一种夹紧力自调式夹紧机械手制造技术

一种夹紧力自调式夹紧机械手，包括电机，电机的外周固定连接竖管的内周，电机转轴的上端固定连接丝杆的下端，丝杆的外周螺纹安装丝母，丝母的外周轴承连接套管的内周，套管的内侧设有限制丝母转动的第一限位装置，丝杆的上端连接伸缩轴的下端，伸缩轴的上端固定连接转动板顶侧的中间，转动板的顶侧轴承连接同轴的第一斜齿轮的底侧，转动板与第一斜齿轮之间设有第二限位装置。本发明专利技术结构简单，构思巧妙，将直线移动夹持与剪切转动夹持相互结合，使两种夹持方式优缺互补，保留较大夹持范围的同时，体积能够调节，便于狭小空间使用，且通过一个电机驱动两种夹持结构，结构更加精简，节约生产成本，能够满足市场需求，适合推广。

【技术实现步骤摘要】
一种夹紧力自调式夹紧机械手
本专利技术属于机械手领域，具体地说是一种夹紧力自调式夹紧机械手。
技术介绍
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置；现有的机械手分为直线移动夹持与剪切转动夹持两种，直线移动夹持装置夹持较稳定，能够精确寻找目标，但装置的体积随夹持范围增加而增加，使用占用空间，而剪切转动夹持装置能够灵活调节夹持范围，对体积的大小影响较小，但不便于精确夹持，无法满足实际需求，故，我们专利技术了一种夹紧力自调式夹紧机械手。
技术实现思路
本专利技术提供一种夹紧力自调式夹紧机械手，用以解决现有技术中的缺陷。本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种夹紧力自调式夹紧机械手，包括电机，电机的外周固定连接竖管的内周，电机转轴的上端固定连接丝杆的下端，丝杆的外周螺纹安装丝母，丝母的外周轴承连接套管的内周，套管的内侧设有限制丝母转动的第二限位装置，丝杆的上端连接伸缩轴的下端，伸缩轴的上端固定连接转动板顶侧的中间，转动板的顶侧轴承连接同轴的第一斜齿轮的底侧，转动板与第一斜齿轮之间设有第一限位装置；竖管上端的左右两侧分别固定安装第二斜齿轮，第二斜齿轮的前侧啮合配合设有第三斜齿轮，第三斜齿轮一侧的中间通过轴承转动连接倒L型杆的一端，倒L型杆的另一端与第二斜齿轮前侧的中间通过轴承连接，第三斜齿轮另一侧的中间固定连接转轴的一端，转轴外周的中部通过轴承转动安装外管，转轴的另一端固定安装同轴的第四斜齿轮，第四斜齿轮的后侧啮合配合设有第五斜齿轮，第五斜齿轮与外管转动连接，第五斜齿轮的顶侧固定连接支撑杆的下端，支撑杆上端的内侧固定连接横管的外端，横管的内端通过轴承安装同轴的环形斜齿轮，环形斜齿轮能够与第一斜齿轮啮合配合，环形斜齿轮的内周固定连接螺母的外周，螺母内螺纹安装螺杆，螺杆的内端固定安装夹持板，外管下端的一侧铰接连接连杆的一端，连杆的另一端与套管的外周铰接连接，转动板的外周通过轴承转动连接转动环的内周，转动环与套管通过连接杆固定连接。如上所述的一种夹紧力自调式夹紧机械手，所述的第一限位装置包括弹簧杆，弹簧杆的下端镶嵌安装在转动板的顶侧，第一斜齿轮的底侧开设第一限位槽，第一限位槽内插接配合设有第一锲型块，第一锲型块的底侧与弹簧杆的上端固定连接。如上所述的一种夹紧力自调式夹紧机械手，所述的第二限位装置包括第二锲型块，丝母的外周开设盲孔，盲孔内端的顶侧开设通孔，盲孔内活动安装插杆，插杆的外周与盲孔的内周滑动接触配合，插杆的内端与盲孔的内端分别固定连接弹簧的一端，通孔内设有拉绳，拉绳的下端与插杆的内端固定连接，插杆的外端与第二锲型块固定连接，套管的内周开设与第二锲型块插接配合的第二限位槽，伸缩轴的外周活动套设圆环，圆环外周的下侧固定连接数个长弹簧杆的上端，长弹簧杆的下端分别与丝母的顶侧固定连接，拉绳的上端与圆环固定连接，圆环外周的上侧通过轴承连接导向环的内侧，导向环的外周为倒裙摆曲面，一侧的横管的底侧开设条形透槽，条形透槽内活动安装L型推杆，L型推杆的上端与对应的螺杆的左端固定连接，L型推杆横向杆的外周能够与导向环外周的倒裙摆曲面滑动接触配合。