程中，将所述多个腿部中的与该降落面最先接触的腿部识别为第一腿部；以及第二处理，在所述第一处理后，一边维持所述第一腿部与所述降落面的接触而使该第一腿部的所述关节动作，一边进一步使所述主体部下降而使其他所述腿部与该降落面接触。3.根据权利要求2所述的飞行机器人，其中，所述控制部在所述第二处理中，一边维持和所述降落面接触的所述其他腿部与所述降落面的接触而使所述其他腿部的所述关节动作，一边使所述主体部下降。4.根据权利要求2或3所述的飞行机器人，其中，在由所述控制部进行所述第二处理的期间，所述推进部以将所述主体部维持为水平状态的方式驱动所述多个推进单元。5.根据权利要求2至4中任一项所述的飞行机器人，其中，所述控制部还执行基于进行所述第二处理的期间的所述第一腿部的所述关节的角度来判断用于所述其他腿部向所述降落面的接触的所述主体部的下降可否继续的第三处理。6.根据权利要求5所述的飞行机器人，其中，在所述第三处理中判断为无法继续所述主体部的下降的情况下，所述控制部一边维持所述第一腿部与所述降落面接触的状态，一边使所述第一腿部的所述关节的角度返回所述第一腿部与...

【专利技术属性】
技术研发人员：星出薰，涩谷雅树，川崎纯，古川知成，阿卜杜拉，
申请(专利权)人：THK株式会社，
类型：发明
国别省市：