本发明专利技术公开一种车辆的列队行驶控制装置、包括该装置的系统及车辆的列队行驶控制方法，车辆的列队行驶控制装置包括：处理器，被配置为在列队行驶组之间共享行驶队列线信息，判断是否需要对前列队行驶组进行超车，计算超车所需的预期时间，并且基于超车所需的预期时间，调整并共享待被超车的前列队行驶组的车辆速度和待超车的列队行驶组的车辆速度；以及存储装置，存储行驶队列线信息。
Vehicle formation driving control device, system including the device and control method
【技术实现步骤摘要】
车辆的列队行驶控制装置、包括该装置的系统及控制方法相关申请的交叉引用本申请要求2018年12月5日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2018-0155472的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请在此通过引用并入本文。
本公开涉及一种车辆的列队行驶控制装置、包括该装置的系统及车辆的列队行驶控制方法。
技术介绍
随着智能型车辆技术的进步，研究出了对多个车辆进行分组并执行自动驾驶的列队行驶技术。列队行驶由于当车辆保持其行驶队列时降低根据空气阻力的燃料使用，并且允许列队行驶车辆行进时保持列队行驶车辆之间的距离比驾驶员驾驶其车辆时更近，从而提高道路利用率而成为关注的焦点。在这样列队行驶时，检查是否确保有足够的空间来改变车道，以最后车辆首先改变车道后最后车辆前方的在前车辆改变车道至最后车辆前方的位置的方式改变车道。在相关技术中，由于超车在行驶队列之间没有协作的情况下进行，因此当需要行驶队列之间超车时，超车所需时间过长。特别地，行驶队列线较长并且待被超车的组和待超车的车辆之间的速度差较小时，超车所需时间可能显著增加，从而导致交通拥堵。
技术实现思路
本公开涉及一种车辆的列队行驶控制装置、包括该装置的系统及车辆的列队行驶控制方法。特定实施例涉及在列队行驶期间控制车辆的列队行驶的技术。本公开中提供的实施例可解决现有技术中存在的问题，同时保持现有技术所实现的优点。本公开的一方面提供一种车辆的列队行驶控制装置，当行驶队列线之间发生车辆超车时，通过临时调整行驶队列线速度和车辆间距离来最小化超车所需的时间。本专利技术构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。根据本公开的一方面，一种车辆的列队行驶控制装置可包括：处理器，被配置为在列队行驶组之间共享行驶队列线信息，判断是否需要对前列队行驶组进行超车，计算超车所需的预期时间，并且基于超车所需的预期时间，调整并共享待被超车的前列队行驶组的车辆速度和待超车的列队行驶组的车辆速度；以及存储装置，存储行驶队列线信息。在实施例中，处理器可被配置为当在相同车道上行进的前列队行驶组的速度比后列队行驶组的速度慢时，判断为需要超车。在实施例中，处理器可被配置为基于前列队行驶组的行驶队列线距离、待超车的列队行驶组的行驶队列线距离、前列队行驶组的列队行驶速度和待超车的列队行驶组的列队行驶速度，计算超车所需的预期时间。在实施例中，处理器可被配置为当超车所需的预期时间小于预定时间时，控制在不改变列队行驶组的速度的情况下超车。在实施例中，处理器可被配置为基于超车所需的预期时间，计算超车所需的相对速度。在实施例中，处理器可被配置为使用待被超车的前列队行驶组的当前速度和可减速度，计算待被超车的前列队行驶组在被超车时改变的速度。在实施例中，处理器可被配置为基于待超车的列队行驶组的当前速度和最大可加速度，计算待超车的列队行驶组的改变的速度。在实施例中，处理器可被配置为将可减速度和待超车的列队行驶组的最大可加速度的和设置为与相对速度相同。在实施例中，处理器可被配置为基于待被超车的前列队行驶组在被超车时改变的速度和待超车的列队行驶组的改变的速度，重新计算超车所需的预期时间。在实施例中，处理器可被配置为当重新计算的超车所需的预期时间大于或等于预定时间时，请求待被超车的前列队行驶组准许超车。在实施例中，处理器可被配置为当请求待被超车的前列队行驶组准许超车时，与待被超车的前列队行驶组共享关于预测的超车位置的信息和关于待被超车的前列队行驶组在被超车时改变的速度的信息。在实施例中，处理器可被配置为当从待被超车的前列队行驶组接收到超车准许时，判断待被超车的前列队行驶组和待超车的列队行驶组之间的距离是否小于预定距离。在实施例中，处理器可被配置为当待被超车的前列队行驶组和待超车的列队行驶组之间的距离小于预定距离时，将待超车的列队行驶组的车辆速度改变为待超车的列队行驶组的改变的速度。在实施例中，处理器可被配置为在待超车的列队行驶组执行车道变换到用于超车的相邻车道之后，请求待被超车的前列队行驶组将待被超车的前列队行驶组的速度调整为待被超车的前列队行驶组在被超车时改变的速度，并且控制减小待被超车的前列队行驶组和待超车的列队行驶组之间的距离。在实施例中，处理器可被配置为执行恢复控制以从相邻车道超车到待被超车的前列队行驶组正在行进的先前车道。在实施例中，处理器可被配置为在恢复控制之后结束车辆超车模式并且将待被超车的前列队行驶组和待超车的列队行驶组之间的距离以及待被超车的前列队行驶组的速度和待超车的列队行驶组的速度恢复并设置为先前值。