如上所述的一种夹紧力自调式夹紧机械手，所述的横管的内壁分别开设条形滑槽，条形滑槽内分别活动安装仅能够左右滑动的滑块，滑块分别与对应的螺杆固定连接。如上所述的一种夹紧力自调式夹紧机械手，所述的夹持板的内侧分别开设前后通透的三角凹槽。如上所述的一种夹紧力自调式夹紧机械手，所述的三角凹槽的内壁覆盖一层橡胶层。本专利技术的优点是：本专利技术结构简单，构思巧妙，将直线移动夹持与剪切转动夹持相互结合，使两种夹持方式优缺互补，保留较大夹持范围的同时，体积能够调节，便于狭小空间使用，且通过一个电机驱动两种夹持结构，结构更加精简，节约生产成本，能够满足市场需求，适合推广。使用本专利技术时，将竖管的下端固定安装在机械臂上，机械臂能够带动竖管移动，给电机通电，并使电机的转轴带动丝杆正向转动，此时第二限位装置使丝母与套管相对固定，丝母带动套管沿丝杆向上移动，套管通过连杆带动外管沿对应的第二斜齿轮的轴线转动，外管带动对应的转轴、第三斜齿轮公转，第三斜齿轮沿第二斜齿轮滚动自转，第三斜齿轮带动转轴、第四斜齿轮转动，第四斜齿轮带动第五斜齿轮转动，第三斜齿轮公转的速度与对应的第五斜齿轮自转的速度大小相同方向相反，从而保持夹持板始终保持竖直状态并相互平行，此时夹持范围较大，该过程中夹持板相向运动的同时向前移动；套管向上移动的过程中通过连接杆、转动环带动转动板向上移动，至伸缩轴被拉伸至最长，丝母无法继续向上移动，此时第二限位装置解除套管对丝母转动的限制，丝母开始随丝杆转动，此时环形斜齿轮正好与第一斜齿轮啮合配合，此时转动板通过第一限位装置带动第一斜齿轮转动，第一斜齿轮带动环形斜齿轮、螺母转动，螺杆带动夹持板相向运动，至夹持板夹持固定物体后，第一限位装置解除转动板对第一斜齿轮的限位，第一斜齿轮不再带动转动板转动，夹持板对物体的夹持力不再增加，电机反向转动时，转动板通过第一限位装置带动第一斜齿轮反向转动，夹持板分离，上述过程反序进行。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的结构示意图；图2是图1的Ⅰ局部放大图；图3是图2的A向视图的俯视图；图4是图2的B向视图的放大图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。一种夹紧力自调式夹紧机械手，如图所示，包括电机1，电机1的外周固定连接竖管2的内周，电机1转轴的上端固定连接丝杆3的下端，丝杆3的外周螺纹安装丝母4，丝母4的外周轴承连接套管5的内周，套管5的内侧设有限制丝母4转动的第二限位装置，丝杆3的上端连接伸缩轴6的下端，伸缩轴6的上端固定连接转动板7顶侧的中间，转动板7的顶侧轴承连接同轴的第一斜齿轮8的底侧，转动板7与第一斜齿轮8之间设有第一限位装置；竖管2上端的左右两侧分别固定安装第二斜齿轮9，第二斜齿轮9的前侧啮合配合设有第三斜齿轮10，第三斜齿轮10一侧的中间通过轴承转动连接倒L型杆11的一端，倒L型杆11的另一端与第二斜齿轮9前侧的中间通过轴承连接，第三斜齿轮10另一侧的中间固定连接转轴12的一端，转轴12外周的中部通过轴承转动安装外管13，转轴12的另一端固定安装同轴的第四斜齿轮14，第四斜齿轮14的后侧啮合配合设有第五斜齿轮15，第五斜齿轮15与外管13转动连接，第五斜齿轮15的顶侧固定连接支撑杆16的下端，支撑杆16上端的内侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹紧力自调式夹紧机械手，其特征在于：包括电机（1），电机（1）的外周固定连接竖管（2）的内周，电机（1）转轴的上端固定连接丝杆（3）的下端，丝杆（3）的外周螺纹安装丝母（4），丝母（4）的外周轴承连接套管（5）的内周，套管（5）的内侧设有限制丝母（4）转动的第二限位装置，丝杆（3）的上端连接伸缩轴（6）的下端，伸缩轴（6）的上端固定连接转动