车辆控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取自动驾驶车辆与前方的相邻车辆之间的实时距离；当实时距离大于自由驾驶距离时，确定行驶模式为巡航模式；当实时距离大于安全跟车距离且小于自由驾驶距离时，根据相邻车辆的速度、设定速度和实际速度，确定行驶模式；当实时距离大于避撞距离且小于安全跟车距离时，根据相邻车辆的加速度确定自动驾驶车辆的行驶模式；当实时距离小于避撞距离时，根据实际速度、相邻车辆的速度和相邻车辆的加速度，确定行驶模式；根据确定的行驶模式，控制自动驾驶车辆进行行驶。本申请实施例能够根据行驶过程中所遇到的工况，自主的实现多模式切换。

Vehicle control method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备及存储介质
本申请实施例涉及自动驾驶
，特别涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
自动驾驶车辆是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆。在相关技术中，在自动驾驶车辆上设置有ACC(AdaptiveCruiseControl，自适应巡航控制)系统，ACC系统是定速巡航控制系统的延伸。自动驾驶车辆在行驶过程中，安装在自动驾驶车辆前部的车距传感器(雷达)持续扫描自动驾驶车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当自动驾驶车辆与相邻车辆之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过制动防抱死系统和发动机控制箱协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使得自动驾驶车辆与相邻车辆始终保持安全距离。然而，上述相关技术中的ACC系统针对的工况较为单一。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。技术方案如下：根据本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：获取自动驾驶车辆与前方的相邻车辆之间的实时距离；当所述实时距离大于自由驾驶距离时，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式为巡航模式；当所述实时距离大于安全跟车距离且小于所述自由驾驶距离时，根据所述相邻车辆的速度、所述自动驾驶车辆的设定速度和所述自动驾驶车辆的实际速度，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式；当所述实时距离大于避撞距离且小于所述安全跟车距离时，根据所述相邻车辆的加速度确定所述自动驾驶车辆的行驶模式；当所述实时距离小于所述避撞距离时，根据所述自动驾驶车辆的实际速度、所述相邻车辆的速度和所述相邻车辆的加速度，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式；根据确定的所述行驶模式，控制所述自动驾驶车辆进行行驶；其中，所述行驶模式包括所述巡航模式、跟车模式、接近模式和避撞模式，所述巡航模式是指按照所述自动驾驶车辆的设定速度行驶的模式，所述跟车模式是指控制所述实时距离保持在所述安全跟车距离下行驶的模式，所述接近模式是指接近所述相邻车辆的行驶模式，所述避撞模式是指避免所述自动驾驶车辆与所述相邻车辆碰撞的行驶模式。可选地，所述根据所述相邻车辆的速度、所述自动驾驶车辆的设定速度和所述自动驾驶车辆的实际速度，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式，包括：当所述相邻车辆的速度不小于所述自动驾驶车辆的设定速度时，确定所述行驶模式为所述巡航模式；当所述相邻车辆的速度不小于所述自动驾驶车辆的实际速度且小于所述自动驾驶车辆的设定速度时，确定所述行驶模式为所述跟车模式；当所述相邻车辆的速度小于所述自动驾驶车辆的设定速度且所述自动驾驶车辆当前处于所述巡航模式时，确定所述行驶模式为所述接近模式。可选地，所述根据所述相邻车辆的加速度确定所述自动驾驶车辆的行驶模式，包括：当所述相邻车辆的加速度不小于第一阈值时，确定所述行驶模式为所述跟车模式；当所述相邻车辆的加速度小于所述第一阈值时，确定所述行驶模式为所述避撞模式。