一种夹持稳固的机械臂手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种夹持稳固的机械臂手爪，包括安装板、手爪机构、固定板和驱动装置，手爪机构包括固定手爪和移动手爪，固定手爪的上端垂直固定于安装板的底面，移动手爪的上端垂直安装于安装板的底面并可沿安装板滑动，固定手爪的下部夹持面设置有第一弹性机构，移动手爪的下部夹持面设置有第二弹性机构，第一弹性机构包括与固定手爪夹持面相互平行设置的第一橡胶块和若干连接第一橡胶块的第一弹簧，第二弹性机构包括与移动手爪夹持面相互平行设置的第二橡胶块和若干连接第二橡胶块的第二弹簧，驱动装置的驱动杆与移动手爪的非夹持面固定连接用于驱动移动手爪沿安装板滑动；该机械臂手爪能有效防止物品滑落，提高物品夹持的稳定性。

A kind of stable gripper of manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种夹持稳固的机械臂手爪
本技术涉及一种夹持稳固的机械臂手爪。
技术介绍
随着智能设备的蓬勃发展和人力成本的上升，机器人在生产过程中扮演着越来越重要的角色，极大地替代了人工，降低生产成本的同时，提升了生产的效率。人类正逐步的用机械工具代替人工，一般机械臂手爪与物品为刚性接触，在抓取时力度过大造成物品包损坏或力度较小时物品抓取不牢靠导致滑落等问题。因此，特别需要一种机械臂手爪，以解决现有技术中存在的问题。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中的缺陷，提供一种机械臂手爪，能有效防止物品滑落，提高物品夹持的稳定性。为实现上述目的，本技术的技术方案如下：一种夹持稳固的机械臂手爪，包括安装板、手爪机构、固定板和驱动装置，所述手爪机构包括固定手爪和移动手爪，所述固定手爪的上端垂直固定于安装板的底面，所述移动手爪的上端垂直安装于安装板的底面并可沿安装板滑动；所述固定手爪的下部夹持面设置有第一弹性机构，所述移动手爪的下部夹持面设置有第二弹性机构；所述第一弹性机构包括与固定手爪夹持面相互平行设置的第一橡胶块和若干连接第一橡胶块的第一弹簧，所述第二弹性机构包括与移动手爪夹持面相互平行设置的第二橡胶块和若干连接第二橡胶块的第二弹簧；所述固定板的上端垂直固定于安装板底面并位于移动手爪的外侧，所述驱动装置固定安装于固定板的内侧面，所述驱动装置的驱动杆与移动手爪的非夹持面固定连接用于驱动移动手爪沿安装板滑动。为了进一步实现本技术，所述安装板包括上安装板和下安装板，所述上安装板的底面设置有定位槽，所述下安装板顶部相对应的位置设置有与定位槽相匹配的定位块。为了进一步实现本技术，所述安装板包括上安装板和下安装板，所述上安装板的底面设置有定位块，所述下安装板顶部相对应的位置设置有与定位块相匹配的定位槽。为了进一步实现本技术，所述安装板的底面设置有滑槽，所述移动手爪的上端设置于滑槽内并可沿滑槽滑动。为了进一步实现本技术，所述固定手爪的非夹持面设置有加强筋，所述加强筋的两侧分别固定于安装板的底面和固定手爪的非夹持面处。为了进一步实现本技术，所述第一弹簧的一端固定设置于固定手爪的夹持面，另一端固定设置与第一橡胶块的侧面。为了进一步实现本技术，所述第二弹簧的一端固定设置于移动手爪的夹持面，另一端固定设置与第二橡胶块的侧面。为了进一步实现本技术，所述驱动装置为直线电机或气缸。为了进一步实现本技术，还包括导杆，所述导杆贯穿移动手爪并于移动手爪相互垂直设置，所述导杆的两端分别设置在固定手爪的夹持面上部和固定板内侧面上部。有益效果本技术通过设置有第一弹性机构和第二弹性机构，当手爪夹持物品时，物品与橡胶块为弹性接触，物品的外侧面与橡胶块更加贴合，能有效防止物品滑落，提高物品夹持的稳定性。附图说明图1为本技术实施例一的结构示意图；图2为本技术实施例二的结构示意图。附图标记说明：1、安装板；11、上安装板；12、下安装板；13、定位槽；14、定位块；15、螺栓；16、滑槽；2、手爪机构；21、固定手爪；22、移动手爪；23、加强筋；3、固定板；4、驱动装置；5、导杆；6、第一弹性机构；61、第一橡胶块；62、第一弹簧；7、第二弹性机构；71、第二橡胶块；72、第二弹簧。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步地详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构。实施例一如图1所示，本技术夹持稳固的机械臂手爪包括安装板1、手爪机构2、固定板3、驱动装置4和导杆5，其中:安装板1包括上安装板11和下安装板12，上安装板11的顶面与机械臂的末端臂杆固定，用于将该手爪安装在机械臂的末端处，上安装板11的底面设置有定位槽13，下安装板12顶部相对应的位置设置有与定位槽13相匹配的定位块14，定位槽13设置有两个并相互平行设置，上安装板11和下安装板12通过螺栓15固定连接，通过在上安装板11设置有定位槽13，下安装板12设置有定位块14，对上安装板11和下安装板12进行定位，然后通过螺栓15进行固定，上安装板11和下安装板12的结构有利于手爪整体的拆装和检修。