车辆的控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆的控制方法、装置及车辆，该车辆的控制方法包括：当前车辆处于巡航状态时，实时获取当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速；根据第一车速和第二车速，获取当前车辆的动作距离；根据动作距离，控制当前车辆由巡航状态切换至跟随状态。本发明专利技术的车辆的控制方法、装置及车辆，引入动作距离的概念，通过当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速获取当前车辆的动作距离，并根据动作距离控制当前车辆由巡航状态切换至跟随状态，具有实时性，并兼顾了舒适性及安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、装置及车辆
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆。
技术介绍
无人驾驶车辆指通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地的车辆，无人驾驶系统主要目的是将驾驶员从繁重复杂的车辆操作中解放出来，避免交通事故，或交通事故不可避免时减缓该事故对驾驶员、行人及乘客的伤害。无人驾驶车辆的智能驾驶系统定义的纵向状态通常有默认状态、巡航状态、跟随状态及自动紧急刹车(AutonomousEmergencyBraking，简称AEB)状态四个状态，系统保持进入的是默认状态，开启后根据无人驾驶车辆(本车)周围的行车环境进入相应的状态。巡航状态指调节车辆的行车速度，在不同的智能驾驶系统中又称速度控制，当行车速度低于可行驶的车速或设定的车速时，车辆加速运动，反之，减速运动。跟随状态指调节本车与跟随车辆之间的距离，又称距离控制，即在保证行车安全的前提下，根据前车信息调节本车车速，目的使本车跟随前车行驶且保持一定的行车距离，AEB状态指因行车环境改变，导致本车与前方目标可能会发生碰撞的情况下，避免事故发生或者减缓事故损伤的一种行车状态。相关技术中，巡航状态与跟随状态之间通常根据车间时距τ，车间距s进行切换，车间时距τ是驾驶员人为设置的，当两车之间的距离小于车间时距τ时，系统从巡航状态(速度控制)切换到跟随状态(距离控制)，其中，τ影响s，即τ＝s/v，v为智能驾驶车速，s是巡航状态切换到跟随状态的距离阀值。但根据车间时距τ，车间距s对车辆巡航状态与跟随状态之间进行切换，实时性较差，同时，车辆的舒适性及安全性也较差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆的控制方法。该车辆的控制方法引入动作距离的概念，通过当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速获取当前车辆的动作距离，并根据动作距离控制当前车辆由巡航状态切换至跟随状态，具有实时性，并兼顾了舒适性及安全性。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆的控制方法，包括以下步骤：当前车辆处于巡航状态时，实时获取所述当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速；根据所述第一车速和所述第二车速，获取所述当前车辆的动作距离；根据所述动作距离，控制所述当前车辆由所述巡航状态切换至跟随状态。进一步的，所述第一车速减去所述第二车速得到的速度差值越大，所述动作距离越大；和/或，所述第一车速越大，所述动作距离越大。进一步的，所述根据所述第一车速和所述第二车速，获取所述当前车辆的动作距离，包括：根据所述第一车速和所述第二车速，在预先存储的动作距离表中进行查找，获取所述动作距离。进一步的，所述根据所述动作距离，控制所述当前车辆由所述巡航状态切换至跟随状态，包括：实时获取所述当前车辆与所述前方车辆之间的实际距离；当所述实际距离小于所述动作距离时，控制所述当前车辆由所述巡航状态切换至跟随状态。本专利技术的车辆的控制方法，引入动作距离的概念，通过当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速获取当前车辆的动作距离，并根据动作距离控制当前车辆由巡航状态切换至跟随状态，具有实时性，并兼顾了舒适性及安全性。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。该装置引入动作距离的概念，通过当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速获取当前车辆的动作距离，并根据动作距离控制当前车辆由巡航状态切换至跟随状态，具有实时性，并兼顾了舒适性及安全性。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆的控制装置，包括：第一获取模块，用于当前车辆处于巡航状态时，实时获取所述当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速；第二获取模块，用于根据所述第一车速和所述第二车速，获取所述当前车辆的动作距离；控制模块，用于根据所述动作距离，控制所述当前车辆由所述巡航状态切换至跟随状态。进一步的，所述第二获取模块具体用于：根据所述第一车速和所述第二车速，在预先存储的动作距离表中进行查找，获取所述动作距离；所述第一车速减去所述第二车速得到的速度差值越大，所述动作距离越大；和/或，所述第一车速越大，所述动作距离越大。进一步的，所述控制模块具体用于：实时获取所述当前车辆与所述前方车辆之间的实际距离；当所述实际距离小于所述动作距离时，控制所述当前车辆由所述巡航状态切换至跟随状态。所述的车辆的控制装置与上述的车辆的控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆，该车辆引入动作距离的概念，通过当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速获取当前车辆的动作距离，并根据动作距离控制当前车辆由巡航状态切换至跟随状态，具有实时性，并兼顾了舒适性及安全性。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆，设置有如上述任意一个实施例所述的车辆的控制装置。所述的车辆与上述的车辆的控制装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本专利技术的第四个目的在于提出一种电子设备。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如上述任意一个实施例所述的车辆的控制方法。本专利技术的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现如上述任意一个实施例所述的车辆的控制方法。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是无人驾驶车辆的系统结构图；图2是无人驾驶车辆的硬件布置结构图；图3是无人驾驶车辆的硬件具体结构及通讯结构图；图4是根据本专利技术一个实施例的车辆的控制方法流程图；图5是无人驾驶车辆划分的八个区域图；图6是根据本专利技术一个实施例的车辆的控制装置的结构图；图7是根据本专利技术一个实施例的车辆的结构图；图8是根据本专利技术一个实施例的电子设备的结构图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。图1是无人驾驶车辆的系统结构图，如图1所示，无人驾驶系统可包括：环境感知系统11，环境感知系统11用于替代驾驶员感官系统，通过不同传感器提取不同信息，如图1所示，环境感知系统11可通过视觉传感器摄像头、激光雷达、惯性导航、高精度地图数据等提取无人驾驶车辆的周围环境信息，并可通过车辆反馈信号获取车辆当前的行驶信息；数据融合模块12，用于将环境感知系统11中不同传感器获取的数据信息进行筛选、关联、追踪、过滤等处理，以便获得本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：/n当前车辆处于巡航状态时，实时获取所述当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速；/n根据所述第一车速和所述第二车速，获取所述当前车辆的动作距离；/n根据所述动作距离，控制所述当前车辆由所述巡航状态切换至跟随状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
当前车辆处于巡航状态时，实时获取所述当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速；
根据所述第一车速和所述第二车速，获取所述当前车辆的动作距离；
根据所述动作距离，控制所述当前车辆由所述巡航状态切换至跟随状态。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一车速减去所述第二车速得到的速度差值越大，所述动作距离越大；和/或，
所述第一车速越大，所述动作距离越大。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一车速和所述第二车速，获取所述当前车辆的动作距离，包括：
根据所述第一车速和所述第二车速，在预先存储的动作距离表中进行查找，获取所述动作距离。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述动作距离，控制所述当前车辆由所述巡航状态切换至跟随状态，包括：
实时获取所述当前车辆与所述前方车辆之间的实际距离；
当所述实际距离小于所述动作距离时，控制所述当前车辆由所述巡航状态切换至跟随状态。


5.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于当前车辆处于巡航状态时，实时获取所述当前车辆的第一车速和当前车道内前方车辆的第二车速；

【专利技术属性】
技术研发人员：甄龙豹，张凯，葛建勇，和林，常仕伟，卜玉帅，刘洪亮，刘宏伟，张健，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13