可选地，所述根据所述自动驾驶车辆的实际速度、所述相邻车辆的速度和所述相邻车辆的加速度，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式，包括：当所述相邻车辆的加速度不小于第二阈值，且所述自动驾驶车辆的实际速度不大于所述相邻车辆的速度时，确定所述行驶模式为所述跟车模式；当所述相邻车辆的加速度小于所述第二阈值，且所述自动驾驶车辆的实际速度大于所述相邻车辆的速度时，确定所述行驶模式为所述避撞模式。可选地，当确定的所述行驶模式为所述巡航模式时，所述根据确定的所述行驶模式，控制所述自动驾驶车辆进行行驶，包括：获取速度差值，所述速度差值是指所述自动驾驶车辆的实际速度与所述自动驾驶车辆的设定速度的差值；根据模糊化后的所述速度差值和第一模糊控制规则，得到模糊化后的所述自动驾驶车辆的第一加速度；将模糊化后的所述第一加速度反模糊化，得到所述第一加速度；控制所述自动驾驶车辆在所述第一加速度下行驶。可选地，当确定的所述行驶模式为所述接近模式时，所述根据确定的所述行驶模式，控制所述自动驾驶车辆进行行驶，包括：根据所述相邻车辆的速度、所述自动驾驶车辆的实际速度和距离差值，确定所述接近模式下的第二加速度，所述距离差值是指所述自动驾驶车辆和所述相邻车辆的设定距离，与所述自动驾驶车辆和所述相邻车辆的实际距离的差值；控制所述自动驾驶车辆在所述第二加速度下行驶。可选地，，当确定的所述行驶模式为所述跟车模式时，所述根据确定的所述行驶模式，控制所述自动驾驶车辆进行行驶，包括：获取速度差值和距离差值，所述速度差值是指所述自动驾驶车辆的实际速度与所述自动驾驶车辆的设定速度的差值，所述距离差值是指所述自动驾驶车辆和所述相邻车辆的设定距离，与所述自动驾驶车辆和所述相邻车辆的实际距离的差值；根据模糊化后的所述速度差值、模糊化后的所述距离差值和第二模糊控制规则，确定模糊化后的所述自动驾驶车辆的第三加速度；将模糊化后的所述第三加速度反模糊化，得到所述第三加速度；控制所述自动驾驶车辆在所述第三加速度下行驶。根据本申请实施例的第二方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：距离获取模块，用于获取自动驾驶车辆与前方的相邻车辆之间的实时距离；模式确定模块，用于当所述实时距离大于自由驾驶距离时，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式为巡航模式；所述模块确定模块，还用于当所述实时距离大于安全跟车距离且小于所述自由驾驶距离时，根据所述相邻车辆的速度、所述自动驾驶车辆的设定速度和所述自动驾驶车辆的实际速度，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式；所述模式确定模块，还用于当所述实时距离大于避撞距离且小于所述安全跟车距离时，根据所述相邻车辆的加速度确定所述自动驾驶车辆的行驶模式；所述模式确定模块，还用于当所述实时距离小于所述避撞距离时，根据所述自动驾驶车辆的实际速度、所述相邻车辆的速度和所述相邻车辆的加速度，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式；车辆控制模块，用于根据确定的所述行驶模式，控制所述自动驾驶车辆进行行驶；其中，所述行驶模式包括所述巡航模式、跟车模式、接近模式和避撞模式，所述巡航模式是指按照所述自动驾驶车辆的设定速度行驶的模式，所述跟车模式是指控制所述实时距离保持在所述安全跟车距离下行驶的模式，所述接近模式是指接近所述相邻车辆的行驶模式，所述避撞模式是指避免所述自动驾驶车辆与所述相邻车辆碰撞的行驶模式。根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的车辆控制方法。根据本申请实施例的第四方面，提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆控制方法的步骤。本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果可以包括：通过获取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取自动驾驶车辆与前方的相邻车辆之间的实时距离；/n当所述实时距离大于自由驾驶距离时，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式为巡航模式；/n当所述实时距离大于安全跟车距离且小于所述自由驾驶距离时，根据所述相邻车辆的速度、所述自动驾驶车辆的设定速度和所述自动驾驶车辆的实际速度，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式；/n当所述实时距离大于避撞距离且小于所述安全跟车距离时，根据所述相