夹持器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种夹持器。夹持器包括安装板、驱动件、连杆组件、第一夹爪以及第二夹爪。其中，安装板上设置有导轨，驱动件设置在安装板上。连杆组件与驱动件驱动连接。第一夹爪与连杆组件的一端铰接，并且第一夹爪与导轨滑动配合。第二夹爪与连杆组件的另一端铰接，并且第二夹爪与导轨滑动配合。上述夹持器结构简单，而且易于控制，运动平稳，夹取物品的稳定性高。

【技术实现步骤摘要】
夹持器
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种夹持器。
技术介绍
目前酒店、食堂、快餐店等餐饮企业一般都会为消费者提供汤水等流体食物，然而目前餐饮行业内仍旧依靠人工进行打汤，并通过服务员将汤水端送至消费者手中，不仅效率低，人工成本高，还容易出现汤水滴漏以及人工打汤过程中直接接触餐具所带来的卫生问题。随着工业机器人的发展，越来越多的机器人也逐渐应用到了餐饮领域。但传统的工业机器人的机械夹爪结构复杂，且抓取汤杯的稳定性差，难以应用在餐饮企业中。
技术实现思路
基于此，有必要针对如何提高夹持器夹持稳定性问题，提供一种夹持器。一种夹持器，包括：安装板，所述安装板设有导轨；驱动件，设置在所述安装板上；连杆组件，与所述驱动件驱动连接；第一夹爪，与所述连杆组件的一端铰接，并且所述第一夹爪与所述导轨滑动配合；以及，第二夹爪，与所述连杆组件的另一端铰接，并且所述第二夹爪与所述导轨滑动配合。上述夹持器通过驱动件与连杆组件驱动连接，并通过在连杆组件的两端分别铰接第一夹爪以及第二夹爪，从而通过驱动件驱动连杆组件，即可带动第一夹爪以及第二夹爪相互靠近或相互远离，进而实现对物品的抓取与放下。相比于传统的采用气动驱动夹爪的夹持器，本申请采用连杆组件带动夹爪的夹持器不仅结构更为简单，而且易于控制。同时，上述夹持器在安装板上设置了导轨，并使得第一夹爪以及第二夹爪与导轨滑动配合，从而在连杆组件带动下第一夹爪以及第二夹爪能沿导轨做相互靠近或相互远离的运动，使得第一夹爪以及第二夹爪的运动过程更为平稳，提高了夹持器抓取或放下物品的运动稳定性。在其中一个实施例中，所述连杆组件包括：旋转连杆，所述旋转连杆与所述驱动件驱动连接；第一摇杆，所述第一摇杆的一端与所述旋转连杆的一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述第一夹爪铰接；以及，第二摇杆，所述第二摇杆的一端与所述旋转连杆的另一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述第二夹爪铰接。在其中一个实施例中，所述旋转连杆的两端均设有嵌槽，所述第一摇杆以及所述第二摇杆分别设置在两个所述嵌槽内，并且所述第一摇杆以及所述第二摇杆均通过转接件与所述旋转连杆可转动连接。在其中一个实施例中，所述第一夹爪包括第一连接部以及第一夹持部，所述第一连接部与所述第一摇杆铰接，所述第一夹持部与所述第一连接部固定连接，所述第一夹持部设有第一开口；和/或，所述第二夹爪包括第二连接部以及第二夹持部，所述第二连接部与所述第二摇杆铰接，所述第二夹持部与所述第二连接部固定连接，所述第二夹持部设有第二开口，并且所述第二开口与所述第一开口相对设置。在其中一个实施例中，所述第一连接部设置有第一滑块，所述第一滑块可滑动地套设在所述导轨上；和/或，所述第二连接部设置有第二滑块，所述第二滑块可滑动地套设在所述导轨上。在其中一个实施例中，所述第一夹持部以及所述第二夹持部上均设有防滑纹，所述第一夹持部以及所述第二夹持部上均为防滑材质。在其中一个实施例中，所述导轨为一条连续的线性导轨，所述第一夹爪与所述第二夹爪均与所述线性导轨滑动配合。在其中一个实施例中，所述导轨包括间隔设置的第一导轨以及第二导轨，所述第一导轨与所述第二导轨的延伸方向相一致，所述第一夹爪与所述第一导轨滑动配合，所述第二夹爪与所述第二导轨滑动配合。在其中一个实施例中，所述驱动件为舵机。在其中一个实施例中，所述夹持器还包括升降传感器，所述升降传感器设置在所述安装板上。附图说明图1为一实施例的杯体夹持器的结构示意图；图2为图1中所示的杯体夹持器在夹持状态下的结构示意图；图3为图1中所示的杯体夹持器在松开状态下的结构示意图；图4为一实施例的盖体夹持器的结构示意图；图5为图4中所示的盖体夹持器在夹持状态下的结构示意图；图6为图4中所示的盖体夹持器在松开状态下的结构示意图。