车辆控制装置和车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆控制装置和车辆控制方法。车辆控制装置(12)具有车间距离确定部(60)和跟随控制部(62)，其中，所述车间距离确定部(60)确定车间距离；所述跟随控制部(62)根据由车间距离确定部确定的车间距离来进行使本车辆跟随前方行驶车辆(70)的跟随控制，跟随控制具有第1控制状态(A)和第2控制状态(B)，其中所述第2控制状态(B)是指驾驶员的负担比第1控制状态轻、或者自动化程度比第1控制状态高的控制状态，在第2控制状态下车间距离确定部能确定的车间距离的最小值(LBS)比在第1控制状态下车间距离确定部能确定的车间距离的最小值(LAS)大。据此，能按照控制状态来适当设定车间距离。

Vehicle control device and vehicle control method

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置和车辆控制方法
本专利技术涉及一种车辆控制装置和车辆控制方法。
技术介绍
在日本专利技术专利授权公报特许第4743251号中公开一种跟随控制装置，该跟随控制装置按照周边车辆的行驶状态来设定第1车间距离，且按照驾驶员的喜好来设定第2车间距离，根据第1车间距离和第2车间距离来设定目标车间距离。在日本专利技术专利授权公报特许第4743251号中，根据第1车间距离和第2车间距离来设定目标车间距离，因此，能确保考虑到周边环境和驾驶员的喜好的车间距离。
技术实现思路
然而，在日本专利技术专利授权公报特许第4743251号所公开的技术中，还可能存在车间距离不一定被适当地设定的情况。本专利技术的目的在于，提供一种能按照控制状态来适当地设定车间距离的车辆控制装置和车辆控制方法。本专利技术一方式所涉及的车辆控制装置具有车间距离确定部(决定部)和跟随控制部，其中，所述车间距离确定部确定(决定)本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离；所述跟随控制部根据由所述车间距离确定部确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制，所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，在所述第2控制状态下所述车间距离确定部能确定的所述车间距离的最小值比在所述第1控制状态下所述车间距离确定部能确定的所述车间距离的最小值大。本专利技术的另一方式所涉及的车辆控制装置具有车间距离确定部和跟随控制部，其中，所述车间距离确定部确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离；所述跟随控制部根据由所述车间距离确定部确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制，所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，在所述第2控制状态下所述车间距离确定部能调整的所述车间距离的最大可调整范围比在所述第1控制状态下所述车间距离确定部能调整的所述车间距离的最大可调整范围窄。本专利技术的又一方式所涉及的车辆控制装置具有相对位置关系确定部、车间距离确定部和跟随控制部，其中，所述相对位置关系确定部确定本车辆与前方行驶车辆的相对位置关系；所述车间距离确定部根据由所述相对位置关系确定部确定的所述相对位置关系确定所述本车辆与所述前方行驶车辆之间的距离即车间距离；所述跟随控制部根据由所述车间距离确定部确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制，所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中，所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，所述车间距离确定部在所述第1控制状态下，根据由所述相对位置关系确定部基于用户的操作确定的所述相对位置关系来确定所述车间距离，在所述第2控制状态下根据预先规定的距离确定所述车间距离。本专利技术的又一方式所涉及的车辆控制方法具有以下步骤：确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离的步骤；根据在确定所述车间距离的步骤中确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制的步骤，所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻，或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，在所述第2控制状态下的确定所述车间距离的步骤中能确定的所述车间距离的最小值比在所述第1控制状态下的确定所述车间距离的步骤中能确定的所述车间距离的最小值大。本专利技术的又一方式所涉及的车辆控制方法具有以下步骤：确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离的步骤；根据在确定所述车间距离的步骤中确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制的步骤，所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻，或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，在所述第2控制状态下能调整的所述车间距离的最大可调整范围比在所述第1控制状态下能调整的所述车间距离的最大可调整范围窄。本专利技术的又一方式所涉及的车辆控制方法具有以下步骤：确定本车辆与前方行驶车辆的相对位置关系的步骤；根据在确定所述相对位置关系的步骤中确定的所述相对位置关系来确定所述本车辆与所述前方行驶车辆之间的距离即车间距离的步骤；根据在确定所述车间距离的步骤中确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制的步骤，所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，在所述第1控制状态下，根据基于用户的操作确定的所述相对位置关系来确定所述车间距离，在所述第2控制状态下，根据预先规定的距离来确定所述车间距离。根据本专利技术，能够提供一种能按照控制状态来适当地设定车间距离的车辆控制装置和车辆控制方法。根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。附图说明图1是表示具有一实施方式的车辆控制装置的车辆的框图。图2A～图2C是概念性表示各控制状态下的车间距离的例子的图。图3是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。图4是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。图5是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。图6是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。图7A～图7C是概念性表示各控制状态下的车间距离的其他例子的图。具体实施方式下面，列举优选的实施方式且参照附图对本专利技术的车辆控制装置和车辆控制方法详细进行说明。[一实施方式]使用附图对一实施方式的车辆控制装置和车辆控制方法进行说明。图1是表示具有本实施方式的车辆控制装置的车辆的框图。车辆(本车辆)10具有车辆控制装置12、即车辆控制ECU(ElectronicControlUnit)。车辆10还具有外界传感器14、车体行为传感器16、车辆操作传感器18、通信部20和HMI(人机接口)22。车辆10还具有驱动装置24、制动装置26、操舵装置28、导航装置30和定位部33。外界传感器14获取外界信息、即车辆10的周边信息。外界传感器14具有多个摄像头32和多个雷达34。外界传感器14还具有多个LiDAR(LightDetectionAndRanging：光探测和测距、LaserImagingDetectionandRanging：激光成像探测与测距)36。由摄像头(拍摄部)32获取到的信息、即摄像头信息被从摄像头32提供给车辆控制装置12。作为摄像头信息，能够举出拍摄信息等。摄像头信息与后述的雷达信息和LiDAR信息组合，构成外界信息。在图1中，图示出1个摄像头32，但实际上具有多个摄像头32。雷达34向车辆10外部发射发射波，且接收所发射的发射波中被检测物体反射而返回来的反射波。作为发射波本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，/n具有车间距离确定部和跟随控制部，其中，/n所述车间距离确定部确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离；/n所述跟随控制部根据由所述车间距离确定部确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制，/n所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，/n在所述第2控制状态下所述车间距离确定部能确定的所述车间距离的最小值比在所述第1控制状态下所述车间距离确定部能确定的所述车间距离的最小值大。/n