根据本公开的另一方面，一种车辆系统可包括：车辆的列队行驶控制装置，被配置为在列队行驶组之间共享行驶队列线信息，判断是否需要对前列队行驶组进行超车，计算超车所需的预期时间，并且基于超车所需的预期时间，调整并共享待被超车的前列队行驶组的车辆速度和待超车的列队行驶组的车辆速度；以及通信模块，被配置为在列队行驶组之间执行车辆到车辆(V2V)通信。根据本公开的另一方面，一种车辆的列队行驶控制方法可包括：在列队行驶组之间共享行驶队列线信息；判断是否需要对前列队行驶组进行超车；当需要超车时，计算超车所需的预期时间；以及基于超车所需的预期时间，调整并共享待被超车的前列队行驶组的车辆速度和待超车的列队行驶组的车辆速度。在实施例中，计算超车所需的预期时间可包括：基于前列队行驶组的行驶队列线距离、待超车的列队行驶组的行驶队列线距离、前列队行驶组的列队行驶速度和待超车的列队行驶组的列队行驶速度，计算超车所需的预期时间。在实施例中，调整并共享车辆速度可包括：使用待被超车的前列队行驶组的当前速度和可减速度，计算待被超车的前列队行驶组在被超车时改变的速度；以及基于待超车的列队行驶组的当前速度和最大可加速度，计算待超车的列队行驶组的改变的速度。附图说明从以下结合附图的具体实施方式中，本公开的上述和其他目的、特征和优点将更加明显：图1是示出根据本公开的实施例的包括车辆的列队行驶控制装置的车辆系统的配置的框图；图2是示出根据本公开的实施例的多个列队行驶组执行列队行驶的状态的图；图3是示出根据本公开的实施例的列队行驶组之间的超车情况的图；图4A、图4B和图4C是示出根据本公开的实施例的车辆的列队行驶控制方法的流程图；以及图5是示出根据本公开的实施例的计算系统的配置的框图。具体实施方式在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施例。在向每个附图的元素添加附图标记时，尽管相同的元素显示在不同的附图上，但应注意的是，相同的元素具有相同的标记。另外，在描述本公开的实施例时，如果确定相关公知配置或功能的详细描述使本公开的实施例的要旨模糊，则将省略相关公知配置或功能的详细描述。在描述本公开的实施例的元素时，本文可使用术语本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的列队行驶控制装置，所述装置包括：/n处理器，被配置为在列队行驶组之间共享行驶队列线信息，判断是否需要对前列队行驶组进行超车，计算超车所需的预期时间，并且基于所述超车所需的预期时间，调整并共享待被超车的所述前列队行驶组的车辆速度和待超车的列队行驶组的车辆速度；以及/n存储装置，存储所述行驶队列线信息。/n
【技术特征摘要】
20181205 KR 10-2018-01554721.一种车辆的列队行驶控制装置，所述装置包括：
处理器，被配置为在列队行驶组之间共享行驶队列线信息，判断是否需要对前列队行驶组进行超车，计算超车所需的预期时间，并且基于所述超车所需的预期时间，调整并共享待被超车的所述前列队行驶组的车辆速度和待超车的列队行驶组的车辆速度；以及
存储装置，存储所述行驶队列线信息。
2.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器被配置为当在相同车道上行进的所述前列队行驶组的速度比后列队行驶组的速度慢时，判断为需要超车。
3.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器被配置为基于所述前列队行驶组的行驶队列线距离、所述待超车的列队行驶组的行驶队列线距离、所述前列队行驶组的列队行驶速度和所述待超车的列队行驶组的列队行驶速度，计算所述超车所需的预期时间。
4.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器被配置为当所述超车所需的预期时间小于预定时间时，控制在不改变列队行驶组的速度的情况下超车。
5.根据权利要求1所述的装置，其中所述处理器被配置为基于所述超车所需的预期时间，计算超车所需的相对速度。
6.根据权利要求5所述的装置，其中所述处理器被配置为使用待被超车的所述前列队行驶组的当前速度和可减速度，计算待被超车的所述前列队行驶组在被超车时改变的速度。
7.根据权利要求6所述的装置，其中所述处理器被配置为基于所述待超车的列队行驶组的当前速度和最大可加速度，计算所述待超车的列队行驶组的改变的速度。
8.根据权利要求7所述的装置，其中所述处理器被配置为：
在所述待超车的列队行驶组执行车道变换到用于超车的相邻车道之后，请求待被超车的所述前列队行驶组将待被超车的所述前列队行驶组的速度调整为待被超车的所述前列队行驶组在被超车时改变的速度；并且
控制减小待被超车的所述前列队行驶组和所述待超车的列队行驶组之间的距离。
9.根据权利要求8所述的装置，其中所述处理器被配置为执行恢复控制以从所述相邻车道超车到待被超车的所述前列队行驶组正在行进的先前车道。
10.根据权利要求9所述的装置，其中所述处理器被配置为：
在所述恢复控制之后结束车辆超车模式；并且
将待被超车的所述前列队行驶组和所述待超车的列队行驶组之间的距离以及待被超车的所述前列队行驶组的速度和所述待超车的列队行驶组的速度恢复并设置为先前值。
11.根据权利要求7所述的装置，其中所述处理器被配置为将所述可减速度和所述待超车的列队行驶组的...
【专利技术属性】
技术研发人员：金东爀，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR
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