【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于调节车辆纵向位置的方法和装置本专利技术涉及用于调节车辆纵向位置的一种方法和一种装置。常见的车辆用纵向调节系统(例如常见的定距巡航控制仪)如此调节车辆行驶速度，即，遵循由司机设定的设定速度，或者如果识别到前行车辆则遵守距前行车辆的预定理论距离。在此情况下通常借助测距传感器系统例如雷达或激光雷达来测量距前行车辆的当前实际距离以及车辆的当前实际行驶速度，并且据此以及依据设定速度和理论距离执行调节干预以使车辆加速或减速。由DE102010055373A1例如公开了一种用于调节机动车纵向动力学行为的方法，在此，纵向动力学行为依据理论加速度被调节，其中，该理论加速度还依据权重系数来求出，该权重系数用于在对机动车不太紧要的情况下减小方法灵敏度。由DE19632337C2公开了用于调节机动车纵向动力学行为的一种方法和一种装置，其中，依据关于理论纵向速度或理论纵向加速度和实际行驶状态的输入数据来确定至少一个驱动系调节信号作为调节输出信号。由DE102015003124A1公开了用于在自动驾驶操作、尤其是自主驾驶操作中操作车辆的一种方法和一种...
【技术保护点】
1.一种借助纵向位置调节器(7.1)调节车辆纵向位置的方法，该纵向位置调节器根据纵向动力学预调理论参数(a_set)和纵向动力学调节误差参数(s_err,v_err,a_err)产生用于下级加速度调节单元(8)的纵向加速度调节信号(U_asoll_sum,U_asoll)，/n-其中，与当前时刻(t
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171030 DE 102017010180.91.一种借助纵向位置调节器(7.1)调节车辆纵向位置的方法，该纵向位置调节器根据纵向动力学预调理论参数(a_set)和纵向动力学调节误差参数(s_err,v_err,a_err)产生用于下级加速度调节单元(8)的纵向加速度调节信号(U_asoll_sum,U_asoll)，
-其中，与当前时刻(tk)对应的当前调节参考点(P0)和至少一个与可设定的预见时刻(t_P1,….,t_PR)对应的在前调节参考点(P1,…,PR)作为调节相关时刻被确定，
-其中，对于每个调节参考点(P0,P1,…,PR)确定纵向位置(s)的、行驶速度(v)的和加速度(a)的当前实际-理论偏差或预测实际-理论偏差，并构成纵向动力学调节误差参数(s_err,v_err,a_err)的形成基础，
-其中，对于每个调节参考点(P0,P1,…,PR)确定加速度(a)理论值，并构成纵向动力学预调理论参数(a_set)的形成基础。
2.根据权利要求1的方法，其特征是，纵向动力学调节误差参数(s_err,v_err,a_err)分别针对纵向位置(s)、行驶速度(v)和加速度(a)来形成，其中，为了形成这些参数，所述纵向位置(s)的或行驶速度(v)的或加速度(a)的、针对所述调节参考点(P0,P1,…,PR)所确定的当前实际-理论偏差和预测实际-理论偏差被相应地彼此加权求和。
3.根据前述权利要求之一的方法，其特征是，通过将针对调节参考点(P0,P1,…,PR)所确定的加速度(a)理论值彼此加权求和，来形成纵向动力学预调理论参数(a_set)。
4.根据前述权利要求之一的方法，其特征是，基于理论值设定来确定纵向动力学预调理论参数(a_set)和纵向动力学调节误差参数(s_err,v_err,a_err)，其中，通过该理论值设定来设定车辆的纵向位置(s)的、行驶速度(v)的和加速度(a)的时间理论曲线(s_soll_trj,v_soll_trj,a_soll_trj)。
5.根据权利要求4的方法，其特征是，纵向位置(s)的时间理论曲线(s_soll_trj)规定一段路程的长度，车辆从当前调节参考点(P0)起将随着时间走过这段路程。
6.根据权利要求4或5的方法，其特征是，所述纵向位置(s)的、行驶速度(v)的和加速度(a)的预测实际-理论偏差的确定基于以下步骤：
-对于所述或每个在前调节参考点(P1,…,PR)，基于理论值设定来确定纵向位置(s)的、行驶速度(v)的和加速度(a)的未来理...
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