手爪机构2包括固定手爪21和移动手爪22，固定手爪21的上端垂直固定于下安装板12的底面，移动手爪22的上端垂直安装于下安装板12的底面并可沿下安装板12滑动，具体地，下安装板12的底面设置有滑槽16，移动手爪22的上端设置于滑槽16内并可沿滑槽16滑动。固定手爪21的非夹持面设置有加强筋23，加强筋23的两侧分别固定于下安装板12的底面和固定手爪21的非夹持面处。固定手爪21的下部夹持面设置有第一弹性机构6，移动手爪22的下部夹持面设置有第二弹性机构7，第一弹性机构6包括与固定手爪21夹持面相互平行设置的第一橡胶块61和若干连接第一橡胶块61的第一弹簧62，第一弹簧62的一端固定设置于固定手爪21的夹持面，另一端固定设置与第一橡胶块61的侧面，第二弹性机构7包括与移动手爪22夹持面相互平行设置的第二橡胶块71和若干连接第二橡胶块71的第二弹簧72，第二弹簧72的一端固定设置于移动手爪22的夹持面，另一端固定设置与第二橡胶块71的侧面。固定板3的上端垂直固定于下安装板12底面并位于移动手爪22的外侧，驱动装置4固定安装于固定板3的内侧面，驱动装置4的驱动杆与移动手爪22的非夹持面固定连接用于驱动移动手爪22沿下安装板12滑动，具体地，驱动装置4可以为直线电机，也可以为气缸，需要说明的是，移动手爪22的夹持面为内侧，非夹持面为外侧。导杆5贯穿移动手爪22并于移动手爪22相互垂直设置，导杆5的两端分别设置在固定手爪21的夹持面上部和固定板3内侧面上部，对移动手爪22起到导向的作用，提高移动手爪22的稳定性。本技术通过设置有第一弹性机构和第二弹性机构，当手爪夹持物品时，物品与橡胶块为弹性接触，物品的外侧面与橡胶块更加贴合，能有效防止物品滑落，提高物品夹持的稳定性。实施例二如图2所示，本技术提供一种夹持稳固的机械臂手爪，其余与实施例一相同，不同的是，上安装板12的底面设置有定位块14，下安装板12顶部相对应的位置设置有与定位块14相匹配的定位槽13。通过在上安装板设置有定位块，下安装板设置有定位槽，对上安装板和下安装板进行定位，然后通过螺栓进行固定，上安装板和下安装板的结构有利于手爪整体的拆装和检修。以上所述仅为本技术的较佳实施方式，本技术并不局限于上述实施方式，在实施过程中可能存在局部微小的结构改动，如果对本技术的各种改动或变型不脱离本技术的精神和范围，且属于本技术的权利要求和等同技术范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持稳固的机械臂手爪，其特征在于，包括安装板、手爪机构、固定板和驱动装置，所述手爪机构包括固定手爪和移动手爪，所述固定手爪的上端垂直固定于安装板的底面，所述移动手爪的上端垂直安装于安装板的底面并可沿安装板滑动；/n所述固定手爪的下部夹持面设置有第一弹性机构，所述移动手爪的下部夹持面设置有第二弹性机构；/n所述第一弹性机构包括与固定手爪夹持面相互平行设置的第一橡胶块和若干连接第一橡胶块的第一弹簧，所述第二弹性机构包括与移动手爪夹持面相互平行设置的第二橡胶块和若干连接第二橡胶块的第二弹簧；/n所述固定板的上端垂直固定于安装板底面并位于移动手爪的外侧，所述驱动装置固定安装于固定板的内侧面，所述驱动装置的驱动杆与移动手爪的非夹持面固定连接用于驱动移动手爪沿安装板滑动。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹持稳固的机械臂手爪，其特征在于，包括安装板、手爪机构、固定板和驱动装置，所述手爪机构包括固定手爪和移动手爪，所述固定手爪的上端垂直固定于安装板的底面，所述移动手爪的上端垂直安装于安装板的底面并可沿安装板滑动；
所述固定手爪的下部夹持面设置有第一弹性机构，所述移动手爪的下部夹持面设置有第二弹性机构；
所述第一弹性机构包括与固定手爪夹持面相互平行设置的第一橡胶块和若干连接第一橡胶块的第一弹簧，所述第二弹性机构包括与移动手爪夹持面相互平行设置的第二橡胶块和若干连接第二橡胶块的第二弹簧；
所述固定板的上端垂直固定于安装板底面并位于移动手爪的外侧，所述驱动装置固定安装于固定板的内侧面，所述驱动装置的驱动杆与移动手爪的非夹持面固定连接用于驱动移动手爪沿安装板滑动。


2.根据权利要求1所述的夹持稳固的机械臂手爪，其特征在于，所述安装板包括上安装板和下安装板，所述上安装板的底面设置有定位槽，所述下安装板顶部相对应的位置设置有与定位槽相匹配的定位块。


3.根据权利要求1所述的夹持稳固的机械臂手爪，其特征在于，所述安装板包括上安装板和下安装板，所述上安装板的底面设置有定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈婉珠，
申请(专利权)人：陈婉珠，
类型：新型
国别省市：广东;44