邻车辆的加速度确定所述自动驾驶车辆的行驶模式；/n当所述实时距离小于所述避撞距离时，根据所述自动驾驶车辆的实际速度、所述相邻车辆的速度和所述相邻车辆的加速度，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式；/n根据确定的所述行驶模式，控制所述自动驾驶车辆进行行驶；/n其中，所述行驶模式包括所述巡航模式、跟车模式、接近模式和避撞模式，所述巡航模式是指按照所述自动驾驶车辆的设定速度行驶的模式，所述跟车模式是指控制所述实时距离保持在所述安全跟车距离下行驶的模式，所述接近模式是指接近所述相邻车辆的行驶模式，所述避撞模式是指避免所述自动驾驶车辆与所述相邻车辆碰撞的行驶模式。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取自动驾驶车辆与前方的相邻车辆之间的实时距离；
当所述实时距离大于自由驾驶距离时，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式为巡航模式；
当所述实时距离大于安全跟车距离且小于所述自由驾驶距离时，根据所述相邻车辆的速度、所述自动驾驶车辆的设定速度和所述自动驾驶车辆的实际速度，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式；
当所述实时距离大于避撞距离且小于所述安全跟车距离时，根据所述相邻车辆的加速度确定所述自动驾驶车辆的行驶模式；
当所述实时距离小于所述避撞距离时，根据所述自动驾驶车辆的实际速度、所述相邻车辆的速度和所述相邻车辆的加速度，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式；
根据确定的所述行驶模式，控制所述自动驾驶车辆进行行驶；
其中，所述行驶模式包括所述巡航模式、跟车模式、接近模式和避撞模式，所述巡航模式是指按照所述自动驾驶车辆的设定速度行驶的模式，所述跟车模式是指控制所述实时距离保持在所述安全跟车距离下行驶的模式，所述接近模式是指接近所述相邻车辆的行驶模式，所述避撞模式是指避免所述自动驾驶车辆与所述相邻车辆碰撞的行驶模式。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻车辆的速度、所述自动驾驶车辆的设定速度和所述自动驾驶车辆的实际速度，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式，包括：
当所述相邻车辆的速度不小于所述自动驾驶车辆的设定速度时，确定所述行驶模式为所述巡航模式；
当所述相邻车辆的速度不小于所述自动驾驶车辆的实际速度且小于所述自动驾驶车辆的设定速度时，确定所述行驶模式为所述跟车模式；
当所述相邻车辆的速度小于所述自动驾驶车辆的设定速度且所述自动驾驶车辆当前处于所述巡航模式时，确定所述行驶模式为所述接近模式。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻车辆的加速度确定所述自动驾驶车辆的行驶模式，包括：
当所述相邻车辆的加速度不小于第一阈值时，确定所述行驶模式为所述跟车模式；
当所述相邻车辆的加速度小于所述第一阈值时，确定所述行驶模式为所述避撞模式。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶车辆的实际速度、所述相邻车辆的速度和所述相邻车辆的加速度，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式，包括：
当所述相邻车辆的加速度不小于第二阈值，且所述自动驾驶车辆的实际速度不大于所述相邻车辆的速度时，确定所述行驶模式为所述跟车模式；
当所述相邻车辆的加速度小于所述第二阈值，且所述自动驾驶车辆的实际速度大于所述相邻车辆的速度时，确定所述行驶模式为所述避撞模式。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定的所述行驶模式为所述巡航模式时，所述根据确定的所述行驶模式，控制所述自动驾驶车辆进行行驶，包括：
获取速度差值，所述速度差值是指所述自动驾驶车辆的实际速度与所述自动驾驶车辆的设定速度的差值；
根据模糊化后的所述速度差值和第一模糊控制规则，得到模糊化后的所述自动驾驶车辆的第一加速度；
将模糊化后的所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺容波，杜金枝，刘浩铭，张芬，张殿坤，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34