板（7）顶侧的中间，转动板（7）的顶侧轴承连接同轴的第一斜齿轮（8）的底侧，转动板（7）与第一斜齿轮（8）之间设有第一限位装置；竖管（2）上端的左右两侧分别固定安装第二斜齿轮（9），第二斜齿轮（9）的前侧啮合配合设有第三斜齿轮（10），第三斜齿轮（10）一侧的中间通过轴承转动连接倒L型杆（11）的一端，倒L型杆（11）的另一端与第二斜齿轮（9）前侧的中间通过轴承连接，第三斜齿轮（10）另一侧的中间固定连接转轴（12）的一端，转轴（12）外周的中部通过轴承转动安装外管（13），转轴（12）的另一端固定安装同轴的第四斜齿轮（14），第四斜齿轮（14）的后侧啮合配合设有第五斜齿轮（15），第五斜齿轮（15）与外管（13）转动连接，第五斜齿轮（15）的顶侧固定连接支撑杆（16）的下端，支撑杆（16）上端的内侧固定连接横管（17）的外端，横管（17）的内端通过轴承安装同轴的环形斜齿轮（18），环形斜齿轮（18）能够与第一斜齿轮（8）啮合配合，环形斜齿轮（18）的内周固定连接螺母（19）的外周，螺母（19）内螺纹安装螺杆（20），螺杆（20）的内端固定安装夹持板（21），外管（13）下端的一侧铰接连接连杆（22）的一端，连杆（22）的另一端与套管（5）的外周铰接连接，转动板（7）的外周通过轴承转动连接转动环（23）的内周，转动环（23）与套管（5）通过连接杆（24）固定连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种夹紧力自调式夹紧机械手，其特征在于：包括电机（1），电机（1）的外周固定连接竖管（2）的内周，电机（1）转轴的上端固定连接丝杆（3）的下端，丝杆（3）的外周螺纹安装丝母（4），丝母（4）的外周轴承连接套管（5）的内周，套管（5）的内侧设有限制丝母（4）转动的第二限位装置，丝杆（3）的上端连接伸缩轴（6）的下端，伸缩轴（6）的上端固定连接转动板（7）顶侧的中间，转动板（7）的顶侧轴承连接同轴的第一斜齿轮（8）的底侧，转动板（7）与第一斜齿轮（8）之间设有第一限位装置；竖管（2）上端的左右两侧分别固定安装第二斜齿轮（9），第二斜齿轮（9）的前侧啮合配合设有第三斜齿轮（10），第三斜齿轮（10）一侧的中间通过轴承转动连接倒L型杆（11）的一端，倒L型杆（11）的另一端与第二斜齿轮（9）前侧的中间通过轴承连接，第三斜齿轮（10）另一侧的中间固定连接转轴（12）的一端，转轴（12）外周的中部通过轴承转动安装外管（13），转轴（12）的另一端固定安装同轴的第四斜齿轮（14），第四斜齿轮（14）的后侧啮合配合设有第五斜齿轮（15），第五斜齿轮（15）与外管（13）转动连接，第五斜齿轮（15）的顶侧固定连接支撑杆（16）的下端，支撑杆（16）上端的内侧固定连接横管（17）的外端，横管（17）的内端通过轴承安装同轴的环形斜齿轮（18），环形斜齿轮（18）能够与第一斜齿轮（8）啮合配合，环形斜齿轮（18）的内周固定连接螺母（19）的外周，螺母（19）内螺纹安装螺杆（20），螺杆（20）的内端固定安装夹持板（21），外管（13）下端的一侧铰接连接连杆（22）的一端，连杆（22）的另一端与套管（5）的外周铰接连接，转动板（7）的外周通过轴承转动连接转动环（23）的内周，转动环（23）与套管（5）通过连接杆（24）固定连接。


2.根据权利要求1所述的一种夹紧力自调式夹紧机械手，其特征在于：所述的第一限位装置包括弹簧杆（30），弹簧杆（30）的下端镶嵌安装在转动板（7）的顶侧，第一斜齿轮（8）的底侧开...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐福云，徐福新，刘燕，刘力莉，田力平，殷守彦，郑丽燕，李宝乐，
申请(专利权)人：数源汇通北京医药科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11