附图标记说明：21、杯体夹持器；211、安装板；212、驱动件；213、连杆组件；2131、旋转连杆；2132、第一摇杆；2133、第二摇杆；214、第一夹爪；2141、第一连接部；2142、第一夹持部；2143、第一开口；215、第二夹爪；2151、第二连接部；2152、第二夹持部；2153、第二开口；216、导轨；2161、第一导轨；2162、第二导轨；2171、第一滑块；2172、第二滑块；218、升降传感器；51、汤杯。22、盖体夹持器；221、安装板；222、驱动件；223、连杆组件；2231、旋转连杆；2232、第一摇杆；2233、第二摇杆；2234、嵌槽；224、第一夹爪；2241、第一连接部；2242、第一夹持部；2243、第一开口；225、第二夹爪；2251、第二连接部；2252、第二夹持部；2253、第二开口；226、导轨；2271、第一滑块；2272、第二滑块；52、杯盖。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”“上”“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本技术中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。本申请实施例提供一种夹持器，用于夹持物品，特别是用于夹持汤杯或汤盖等物品。具体地，一实施例的夹持器包括安装板、驱动件、连杆组件、第一夹爪以及第二夹爪。其中，安装板上设置有导轨，驱动件设置在安装板上。连杆组件与驱动件驱动连接，从而使得驱动件能驱动连杆组件转动。进一步地，第一夹爪与连杆组件的一端铰接，并且第一夹爪与导轨滑动配合。第二夹爪与连杆组件的另一端铰接，并且第二夹爪与导轨滑动配合，从而当驱动件驱动连杆组件转动时，连杆组件能带动第一夹爪以及第二夹爪沿导轨做相互靠近或相互远离的运动，进而实现对物品的抓取与放下。上述夹持器通过驱动件与连杆组件驱动连接，并通过在连杆组件的两端分别铰接第一夹爪以及第二夹爪，从而通过驱动件驱动连杆组件，即可带动第一夹爪以及第二夹爪相互靠近或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持器，其特征在于，包括：/n安装板，所述安装板设有导轨；/n驱动件，设置在所述安装板上；/n连杆组件，与所述驱动件驱动连接；/n第一夹爪，与所述连杆组件的一端铰接，并且所述第一夹爪与所述导轨滑动配合；以及，/n第二夹爪，与所述连杆组件的另一端铰接，并且所述第二夹爪与所述导轨滑动配合。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹持器，其特征在于，包括：
安装板，所述安装板设有导轨；
驱动件，设置在所述安装板上；
连杆组件，与所述驱动件驱动连接；
第一夹爪，与所述连杆组件的一端铰接，并且所述第一夹爪与所述导轨滑动配合；以及，
第二夹爪，与所述连杆组件的另一端铰接，并且所述第二夹爪与所述导轨滑动配合。


2.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述连杆组件包括：
旋转连杆，所述旋转连杆与所述驱动件驱动连接；
第一摇杆，所述第一摇杆的一端与所述旋转连杆的一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述第一夹爪铰接；以及，
第二摇杆，所述第二摇杆的一端与所述旋转连杆的另一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述第二夹爪铰接。


3.根据权利要求2所述的夹持器，其特征在于，所述旋转连杆的两端均设有嵌槽，所述第一摇杆以及所述第二摇杆分别设置在两个所述嵌槽内，并且所述第一摇杆以及所述第二摇杆均通过转接件与所述旋转连杆可转动连接。


4.根据权利要求2所述的夹持器，其特征在于：
所述第一夹爪包括第一连接部以及第一夹持部，所述第一连接部与所述第一摇杆铰接，所述第一夹持部与所述第一连接部固定连接，所述第一夹持部设有第...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭志伟，李鹏健，田卓建，邱建喜，
申请(专利权)人：广东智源机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44