【技术特征摘要】
20181218 JP 2018-2361681.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有车间距离确定部和跟随控制部，其中，
所述车间距离确定部确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离；
所述跟随控制部根据由所述车间距离确定部确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制，
所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，
在所述第2控制状态下所述车间距离确定部能确定的所述车间距离的最小值比在所述第1控制状态下所述车间距离确定部能确定的所述车间距离的最小值大。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有相对位置关系确定部，该相对位置关系确定部根据由用户进行的操作来确定所述本车辆与所述前方行驶车辆的相对位置关系，
所述车间距离确定部根据由所述相对位置关系确定部确定的所述相对位置关系来确定所述车间距离。


3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
当在所述第1控制状态和所述第2控制状态中的一种控制状态下所述相对位置关系被改变时，所述车间距离确定部在所述第1控制状态和所述第2控制状态中的另一种控制状态下，根据改变后的所述相对位置关系来确定所述车间距离。


4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述本车辆处于停车状态时所述相对位置关系被改变的情况下，所述跟随控制部在所述本车辆起步之后适用由所述车间距离确定部根据改变后的所述相对位置关系而确定的所述车间距离。


5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车间距离确定部根据所述相对位置关系来确定使所述本车辆停车时的所述车间距离。


6.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述相对位置关系最小时的所述第2控制状态下的所述车间距离比所述相对位置关系最小时的所述第1控制状态下的所述车间距离长。


7.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有车间距离确定部和跟随控制部，其中，
所述车间距离确定部确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离；
所述跟随控制部根据由所述车间距离确定部确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制，
所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，
在所述第2控制状态下所述车间距离确定部能调整的所述车间距离的最大可调整范围比在所述第1控制状态下所述车间距离确定部能调整的所述车间距离的最大可调整范围窄。


8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有相对位置关系确定部，该相对位置关系确定部根据由用户进行的操作来确定所述本车辆与所述前方行驶车辆的相对位置关系，
所述车间距离确定部根据由所述相对位置关系确定部确定的所述相对位置关系来确定所述车间距离。


9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
当在所述第1控制状态和所述第2控制状态中的一种控制状态下所述相对位置关系被改变时，所述车间距离确定部在所述第1控制状态和所述第2控制状态中的另一种控制状态下，根据改变后的所述相对位置关系来确定所述车间距离。


10.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述本车辆处于停车状态时所述相对位置关系被改变的情况下，所述跟随控制部在所述本车辆起步之后适用由所述车间距离确定部根据改变后的所述相对位置关系而确定的所述车间距离。

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【专利技术属性】
技术研发人员：石冈淳之，辻完太，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP