车辆的行驶控制方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的行驶控制方法，涉及汽车的行驶控制领域，包括步骤：获取车辆所处环境的图像信息；根据所述图像信息，计算所述车辆的位置信息；其中，所述位置信息包括所述车辆与前方车辆的车距信息，以及所述车辆与车道中心的偏移信息；获取所述车辆的行驶状态信息；其中，所述行驶状态信息包括车速信息和行驶方向信息；根据所述位置信息和所述行驶状态信息，通过预先训练的强化学习模型得到相应的控制策略。本发明专利技术还提供了车辆的行驶控制装置和存储介质，可以在自动跟车的行驶控制中，有效地提高车辆在行驶过程中的稳定性和安全性。

Vehicle driving control method, device and storage medium

【技术实现步骤摘要】
车辆的行驶控制方法、装置和存储介质
本专利技术涉及汽车的行驶控制领域，尤其涉及一种车辆的行驶控制方法、装置和存储介质。
技术介绍
随着汽车工业的发展，汽车的智能驾驶功能得到了越来越多的关注。目前常见的智能驾驶功能通常有自动跟车功能，在现有的自动跟车功能中，主要是通过获取本车与前车的车距，以及本车与前车的行驶方向的夹角，计算出相应的控制策略，从而对本车的行驶进行控制。在实施本专利技术的过程中专利技术人发现，现有技术依赖于与前车之间的车距和行驶方向的夹角，在前车突然出现变道，或是突然出现异常急转弯的情况下，本车也往往会相应地执行突然变道或转向的操作，导致行驶的稳定性和安全性收到较大影响。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种车辆的行驶控制方法、装置和存储介质，可以在自动跟车的行驶控制中，有效地提高车辆在行驶过程中的稳定性和安全性。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种车辆的行驶控制方法，包括步骤：获取车辆所处环境的图像信息；根据所述图像信息，计算所述车辆的位置信息；其中，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括步骤：/n获取车辆所处环境的图像信息；/n根据所述图像信息，计算所述车辆的位置信息；其中，所述位置信息包括所述车辆与前方车辆的车距信息，以及所述车辆与车道中心的偏移信息；/n获取所述车辆的行驶状态信息；其中，所述行驶状态信息包括车速信息和行驶方向信息；/n根据所述位置信息和所述行驶状态信息，通过预先训练的强化学习模型得到相应的控制策略。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括步骤：
获取车辆所处环境的图像信息；
根据所述图像信息，计算所述车辆的位置信息；其中，所述位置信息包括所述车辆与前方车辆的车距信息，以及所述车辆与车道中心的偏移信息；
获取所述车辆的行驶状态信息；其中，所述行驶状态信息包括车速信息和行驶方向信息；
根据所述位置信息和所述行驶状态信息，通过预先训练的强化学习模型得到相应的控制策略。


2.如权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息，计算所述车辆的位置信息，包括步骤：
将所述图像信息载入预先训练的卷积网络模型，得到所述卷积网络模型的卷积输出；所述卷积输出为至少包括两个数值的一维数组，所述两个数值分别表征所述车距信息与所述偏移信息。


3.如权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，所述卷积网络模型的卷积核大小为5×5,，步长为1；所述卷积网络模型的池化窗口大小为3×3；所述卷积网络模型的激励函数为ReLU函数。


4.如权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述强化学习模型的奖励函数包括纵向奖励和横向奖励；
若所述车距信息处于预设的目标车距范围内，则所述纵向奖励为最大值；若所述车距信息小于预设的安全车距，则所述纵向奖励为最小值；
若所述偏移信息处于预设的允许偏移范围内，则所述横向奖励为最大；若所述偏移信息超过所述车道中心对应的车道边界，则所述横向奖励为最小。


5.如权利要求4所述的行驶控制方法，其特征在于：
若所述车距信息未处于所述目标车距范围内，且不小于所述安全车距，且根据所述行驶状态信息，所述车距信息趋向于所述目标车距范围，则所述纵向奖励为次大值；若所述车距信息未处于所述目标车距范围内，且不小于所述安全车距，且根据所述行驶状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷俊，何俏君，彭斐，毛茜，李彦琳，石含飞，尹超凡，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44